هدف ناوبری ، دستیابی به موقعیت و جهت گیری هرچه دقیق جسم درهر لحظه است که می تواند در کاربردهای مختلفی همچون برنامه ریزی مسیر، هدایت و کنترل آن جسم مورد استفاده قرار گیرند. به علت انحصاری و ناامن بودن سامانه موقعیت یابی جهانی(gps) ناگزیر به استفاده از سامانه ناوبری اینرسی(ins) هستیم. این سامانه از حسگرهای اینرسی جهت تخمین موقعیت و وضعیت استفاده می کند. اما به علت وجود نویز و دریفت در خروجی این حسگرها ، خطای ins در طی زمان افزایش بسیار زیادی دارد.در این پایان نامه از داده های حسگرهای شتاب سنج سه محوره و ژیروسکوپ سه محوره برد mpu9150 که یک mems imu است جهت تخمین زوایای رول و پیچ وضعیت استفاده شده است.