در این پژوهش به بررسی مسیریابی ربات های چرخ دار پرداخته شد. طبق بررسی ها، روی سرعت های حرکت این ربات ها محدودیت های غیرهولونومیکی حاکم است که این محدودیت ها باعث می شوند این ربات ها نتوانند برای رفتن از یک نقطه به نقطه ی دیگر، از هر مسیری که صرفاً در آن مانع وجود ندارد حرکت کنند. از آن جا که الگوریتم دوجهته روشی کارامد به شمار می آید، از این الگوریتم برای مسیریابی استفاده شده است. با تحلیل و بررسی بر روی این روش، کاستی های موجود شناسایی و روش مذکور گسترش داده شد. ابتدا روش مسیریابی گسترش یافته پیشنهاد شد. در ادامه روش توقف و تکرار و در انتها روش اعمال نویز تبیین گردید. نتایج به دست آمده از شبیه سازی ها با نرم افزار matlab نشان داد که با گسترش روش دوجهته کاستی های اصلی برطرف می گردد و با روش توقف و تکرار نتایج به صورت قابل توجهی بهبود می یابد و همچنین با استفاده از روش اعمال نویز نتایج قابل قبولی حاصل می شود.