دراین پایان نامه هدف بررسی تنش و کرنش صفحات اتصال دو برشه (دولبه) و محاسبه درصد نیروی انتقالی در اتصالات دو برشه با پیچ، از طریق نیروی اصطکاک با استفاده از روش المان محدود می باشدکه از نتایج fem برای پیش بینی محل ایجاد ترک و پدیده خستگی استفاده شده است. جهت تصدیق و درستی نتایج عددی، تست های خستگی بر روی صفحات اتصالی انجام شده است. به منظور بررسی توزیع تنش وکرنش ناشی از نیروی پیش بار دراطراف سوراخ قطعات اتصالی بوسیله پیچ ومهره و چگونگی تأثیر آن بر رفتار خستگی اجزای اتصال، نمونه ای ساده شده از یک اتصال پیچ ومهره ای دولبه مورد استفاده قرار گرفته است. این نمونه اتصال، از جنس آلیاژ آلومینیوم 2024-t3 است که با یک پیچ ومهره شش گوش m6 فولادی بسته شده و تحت اعمال بارهای سیکلی قرار می گیرد. ابتدا ارتباط بین گشتاور پیچشی اعمالی به مهره و نیروی پیش بار با استفاده از کرنش های فشاری محوری ایجاد شده در یک بوش فولادی که بین مهره و ورق قرارگرفته، بدست آمده است. سپس با اعمال سه مقدار گشتاور مختلف، پیچ ومهره درسوراخ نمونه ها محکم شده است. جهت دستیابی به منحنی های تنـش عمر برای هر سه وضعیت نمونه ها، تست خستگی با اعمال بارهای سیکلی با نیروهای ماکزیمم متفاوت و نیروی مینیمم صفر انجام شده است. همچنین جهت بررسی اثر ضریب اصطکاک در بین ورق های اتصال یک سری تست های خستگی با روغن کاری بین ورق های اتصال انجام گرفته است. درادامه با انجام آزمایش های عملی، اثر گریس کاری رزوه ها بر مقدار نیروی پیش بار، و ایجاد تغییر در میزان این نیرو در اثر بارگذاری محوری (بطور استاتیکی) بر اتصال بررسی شده است. جهت تحلیل عددی مسأله و اطلاع از نحوه توزیع تنش وکرنش دراطراف سوراخ، از روش المان محدود به کمک مدل سازی نمونه درنرم افزار ansys استفاده شده است. مرحله اول حل عددی به ازای اعمال سه مقدار نیروی پیش بار متناظر با سه مقدار گشتاور انتخابی، انجام شده و توزیع تنش وکرنش ناشی ازآن ها دراطراف سوراخ ورق بدست آمده است. بررسی نتایج حاصل نشان از ایجاد تنش های فشاری محوری درلبه بحرانی سوراخ بویژه درلبه های آزاد ورق دارد. مرحله دوم حل عددی با اعمال مقدار تنش ماکزیمم بارهای سیکلی بر ورق (بطور استاتیکی) آغاز می گردد. پس از اتمام حل مرحله دوم، علاوه بر رسم نمودارهای توزیع تنش و... دراطراف سوراخ و مقایسه آنها با یکدیگر، رفتار خستگی ورق درحالت های مختلف به کمک نحوه توزیع و مقدار تنش محوری موثر در ایجاد وگسترش ترک های خستگی دراطراف سوراخ بررسی شده است. نتایج مربوط به هر دو روش عملی و fem از تطابق خوبی برخوردارند و با بررسی و مقایسه این نتایج مشاهده می شود که درحالت کلی افزایش نیروی پیش بار باعث افزایش عمر خستگی اتصال می شود. بطوریکه اثر افزاینده آن در بارگذاری های سیکلی با تنش های ماکزیمم کمتر چشمگیرتر است. همچنین در نمونه های با نیروی clamping بیشتر به دلیل ایجاد تنش فشاری محوری با شدت بالاتر و در نتیجه آن کاهش تمرکز تنـش نهایی درلبه های آزاد ورق، ترک های اولیـه درلبه میانی ورق رویت می شوند.

