موضوع این پایان نامه شامل طراحی و ساخت یک بازوی مکانیکی روباتیک به عنوان یک setup آزمایشگاهی مناسب برای مقایسه تجربی الگوریتم های کنترلی میباشد که در مقطع کارشناسی ارشد به انجام رسیده است. فصل اول این پایان نامه به بررسی و تعریف صورت مساله و اهداف آن میپردازد. در فصل دوم به بررسی و تشریح روابط سینماتیکی و دینامیکی بازوهای روباتیک پرداخته شده است و فصل سوم شامل بخشهای مربوط به طراحی و ساخت بازوی مکانیکی میباشد. در فصل چهارم به تشریح عملکرد روبات اعم از نرم افزار و سخ افزار پرداخته شده است و فصل پنجم شامل بررسی و تقسیم بندی الگورتیمهای کنترلی میباشد. در فصل ششم به ارائه راهکارهای جدید برای بهبود عملکرد الگوریتم کنترلی مورد نظر پرداخته شده و فصول هفتم و هشتم شامل قسمتهای مربوط به مقایسه عملکرد و نتایج مشابه سازی و نیز تجربی الگوریتمهای کنترلی میباشد.