در این پژوهش به طراحی سیستم کنترلی بهینه¬¬ شده¬ی توزیع نیروی ترمزی بر روی چرخ¬های خودروی سنگین ترکیبی دراز، برای دستیابی به پایداری جانبی در سرعت¬های بالا پرداخته شده است. برای این منظور خودرویی که از یک کشنده و دو نیمه¬تریلر تشکیل شده است، با 12 درجه آزادی در نرم افزار سیمولینک- متلب مدل سازی شده است.با توجه به اینکه خودرو پس از عبور از این مانور دچار ناپایداری دینامیک جانبی و حرکت دم¬سوسماری می¬شود لذا یک سیستم کنترل فازی بر اساس روش esc برای کنترل سرعت چرخشی هر واحد از خودرو حول محور عمودی طراحی شده است. این سیستم با ارسال نیروی ترمزی مناسب بر روی چرخ مناسب از خودرو، بیش فرمانی و کم فرمانی ایجاد شده در خودرو را کنترل می¬کند.