در رباتیک، برنامه ریزی گام (محل فرود گام جدید و مدت زمان گام) برای ربات انسان نما، به دلیل ناقص عملگر بودن و داشتن درجات آزادی بالا، هنوز هم مساله ای چالشی و پیچیده است. این مساله در حضور اغتشاشات خارجی که تعادل ربات را برهم می زنند، بغرنج تر هم می شود. در این پروژه، هدف این است که بدون در نظر گرفتن مسیرهای از پیش تعیین شده، مساله برنامه ریزی گام در برابر اغتشاش خارجی برای ربات حل شود تا ربات بتواند عکس العمل مناسبی در برابر اغتشاش انجام دهد. در این تحقیق دو مدل برای ربات در نظر گرفته می شود: یک مدل صفحه ای ترکیبی با درجه آزادی نسبتا بالاتر (مانند مدل هفت درجه آزادی) ، و یک مدل ساده تر جهت برنامه ریزی گام. سپس با در نظر گرفتن یک اغتشاش خارجی (مثلا هل دادن)، به بررسی و مقایسه روشهای مختلف با استفاده از کنترل پیش بین و برنامه ریزی گام ربات با استفاده از آن پرداخته می شود و روش های جدیدی بر پایه روش های قبلی نیز ارائه می شود که از نظر توانایی دفع اغتشاش و تولید گام دارای عملکرد بهتری می باشد. از مدل ساده تر برای برنامه ریزی گام استفاده می شود و خروجی آن به عنوان ورودی به مدل نسبتا پیچیده تر داده می شود و سپس با حل مساله سینماتیک معکوس، برای تمام درجات آزادی مسیرهای حرکت به دست می آیند.