در این پایان نامه، به بررسی طراحی و تحلیل فضای کاری ربات کابلی شش درجه آزادی پرداخته می شود. با استفاده از ماتریس ژاکوبین و شاخص عدد شرط ماتریس ژاکوبین، حجم فضای کاری ربات در حالیکه تمام کابل ها در یک جهت ثابت در حالت کشش باشند تعیین می شود. در ادامه، بعضی از جنبه های طراحی بهینه ربات با پرداختن به تغییرات حجم فضای کاری و دقت ربات با استفاده از پیکربندی های هندسی مختلف، اندازه ها و جهت های مختلف صفحه متحرک مورد بررسی و شبیه سازی قرار می گیرد و از شاخص شرط عمومی به عنوان یک شاخص عملکرد جهت اندازه ‍ گیری کیفیت عملکرد ربات در کل فضای کاری استفاده می شود. سپس، طراحی بهینه ربات بر اساس بهینه سازی تک هدفه و چند هدفه به کمک روش الگوریتم بهینه سازی اجتماع ذرات صورت می گیرد. توابع هدف مورد استفاده شامل شاخص چالاکی عمومی، شاخص چالاکی یکپارچه عمومی، شاخص سفتی عمومی، شاخص سفتی یکپارچه عمومی و شاخص حجم فضای کاری می باشند. در ابتدا این پنج شاخص بطور جداگانه برای بدست آوردن پارامترهای معماری ربات استفاده می شوند. سپس با ترکیب آنها، شاخص عملکرد ترکیبی مشخص و برای رسیدن به پارامترهای بهینه ربات مانند اندازه صفحه ثابت و متحرک و شکل هندسی دو صفحه به منظور رسیدن به بیشینه فضای کاری و بیشترین شاخص مهارت عمومی بهینه می شوند. نتایج بدست آمده می تواند برای طراحی این دسته از ربات ها تحت شرایط مختلف مفید باشد.