ساخت و کنترل ربات های راه رونده دو پا می تواند به درک چگونگی راه رفتن انسان به ما کمک کند. هدف ازمطالعه وضع راه رفتن انسان، بدست آوردن آگاهی بیشتر در احتمال وجود راه رفتن مستقل راه رونده های دو پا است. برای مشخص کردن این وضع و رفتار، یک مدل مناسب باید ساخته شود که حرکت راه رفتنانسان را تقلید می کند.بااین حال این مدل نباید بیش از حد پیچیده باشد زیر ا بسیاری از پارامترها، تحت تاثیر راه رفتن می توانند تغییر یابند. اگر چه راه رفتن انسان واقعی،در یک محیط سه بعدی انجام شده است، یک مدل دو بعدی نیز قادر به نشان دادن رفتار مشابه است و برای تحقیق نیز بسیار ساده تر است.در این پروژه پایداری ربات راه رونده دوپای غیرفعال با ساختارهای مختلف شکل کف پا( کف پای سوزنی، کف پای تخت و کف پای منحنی شکل) بررسی خواهد شد. این پروژه شامل بخش های مختلف مدل سازی ریاضی، مدل نرم افزاری و شبیه سازی های عددی می باشد. در فصل اول مقدمه ای درباره ربات های انسان نما و تعاریف و اصطلاحاتی درباره ربات های دوپا آورده شده است. در فصل دوم معادلات حرکت حاکم بر سیستم استخراج شده و شبیه سازی های لازم شامل نمودارهای تغییر مکان، زوایا و سرعت انجام می گیرد. در فصل سوم به چند نمونه از نتایج در این زمینه پرداخته می شود و نهایتا نتیجه گیری و ارائه پیشنهادات برای ادامه پژوهش در فصل چهارم بیان خواهد شد.