زعفران به عنوان یک محصول صادراتی و مهم در ایران همواره مورد توجه بوده است. در سال های اخیر به دلیل دشواری های برداشت این محصول، تلاش هایی برای دست یابی به برداشت مکانیکی این محصول صورت گرفته است. این تلاش ها در برش محصول تا اندازه ای موفق بوده اند. ماشین ساخته شده توسط حسن-پور(1392) نمونه ای از آن هاست. اما برای برداشت این محصول در مزرعه تشخیص زعفران قبل از انجام برش می باشد. در این تحقیق روش های موجود برای تشخیص گل زعفران مورد بررسی قرار گرفته و بر روی ماشین حسن پور نصب گردید و عملکرد آن مورد ارزیابی قرار گرفت. دو نوع سیستم تشخیص یکی بر اساس حسگر-های رنگ و دیگری براساس دوربین و سامانه بینایی رایانه ای مورد ارزیابی قرار گرفتند. در نهایت استفاده از سامانه بینایی رایانه ای به عنوان روش تشخیص مناسب انتخاب شد. الگوریتم تشخیص گل و تمایز دادن آن از سایر اجزای یک تصویر توسعه داده شد. بعد از بدست آمدن الگوریتم تفکیک گل، این سامانه در حالت بلادرنگ و داخل مزرعه زعفران در شهر مرند مورد ارزیابی قرار گرفت. این سامانه بینایی قادر بود گل های زعفران را در داخل مزرعه در حین حرکت ماشین تشخیص دهد. سپس مدار کنترل شامل الگوریتم مکان یابی گل و سپس صدور فرمان به میکروکنترلر به عنوان یک پالس و در نهایت به کار افتادن تیغه ها توسط دستور میکروکنترلر توسعه داده شد. سیستم فرمان نیز مورد تست قرار گرفت. کل سامانه در مزرعه شبیه سازی شده و با استفاده از گل های زعفران مصنوعی مورد ارزیابی قرار گرفتند. در این شبیه سازی زمان گرفتن عکس تا عمل کردن تیغه ها 2 ثانیه به طول انجامید. با توجه به زمان بدست آمده محل دقیق قرار گیری دوربین محاسبه شد