با توجه به گسترش روز افزون کاربرد ربات ها که در راستای کمک به انسان و کاهش هزینه ها و خطرات انجام ماموریت های متفاوت است، این تحقیق به یکی از فرآیند های مهم در رباتیک پرداخته است. فرآیند سرهم سازی یک فرآیند بسیار مهم و پرکاربرد در رباتیک است، در این فرآیند ربات ها سازه های مجزا را به یکدیگر متصل نموده و تشکیل یک سازه جدید می دهند. این فرآیند هم در زمین و هم در فضا قابلیت کاربرد دارد. در این تحقیق به مطالعه فرآیندی پرداخته شده که در طی آن دو سازه مجزا از دو مکان متفاوت توسط دو ربات پایه آزاد حمل می شوند ودر نقطه ای موسوم به "نقطه برخورد" به یکدیگر متصل شده و سپس سازه جدید به مکان دلخواه منتقل می شود. در واقع با تقسیم بندی چهار مرحله ای فرآیند سرهم سازی را مدلسازی و شبیه سازی شده است. بصورت خلاصه این چهار مرحله عبارتند از: 1- نزدیک کردن دو سازه جدا از هم توسط دو ربات، 2- برخورد سازه ها به یکدیگر و اتصال دو سازه به یکدیگر، 3- پایدار سازی سازه های برخورد کرده و 4- انتقال سازه جدید به مکان دلخواه. در واقع با این تقسیم بندی ، بررسی دینامیک سیستم و کنترل سیستم در هر مرحله صورت گرفته است.