ابتدا مروری بر انواع خودروهای بدون سرنشینuvs)) صورت خواهد گرفت. سپس الگوهای تولید مسیر(trajectory planning) ومشخصات آنها در محیطهای استاتیک ودینامیک مورد بحث قرار خواهند گرفت. محیط استاتیک به این معناست که اشیاء (که می توانند مانعی برای uvsباشند) ساکن هستند ودر محیط دینامیک موانع می توانند متحرک باشند. یکی از چالشهای مربوط به انجام ماموریت یک خودروی بدون سرنشین درهرمحیطی اعم از استاتیک یا دینامیک،مسیریابی از بین موانع(ساکن یا متحرک) است، برای محیطهای استاتیک چندروش والگوریتم که دارای نتایج بسیارخوبی می باشند ارائه شده است اما درمورد فضای دینامیک گرچه طرحهایی با نتیجه جالب ارائه شده است ولی هنوز به تحقیقات بیشتری نیاز است. هدف این تحقیق بررسی وتولید مسیر حرکتی(trajectory planning) ترجیحا با استفاده از نرم افزارهای مهندسی است که ugvراقادرسازد درصورت ظاهرشدن ناگهانی یک مانع در مسیرحرکت، یا از طرفین مانع مسیری را با لحاظ کردن زمان بهینه به سمت هدف در پیش بگیرد ویا اینکه در صورت غیرممکن بودن این مورد ، ugvرامتوقف کند تا با مانع برخورد ننماید. در نهایت نتایج بدست آمده مورد بحث و بررسی قرار گرفته و پیشنهاداتی برای کارهای آینده ارائه خواهد شد.

به منظور بررسی تاثیر سطوح مختلف کمپوست زباله شهری و کود نیتروژن بر عملکرد و برخی از خصوصیات کیفی گیاه دارویی مرزه (satureja hortensis)، آزمایشی گلدانی در سال 1388 در شهرستان داراب اجرا گردید. این پژوهش بصورت فاکتوریل در قالب طرح کاملا تصادفی با چهار تکرار انجام شد. در این تحقیق مقادیر مختلف کمپوست زباله شهری در چهار سطح شامل: صفر، 10، 20 و 30 تن در هکتار و کود نیتروژن نیز در چهار سطح: صفر، 30، 60 و 90 کیلوگرم نیتروژن خالص از منبع اوره در هکتار بودند. نتایج تجزیه واریانس داده ها نشان داد که اثر مقادیر مختلف نیتروژن، کمپوست و اثر متقابل بین آنها بر وزن خشک، ارتفاع، تعداد برگ در بوته، درصد و عملکرد اسانس گیاه دارویی مرزه و همچنین مقادیر مختلف کمپوست و نیتروژن بر تعداد ساقه فرعی در بوته از لحاظ آماری معنی دار بود. کاربرد نیتروژن بر قطر ساقه اصلی و مصرف کمپوست بر میزان پتاسیم و سدیم در گیاه و ph خاک از نظر آماری معنی دار شد. بر اساس مقایسه میانگین ها، افزایش سطوح کمپوست و کود نیتروژن باعث بهبود معنی دار صفات عملکرد خشک، ارتفاع بوته، عملکرد اسانس، تعداد برگ در بوته گردید. حداکثر عملکرد ماده خشک و اسانس در واحد سطح مربوط به تیمار مصرف 90 کیلوگرم نیتروژن خالص به همراه 30 تن کمپوست زباله شهری در هکتار حاصل شد. مقایسه میانگین ها نشان داد برای افزایش درصد اسانس که یکی از مهمترین شاخص های مورد توجه در تولید گیاهان دارویی می باشد نیز می توان از 60 کیلوگرم نیتروژن خالص در هکتار استفاده کرد و کاربرد مقادیر بالاتر از این کود باعث کاهش درصد اسانس در گیاه مرزه خواهد شد. در مجموع کاربرد 60 کیلوگرم نیتروژن در هکتار به همراه 30 تن کمپوست زباله شهری در هکتار جهت افزایش عملکرد کمی و کیفی گیاه مرزه مناسب به نظر می رسد.

