در این پایان نامه موضوع ناوبری ربات سیار در محیطی با موانع نرم مورد بررسی قرار گرفته است. در سال‏های اخیر حرکت ربات‏های سیار در محیطهایی که عبور از آنها ممکن اما همراه با هزینه است، نظر بسیاری از محققین را به خود جلب کرده است، به خاطر اینکه به طور گسترده‏ای در رشته‏های گوناگون از قبیل اکتشافات فضایی، نظارت زیرآبی، صنایع نظامی، کاربردهای پزشکی، نجات، و غیره استفاده شده است. برای این کاربردها ناوبری خودکار ربات‏های سیار، یعنی توانایی ربات برای برنامه‏ریزی و اجرای اعمال بدون برخورد با مانع در محیطش، موضوع بسیار مهمی به شمار می‏رود.ناوبری یک ربات سیار شامل چهار زیر مسئله اساسی است:1-مکانیابی، کجا هستم؟2-بدست آوردن نقشه، محیط چگونه است؟3-برنامه ریزی حرکت، کجا باید بروم؟4-طراحی کنترلر، چطور به آنجا بروم؟. در این پایان‏نامه ما روی سه زیر مسئله اول برای حرکت ربات در محیط با موانع نرم تمرکز کرده‏ایم، در مرحله برنامه ریزی حرکت ما از شبکه عصبی هاپفیلد استفاده نموده‏ایم و در مرحله بدست آوردن نقشه محیط، برای ارزیابی هزینه عبوری ربات از نواحی گوناگون از الگوریتم‏های یادگیری تقویتی استفاده نموده‏ایم. ایده‏ های مطرح شده هم در نرم‏افزار وباتز شبیه سازی شد و هم بر روی یک ربات نمونه واقعی پیاده سازی گردید، نتایج بدست آمده درستی روش‏های پیشنهاد شده را نشان می‏دهد.