در این پروژه مسئله طراحی مسیر برای دوپایی های فروتحریک و روبات های دارای محرک های کافی بررسی شده و یک روش برای حل مسائل مربوط به دوپایی های فروتحریک ارائه گردیده است. مسیر های تولید شده به گام های پیوسته و پشت سر هم منجر می شوند و از لحاظ میزان مصرف انرژی بهینه می باشند. همچنین به مسئله پایداری روبات های دوپا پرداخته شده و مسیر های بهینه به صورتی طراحی شده اند که بیشترین حاشیه پایداری را برای روبات فراهم کنند. اثر ضربه پاشنه و شرایط پس از ضربه به دقت مطالعه شده و با بررسی نتایج به دست آمده از شبیه سازی ها مشاهده شده است که با استفاده مناسب از اثر ضربه پاشنه می توان پایداری روبات و میزان مصرف انرژی آنها را به طور چشم گیری بهبود بخشید. همچنین نشان داده شده که با استفاده از زانوهای با انعطاف پذیری پیچشی، می توان روبات هایی طراحی نمود که از لحاظ جرم کلی، مصرف انرژی و داشتن ساختار مکانیکی ساده، مطلوب می باشند. شبیه سازی ها در محیط matlab و با استفاده از کُد نویسی و بهینه سازی ها با استفاده از توابع موجود در این نرم افزار صورت گرفته و نتایج حاصل با استفاده از مراجع معتبر صحه گذاری گردیده اند