در خودروهای مفصلی، هدف اصلی تعقیب مسیر مطلوب کشنده توسط واحد تریلر، اجتناب از چپ کردن و قیچی شدن میباشد. اما این خواسته ها، در شرایط کشندگی پایین، از قبیل جاده های یخی، برفی و شنی، برآورده نمی¬شود. بنابراین، بکارگیری سیستم¬های کنترل پایداری برای رسیدن به اهداف مورد نظر ضروری می¬باشد. از طرف دیگر، کارایی سیستم¬های کنترل پایداری خودرو تنها به الگوریتم کنترل وابسته نمی¬باشد، بلکه دقت اندازه¬گیری متغیرهای کلیدی، تأثیر قابل توجهی روی کنترل خودرو دارد. اما، موضوع هزینه، دقت و قابلیت اطمینان سنسورها، استفاده از آنها را برای خودروها محدود کرده و موجب توسعه رویکردهای مختلف برای تخمین متغیرها شده است. هدف اصلی این پژوهش ارائه یک تخمین¬گر جدید غیرخطی مبتنی بر تکنیک معادله ریکاتی وابسته به حالت (sdref) برای تخمین متغیرهای خودروی سنگین مفصلی می¬باشد. ابتدا با استفاده از فیلتر کالمن توسعه یافته(ekf) مبتنی بر خطی¬سازی حول نقطه تخمین در هر گام زمانی، متغیرها تخمین زده می-شوند. سپس با استفاده از تخمین¬گر sdref مبتنی بر پارامترسازی، متغیرهای سرعت جانبی و سرعت چرخش تخمین زده می¬شوند. در نهایت عملکرد این تخمین¬گرها با هم مقایسه می¬شود. در این پژوهش یک خودروی مفصلی سنگین 14 درجه آزادی در نظر گرفته شده است، که معادلات حرکت شامل حرکت طولی، جانبی، چرخش کشنده و نیمه¬تریلر و چرخ¬ها می¬باشد. به منظور اطمینان از اینکه مدل ما تا حد امکان رفتار خودروی واقعی را داراست، از نرم¬افزار trucksim برای صحه¬گذاری استفاده شده است.