آسیب های موجود در ستون فقرات منجر به ایجاد وقفه در سیگنال های الکتریکی ارسالی از مغز به ماهیچه ها می شود. این آسیب ها انقباض ماهیچه را تحت تاثیر قرار می دهد و منجر می شود که فرد در زیر سطح ضایعه دچار از کار افتادگی شود. سیگنال تحریک الکتریکی کاربردی(fes) می تواند توانایی انقباض ماهیچه را بازیابی کند. fes با استفاده از الکترودها جریان الکتریکی را به عصب های پا ارسال می کند. این چنین سیگنالهای تحریکی منجر به انقباض ماهیچه و درنهایت ایجاد یک سری حرکات مصنوعی در فرد می شود. یک ترتیب مناسب از این حرکات مصنوعی می تواند یک فرد ناتوان را قادر به راه رفتن کند. مطابق آنچه که در بالا گفته شد یک سیستم کنترلی حلقه باز تعریف شده است و بنابراین یک کنترل کننده نیاز است تا سیگنال الکتریکی مورد نیاز برای بازیابی راه رفتن فرد ناتوان حرکتی را فراهم کند. در این پایان نامه به مدلسازی و طراحی یک کنترل کننده حلقه بسته برای راه رفتن فرد ناتوان حرکتی از پا با استفاده از fes پرداخته شده است.