در سالهای اخیر با روشن تر شدن مشکلات کشاورزی تک کشتی از جمله آلودگی آبها و خاک و همچنین کاهش توان تولیدی زمین های زراعی، توجه محققین بیش از پیش به حفظ ثبات و باروری سیستم های تولید کشاورزی معطوف شده است. یکی از راهکارهای افزایش ثبات، ایجاد تنوع از طریق بکارگیری سیستم های چند کشتی است. در همین راستا به منظور ارزیابی کشت مخلوط ذرت (zea mays l.) و لوبیا چشم بلبلی (vigna unguiculata l.) آزمایشی در مزرعه آموزشی و تحقیقاتی پژوهشکده کشاورزی دانشگاه زابل طی سالهای زراعی 86-1385 و 87-1386 انجام شد. آزمایشات به صورت فاکتوریل در قالب بلوکهای کامل تصادفی در چهار تکرار اجرا گردید. سیستم کاشت به عنوان عامل اول با هشت سطح (ذرت خالص، 100 درصد ذرت و 100 درصد لوبیا چشم بلبلی، 100 درصد ذرت و 50 درصد لوبیا چشم بلبلی، 50 درصد ذرت و 100 درصد لوبیا چشم بلبلی، 50 درصد ذرت و50 درصد لوبیا چشم بلبلی، 75 درصد ذرت و 25 درصد لوبیا چشم بلبلی، 25 درصد ذرت و 75 درصد لوبیا چشم بلبلی و لوبیا چشم بلبلی خالص) و زمان برداشت ذرت به عنوان عامل دوم با دو سطح (برداشت در مرحله شیری و خمیری شدن دانه) در نظر گرفته شد. کشت مخلوط به دو روش طرح جایگزینی و طرح افزایشی انجام شد. جهت مقایسه کشت خالص ذرت و لوبیا چشم بلبلی با مخلوط ذرت - لوبیا چشم بلبلی از نسبت برابری زمین استفاده شد. نتایج نشان داد که نسبت برابری زمین در همه تیمارهای مخلوط بزرگتر از واحد بود، که نشان دهنده برتری کشت های مخلوط نسبت به کشت خالص ذرت یا لوبیا چشم بلبلی بود. بالاترین مقدار نسبت برابری زمین در تیمار 100 درصد ذرت به علاوه 100 درصد لوبیا چشم بلبلی حاصل گردید. از لحاظ آماری اثر سیستم کاشت و زمان برداشت بر پروتئین خام، قابلیت هضم ماده خشک، کربوهیدراتهای محلول در آب، الیاف نامحلول در شوینده اسیدی، خاکستر، نسبت برگ به ساقه و نسبت دانه به علوفه به جز الیاف نامحلول در شوینده خنثی معنی دار بود. کشت های مخلوط ذرت و لوبیا نسبت به کشت خالص ذرت، کیفیت علوفه بالاتری داشتند. بالاترین کیفیت علوفه در نسبت کاشت 100 درصد ذرت و 100 درصد لوبیا چشم بلبلی و نسبت کاشت 100 درصد ذرت و 50 درصد لوبیا چشم بلبلی در مرحله شیری شدن دانه بدست آمد. الیاف نامحلول در شوینده اسیدی مهم ترین صفت تعیین کننده کیفیت علوفه بود. علوفه ایده آل باید دارای الیاف نامحلول در شوینده اسیدی و الیاف نامحلول در شوینده خنثی کمتر و قابلیت هضم ماده خشک، پروتئین خام، هیدراتهای کربن محلول در آب، درصد خاکستر، نسبت برگ به ساقه و نسبت دانه به علوفه بیشتری باشد. مخلوط افزایشی نسبت به کشت خالص ذرت درصد نور بیشتری دریافت نمود، دمای خاک در مخلوط افزایشی کمتر از کشت خالص ذرت و میزان رطوبت حجمی خاک در مخلوط افزایشی بیشتر از کشت خالص ذرت بود. نتایج نشان داد که استفاده از لگوم در مخلوط باعث بهبود عناصر غذایی خاک (نیتروژن، فسفر و پتاسیم) بعد از برداشت گردید. نتایج این تحقیق اهمیت لگوم های علوفه ای در نگهداری کیفیت و حفظ حاصلخیزی خاک و کیفیت علوفه را تایید نمود. بطور کلی در این تحقیق کشت مخلوط نسبت به کشت خالص ذرت و لوبیا چشم بلبلی از لحاظ کمی و کیفی برتری نشان داد.

