این پایان نامه کاربرد استراتژی کنترل مقاوم و غیر خطی مود لغزشی را برای مدل یک- چهارم سیستم تعلیق نیمه فعال با استفاده از کنترل مدل مرجع مورد بررسی قرار می دهد . کمک فنرهای (mr) خودرو، دارای کمک فنر مغناطیسی مغناطیسی، نسل جدید کمک فنرهای سیستم تعلیق میباشند که با بهرهگیری از خواص تغییر ویسکوزیته سیال مغناطیسی با توجه به قابلیتهای منحصر به فرد خود، همچون تغییر نیروی میرایی متغییر پیوسته قابل کنترل، توجه بسیاری را در پژوهشها و صنعت به خود جذب کردهاند. برای پیش بینی رفتار دینامیکی غیر خطی و دارای پسماند کمک فنرهای مغناطیسی، مدلهای مکانیکی و الکتریکی متعددی ارائه شده است. سه مدل مکانیکی بینگهام، بوک- ون و مدل اصلاح شده بوک- ون در این پایان نامه ارائه و شبیه سازی گردیده است و نتایج حاصل با نتایج تجربی مقایسه شده است. با توجه به این نتایج ، مدل مکانیکی و پارامتری اصلاح شده بوک- ون با دقت کافی میتواند رفتار غیر خطی و دارای پسماند کمک فنر مغناطیسی را پیش بینی کند. برای طراحی کنترلر مود لغزشی نیاز به تعریف سطوح لغزشی مطلوب میباشد که این سطوح با در نظر گرفتن مدل مرجع قلاب آسمانی بهینه شده توسط یک تنظیم کننده خطی مرتبه دو بدست آمده است . همچنین کنترلر مود لغزشی تطبیقی برای بهبود عملکرد در مقابله با عدم قطعیتهای پارامتری مدل و اغتشاشات خارجی نامشخص با قوانین تطبیق مناسب، برای تعلیق نیمه فعال طراحی گردیده است. کارآیی و مقاوم بودن هر دو کنترلر طراحی شده از طریق شبیه سازی کامپیوتری برای دو ورودی مختلف جاده، یکی برآمدگی ناگهانی جاده و دیگری پروفیل تصادفی جاده واقعی، نمایش داده شده است و با سیستم تعلیق غیر فعال مقایسه گردیده است. نتایج این شبیه سازیها، مزیت های کنترل مود لغزشی تطبیقی را برای بهبود فاکتورهای موثر بر راحتی سواری و فرمان پذیری خودرو، همچون شتاب عمودی ، جابه جایی نسبی تعلیق، بار دینامیکی تایر و چگالی طیفی توان شتاب عمودی نشان میدهد.