طی دهههای اخیر الگوریتمهای مکانیابی مختلفی برای مکان یابی در محیط شبکه های حسگر بیسیم پیشنهاد شده اند. مکانیابی با استفاده از گره لنگر متحرک به دلیل پوشش انعطاف پذیرتری برای ارسال پیامهای حاوی اطلاعات مکان یابی و همچنین حرکت انعطافپذیر گره لنگر در بخشهای مختلف شبکه، استفاده از تعداد کمتری گره لنگر و ایجاد فاصله کمتر بین گره لنگر و گره ی ناشناخته برای ارسال اطلاعاتی با قدرت سیگنال بالاتر نسبت به سایر روش ها از برتری نسبی برخوردار است. اما این روش مکان یابی با چالش هایی نظیر برنامه ریزی مسیر حرکتی لنگر متحرک مواجه است. در این مقاله الگوریتم جدیدی با عنوان hpla ارائه شده است که از دو بخش برنامه ریزی مسیر حرکتی لنگر متحرک با هدف ایجاد پوشش مناسب برای ارسال اطلاعات مکان یابی به محیط با استفاده از تنها یک گره لنگر و الگوریتم مکانیابی با هدف کاهش خطای مکانیابی تشکیل شده است.