در این پایان نامه به حل مسائل کنترل بهینه و حساب تغییرات با استفاده از روش عددی موجک هار می پردازیم. فصل اول شامل مقدمه، معرفی مساله کنترل بهینه و حساب تغییرات،موجک هار و تعاریف مورد نیاز است. در فصل دوم، مساله کوتاهترین مسیر را معرفی می کنیم، سپس با استفاده از روش موجک هار به حل آن می پردازیم و در پایان فصل نتایج عددی را برای سه مساله بررسی خواهیم کرد. فصل سوم شامل معرفی مساله بهینه سازی مسیر ربات بازوی ماهر می باشد که با استفاده از روش موجک هار در این فصل حل شده است. همچنین در پایان فصل نتایج عددی مساله بهینه سازی مسیر ربات اسکارا نشان داده شده است. شایان ذکر است که نتایج عددی این مسائل با استفاده از نرم افزارهای لینگو 11 و گمز به دست آمده است و نمودارها در سرتاسر این پایان نامه با نرم افزار متلب 7012 رسم شده اند.