خودروهای امروزی نسبت به نسل های قبلی خود بسیار هوشمندترند. آن ها ایمن تر، سریع تر، ساکت-تر و کم مصرف ترند و آلودگی کم تری ایجاد می کنند. بدون شک سیستم های کنترلی خودرو سهم زیادی در ایجاد این برتری ها دارند. یکی از این سیستم های کنترلی، سیستم ترمز ضد قفل است که، از قفل شدن چرخ-ها در هنگام ترمزهای ناگهانی و سنگین جلوگیری کرده و از کنترل خارج شدن اتومبیل در این شرایط ممانعت به عمل می آورد. این وسیله با افزایش و کاهش سریع فشار روی ترمزها، سرعت کند شدن خودرو را به مقداری نگه می دارد که، چرخ ها قفل نشوند. با این کار، خودرو به سرعت متوقف می شود و مهم تر آن که کنترل فرمان و تعادل خودرو برقرار می ماند. در واقع سیستم ترمز ضد قفل، همانند یک سیستم عصبی عمل می کند و در مواقع اضطراری که نگه داشتن خودرو کار بسیار سختی است، به کمک راننده رفته و خودرو را متوقف می کند. در این پایان نامه ابتدا مدلسازی سیستم چرخ خودرو و محرک هیدرولیکی که مجهز به شیرهای روشن و خاموش می باشد، صورت می گیرد. سپس به طراحی مشاهده گر مقاوم در برابر نامعینی های سیستم برای تخمین سرعت خودرو پرداخته می شود. بعد از آن طراحی کنترل کننده ی سوئیچینگ که دارای دقت و مقاومت بالایی می باشد و تضمین می کند لغزش چرخ ها به مقدار مناسب خود همگرا می شوند صورت می گیرد. به منظور پایداری سیستم حلقه بسته، همگرایی آن با استفاده از تحلیل پایداری لیاپانوف و در چارچوب فیلیپوف انجام می شود. در پایان نیز شبیه سازی های صورت گرفته نشان می دهند مشاهده گر توانسته سرعت خودرو را به خوبی تخمین بزند. در ضمن کنترل کننده ی سوئیچینگ کیفیت مناسبی در کنترل ترمز خودرو ارائه نموده است.