چکیده به منظور بررسی اثر سطوح مختلف تنش خشکی و کمپوست زباله شهری بر خصوصیات کمی و کیفی این گیاه آزمایشی در سال 1388 در گلخانه تحقیقاتی دانشگاه زابل بصورت فاکتوریل بر پایه طرح کاملاَ تصادفی با چهار تکرار انجام گرفت. تیمارها شامل آبیاری در سه سطح: کامل درحد ظرفیت مزرعه ای (شاهد)، 80 درصد ظرفیت مزرعه ای (تنش ملایم) و 60 درصد ظرفیت مزرعه ای (تنش شدید) و چهار سطح کود کمپوست زباله شهری شامل شاهد t0: (عدم مصرف کود شیمیایی و کمپوست)، 10t1: ، 20t2: و 30t3: تن در هکتار بودند. نتایج حاصل نشان داد که افزایش سطوح کمپوست باعث بهبود معنی دار صفات عملکرد تر و خشک بوته، ارتفاع بوته، تعداد پنجه، وزن تر و خشک ریشه، درصد و عملکرد اسانس درگلدان می گردد. اثر سطوح مختلف آبیاری با برتری تیمار شاهد (عدم تنش)، درتمامی صفات معنی دار شد. مطابق نتایج بدست آمده به نظر می رسد کاربرد تیمار 30مصرف تن در هکتار کمپوست زباله شهری و عدم تنش رطوبت بیشترین عملکرد خشک(51/4 گرم در گلدان) و عملکرد اسانس(42/8 میلی گرم در گلدان) حاصل می گردد. با بالا رفتن سطح تنش تا 60 درصد ظرفیت مزرعه ای از مقدار کلروفیل a و پتاسیم کاست و تا حدودی مقدار کلروفیل b را افزایش داد. همچنین میزان سدیم در بافت سبز برگ افزایش یافت. در این بین بیشترین تاثیر تیمار کودی مربوط به 30t3: تن در هکتار بود. در مجموع از نتایج این آزمایش می توان بیان کرد که تنش ملایم خشکی منجر به افزایش عملکرد اسانس نعناع فلفلی می گردد و تیمار مصرف 30 تن کمپوست تن در هکتار نیز تاثیر بیشتری نسبت به سایر سطوح در افزایش عملکرد اسانس دارد. همچنین در سطوح بالای خشکی استفاده از 30t3: تن در هکتار از کارایی بیشتری در گیاه نعناع فلفلی برخودار است.

