در این پایان نامه، مسئله ی تخصیص وظیفه ی همکارانه ی چند رباته در شرایطی که جامعه ای از ربات های همسان در یک محیط ناشناخته قرار گرفته اند، مطالعه شده است. این محیط با دیوار محصور شده است و همچنین نسبت و تعداد لکه های رنگی که معرف نوع مشخصی از وظیفه می باشند در آن نا معلوم اند. ربات ها تا آنجا که امکان دارد تا قبل از اتمام انرژی خود لکه های رنگی را کشف نموده و در آن ها به صورت مطلوب اقدام به نمونه برداری و لکه زدایی همکارانه می نمایند؛ این بدان معنی است که باید متناسب با مساحت هر لکه تعداد مشخصی ربات در آن لکه مستقر شوند. در این پایان نامه چهار روش خودسازمانده ی توزیع شده که تلفیقی نامیده می شوند، به عنوان چهار راه حل برای این سناریو ارائه شده اند و در دو محیط متفاوت عملکرد روش ها ارزیابی شده است، همچنین مقیاس پذیری و استحکام در برابر از کار افتادگی انفرادی ربات ها که دو رکن اساسی در سیستم های چندعامله و به خصوص رباتیک توده ای محسوب می شوند، مورد نقد و بررسی قرار گرفته اند.