با گسترش روز افزون کاربرد تصاویر سه بعدی به منظور مکان یابی از حسگرهای مختلفی استفاده می شود تا بتوان اطلاعات بصری را با کیفیتی بالا شبیه سازی نمود. بینایی استریو، یکی از حسگرهای بینایی است که با داشتن حداقل دوتصویر از یک صحنه و برمبنای تطابق استریو به استخراج نقشه عمق می پردازد در این روش برای یافتن مختصات سه بعدی یک نقطه در فضا با حداقل دو دوربین ، باید نقطه مورد نظر را در یک تصویر مشخص کرد و متناظر این نقطه را در تصویر دیگر یافت . توسط این تناظر و بیس لاین بین دو دوربین می توان مختصات سه بعدی را بدست اورد. یافتن همه نقاط متناظر هزینه محاسباتی بالایی به سیستم تحمیل میکند. اما با داشتن دانش اولیه از هندسه محیط و جسم مورد مطالعه می توان پیچیدگی محاسباتی را کاهش داد. در این پایان نامه از تصاویر استریوی رنگی جهت افزایش دقت و از محدودیت خط اپییولار برای کاهش فضای جستجور استفاده می شود.