چکیده به منظور بررسی اثر سطوح مختلف تنش خشکی و کود فسفر بر خصوصیات کمی و کیفی ریحان با نام علمی (ocimum basilicum l)، آزمایشی به صورت فاکتوریل و در قالب طرح کاملاً تصادفی با چهار تکرار در گلخانه تحقیقاتی دانشکده کشاورزی دانشگاه زابل در سال 1388 به اجرا در آمد. فاکتورهای مورد آزمایش شامل تنش خشکی در 3 سطح (100، 80 و 60 درصد ظرفیت مزرعه) و کود فسفر در 3 سطح (0، 50 و 100 کیلوگرم در هکتار ) بود. نتایج نشان داد که، ارتفاع، قطر ساقه، رطوبت نسبی برگ، وزن تر، کل وزن خشک، عملکرد اسانس، فلورسانس کلروفیل و مقادیرکلروفیل a و b با افزایش شدت تنش کاهش یافتند در حالی که صفاتی همانند پرولین، کربوهیدرات، درصد نیتروژن، درصد پروتئین و طول ریشه با افزایش شدت تنش افزایش یافتند. در نسبت وزن خشک ساقه به ریشه اثر تنش خشکی و کود فسفر در سطح 01/0p< معنی دار بودند و نسبت وزن خشک ساقه به ریشه با کاهش آبیاری از 37/1 به 73/0 گرم رسید. اثر تنش خشکی در سطح 01/0p< و اثر متقابل تنش خشکی در کود فسفر در سطح 05/0p< تأثیر معنی داری بر رطوبت نسبی برگ داشتند. درصد پروتئین اندام هوایی به طور معنی داری تحت تأثیر تیمارهای آبیاری و کود فسفر قرار گرفت. با افزایش شدت تنش خشکی در صد پروتئین افزایش یافت و مقدار آن برای تیمار عدم تنش خشکی، تنش ملایم و شدید به ترتیب برابر 15/1، 95/1 و 38/2 در صد بود. تنش خشکی در سطح 01/0p< تأثیر معنی داری بر فلورسانس کلروفیل داشت. به طوریکه در سطح شاهد، 80 و 60 در صد مزرعه به ترتیب مقادیر فلورسانس کلروفیل برابر با 85/0، 749/0 و 649/0 بود. میزان کلروفیل (توسط دستگاه کلروفیل سنج) در دو مرحله 15 و 30 روز بعد از اعمال تیمار تنش بر روی گیاه ریحان نشان داد که کمترین مقدار کلروفیل در شرایط تنش شدید (60 درصد ظرفیت مزرعه) در 30 روز بعد از تنش بدست آمد که این مقدار برابر 17/6 بود. کلمات کلیدی تنش خشکی، کود فسفر، ریحان، کمی، کیفی

چکیده: به منظور مطالعه تاثیر فاضلاب تصفیه شده و محلول پاشی روی و منگنز بر کمیت و کیفیت ارزن، آزمایشی در سال 1388انجام شد. آزمایش به صورت طرح اسپلیت پلات و در قالب بلوک های کامل تصادفی با 3 تکرار اجرا گردید. تیمارهای آزمایش شامل سه سطح آبیاری (w1= آبیاری معمولی، w2= آبیاری نیمی فاضلاب- نیمی معمولی و w3= فاضلاب کامل) به عنوان کرت اصلی و 4 سطح محلول پاشی عناصر ریزمغذی (f1= عدم محلول پاشی، =f2محلول پاشی منگنز، f3= محلول پاشی روی و f4= محلول پاشی روی+منگنز) به عنوان کرت فرعی بودند. نتایج نشان داد آبیاری با فاضلاب به طور معنی داری باعث افزایش عملکرد دانه ارزن نسبت به آب معمولی شد. آبیاری با فاضلاب تاثیر مثبت و افزایشی در اجزاء عملکرد گذاشت، اما بر ارتفاع ساقه و قطر ساقه اصلی تأثیر معنی دار نداشت. محلول پاشی روی و منگنز بر تمامی فاکتورها اثر معنی دارگذاشت. اثر متقابل آبیاری و محلول پاشی بر عملکرد و اجزاء عملکرد تاثیر معنی داری داشت. نتایج این آزمایش نشان داد که غلظت عناصر معدنی تحت تاثیر تیمار آبیاری و محلول پاشی قرار گرفتند. کلمات کلیدی: فاضلاب، محلول پاشی، کیفیت دانه، کمیت دانه و ارزن

