با توجه به اهمیت سیستم های مکانیکی لاگرانژین و کاربرد آن در صنعت در چند دهه اخیر، کنترل این نوع از سیستم ها هموار دغدغه بسیاری از محققین و متخصصین علم کنترل بوده است. در این پایان نامه سعی شده است کنترل کننده pid نامتمرکز مقاوم طراحی شود که بتوان توسط آن به مشخصه های مطلوب کنترلی دست یافت. از آنجا که سیستم های مکانیکی لاگرانژین دارای معادلات دینامیکی غیرخطی می باشند، عمده پژوهش های انجام گرفته بر روی این سیستم ها در نقطه کار می باشد، اما در این پایان نامه روشی ارائه شده است که می توان سیستم را در حضور نامعینی و غیرخطی گری به کنترل درآورد، به طوری که در این روش برای سیستم غیرخطی مسأله طراحی کنترل کننده pid مقاوم به مسأله فیدبک حالت مقاوم تبدیل می شود. سپس توسط بهینه سازی lqr پارامترهای فیدبک مقاوم که همان پارامترهای pid مقاوم می باشند، محاسبه شده و در نهایت توسط الگوریتم جستجوی مناسب پارامترهای کنترل کننده pid بهبود می یابد.