رباتهای دوپا بیش از سه دهه موضوع تحقیق پژوهشگران بوده است، اما هنوز طراحی مکانیزم و کنترل ربات دوپایی که بتواند راه رفتن و دویدن بهینه و سریع مشابه موجودات زنده انجام دهد، یک مساله تحقیقاتی باز است. کارآیی مدل آونگ وارون فنری (slip) در توصیف دینامیک دویدن موجودات زنده نشان داده شده است و در سالهای اخیر تلاش هایی برای کنترل ربات های دوپای واقعی بر مبنای دینامیک slip صورت گرفته است. محققان نشان داده اند که مدل آونگ وارون فنری در عین سادگی می تواند دینامیک راه رفتن و دویدن انسان را توصیف کند. مدل slip معادل ربات یک مدل جرم-فنر است که جرم متمرکز آن دارای موقعیت و سرعت یکسان با مرکز جرم ربات است و پای فنری آن خطی است که پنجه پای تکیه گاهی را به مرکز جرم ربات وصل می کند. هدف این پژوهش تعیین میزان بهینگی و مفید بودن کنترل دویدن ربات های دوپای واقعی بر مبنای مدل slip می باشد و گام بهینه دویدن را برای ربات دو پا بر مبنای مدل slip طراحی خواهیم کرد.