یونجه (medicago sativa) گیاهی چند ساله از خانواده لگومینوز بوده و مهم ترین گیاه علوفه ای برای تغذیه دام محسوب می شود و پس از غلات، مهم ترین محصول اقتصادی دنیا می باشد. امروزه اصلاح این گیاه پر اهمیت در جهت افزایش راندمان تولید و مقاومت به شرایط استرسی محیطی امری بسیار مهم می باشد. در راستای اهداف فوق، تنوع ژنتیکی ، پایه بیشتر برنامه های اصلاحی بوده و انجام گزینش منوط به وجود تنوع ژنتیکی مطلوب از حیث صفت مورد بررسی می باشد. شوری پس از خشکی از مهم ترین و متداول ترین تنش های محیطی در سطح جهان و از جمله ایران است بخش قابل توجهی از اکوسیستم های طبیعی و زراعی دنیا تحت تنش شوری قرار دارد. در این بررسی تنوع ژنتیکی بین و درون 10 جمعیت یونجه ایرانی که از منطقه شمال غرب کشور جمع آوری شدند، با روش rapd ارزیابی شد. استخراج dna از 30 بذر در هر جمعیت انجام شد. dna ی هر نمونه با 10 آغازگر تصادفی، تحت واکنش زنجیره¬ای پلی مراز قرار گرفت. حداکثر و حداقل نوارها متعلق به آغازگرهای b1 با 19 نوار و b8 با 8 نوار بود. در مجموع 135 عدد نوار چند شکل برای 10 آغازگر به دست آمد.در مجموع نتایج تجزیه واریانس مولکولی نشان داد که سهم بزرگی از تنوع ژنتیکی کل متعلق به تنوع درون جمعیتی می باشد (70/02 درصد) که این تنوع قابل توجه درون جمعیتی در توافق با ماهیت اتوتتراپلوئیدی و آلوگامی یونجه است. همچنین دندروگرام گروه بندی جمعیت¬ها بر اساس فاصله ژنتیکی نی و به روش upgma رسم شد و جمعیت¬ها در 2 گروه قرار گرفتند. پنج ژنوتیپ از میان 10 ژنوتیپ بر اساس بیشترین عملکرد برای بررسی تحمل به شوری انتخاب شدند. آزمایش در قالب کرت های خردشده با طرح پایه بلوکهای کامل تصادفی در سه تکرارصورت گرفت. اثر تنش بر صفات فیزیولوژیک معنی دار بود نتایج، نشان دهنده کارایی روش rapd در بررسی تنوع ژنتیکی در درون و بین جمعیت¬های یونجه بود.

در دهه های اخیر کنترل حرکت در رباتیک مورد توجه بسیاری از پژوهشگران قرارگرفته است. انسان و حیوانات توانایی تولید گام های گوناگون حرکتی و گذر بین آن ها را برای تطبیق خود با شرایط محیطی گوناگون دارند. با توجه به اهمیت ارتباط علوم اعصاب و رباتیک در کنترل حرکت، روش های الهام گرفته از علوم زیستی پیشنهاد شده است. در این مطالعه، از مدل مولد های الگوی مرکزی چهار نوسانگری و روابط فازی میان نوسانگر ها ی مدل، برای تولید گام های گوناگون در یک ربات دوپای پنج لینکی استفاده شده است. تاکنون پژوهش های زیادی در زمینه ی کنترل حرکت با استفاده از مولد های الگوی مرکزی انجام گرفته است ولی به دلیل اهمیت موضوع همچنان جای پژوهش و مطالعه ی بیشتر وجود دارد. یکی از این زمینه ها جستجوی پارامتر های بهینه ی مولد های الگوی مرکزی برای تولید گام های گوناگون و بررسی گذر گام می باشد. بر این اساس، در این مطالعه از الگوریتم تکاملی ژنتیک با مرتب سازی نامغلوب برای جستجوی پارامتر های مدل استفاده شده است. همانگونه که انسان و حیوانات با تغییر شبکه های مولد الگوی مرکزی قادر به گذر از گامی به گام دیگر هستند، در این مطالعه با الهام گیری از این طبیعت ذاتی بدن، گذر بین گام ها با تغییر پارامتر های مدل مولد الگوی مرکزی بدست می آید. در این مدل نوسانگر های موریس-لکار برای مدلسازی سلول ها به کار برده می شود. در ادامه سیگنال های ریتمیک تولید شده بوسیله ی مدل، برای تولید گام ها و گذر بین آن ها شبیه سازی شده است. در نهایت، سیگنال های ریتمیک خروجی از این مدل به عنوان زوایای مطلوب در مفاصل ربات دوپای پنج لینکی استفاده می شود. نتایج شبیه سازی بدست آمده در این مطالعه، توانایی این مدل، برای تولید حرکات پایدار برای ربات دو پای پنج-لینکی و بررسی گذر گام را نشان می دهد.