در این پایان نامه بهینه سازی وزن یک سازه ساندویچی برای یک بارگذاری معین را با استفاده از الگوریتم سیستم ایمنی بدن انجام داده ایم. پارامتر هایی که به عنوان متغیرهای بهینه سازی در نظر گرفته شده اند، جنس پوسته، جنس هسته، ارتفاع مغز، تعداد لایه های پوسته و چیدمان لایه ها می-باشند. ابتدا تحلیل یک ورق ساندویچی را در متلب مدل سازی کرده ایم سپس کد الگوریتم سیستم ایمنی مصنوعی را نوشته ایم. در تابع مورد نظر، از نظریه tsai-hill به عنوان قید تسلیم ماده استفاده کرده ایم. برای بهینه کردن عملکرد الگوریتم ais و انتخاب پارامترهای مناسب برای نرخ جهش، نرخ تولید مثل، تعداد جمعیت اولیه و میزان خویشاوندی برنامه را چندین بار اجرا کرده و مقادیر مناسب را برای این پارامترها بدست آورده ایم. در نهایت با اجرای نهایی برنامه، مقدار بهینه وزن ورق را بدست آورده ایم، که در آن برنامه برای همه لایه ها، زاویه 45± درجه را انتخاب کرده است. برای بررسی میزان کارایی الگوریتم ais، تابع هدف را با استفاده از الگوریتم ژنتیک نیز بهینه سازی کرده ایم و نتایج آن را با نتایج الگوریتم ais مقایسه کرده ایم. نتایج حاصله نشان دهنده برتری نسبی الگوریتم ais بر الگوریتم ژنتیک می باشد.

طراحی، کنترل و بهینه سازی ربات ماهی جهت عیب یابی خلاصه: الهام گیری از طبیعت برای تولید محصولات رفع کننده ی نیاز های بشری همواره مورد توجه انسان بوده است. در این مقاله ابتدا به مقایسه قابلیت های انواع ربات ماهی های مقلد می پردازیم و سپس با توجه به بررسی خواص ربات ماهی ها و خواص مد نظر از تولید ربات ماهی، به طراحی مکانیزم و شیوه ی کنترل وایرلس نوعی ربات ماهی می پردازیم که برای ساخت آن از ماهی تیغه ای (knife fish) الهام گرفته ایم. کلمات کلیدی: الهام گیری از طبیعت، ماهی تیغه ای، ربات ماهی، سیستم کنترل وایرلس. مقدمه: در ساختار ونحوه ی عملکرد وسایل مقلد طبیعت از موجوداتی مانند حشرات، ماهی ها و پرندگان الگو برداری شده است. در این بین حرکت و مانور در آب از جایگاه خاصی برخوردار است. ماهی ها و بیشتر حیوانات آبزی شناگران کارامدی هستند که قابلیت قابل توجهی در مانور و حفظ تعادل دارند. حرکت ماهی ها برای تولید نیروی پیشران به دو صورت کلی انجام می گیرد: نوع اول تولید موج در باله های کناری، زیرین شکمی و پشتی کمری(median and/or paired fin, mpf) و نوع دوم تولید موج در بدن و باله دمی (body and/caudal fin, bcf) است. طی بررسی های انجام شده برای ارضاء خواسته های مد نظر ما گونه mpf برگزیده شد. همانگونه که در شکل(1) آمده است، این ربات دارای یک باله ی موجی در قسمت زیرینش است که با تولید موج سینوسی، نیروی لازم را برای پیشروی و مانور ربات فراهم می کند. در این باله از هشت سرووموتور استفاده شده است. این ربات همچنین برای تغییر جهت و عمق، از یک سیستم مکانیکی شامل دوسروو موتور استفاده می کند. شکل(1): مدل شماتیک ربات ماهی این ربات به کمک یک دسته کنترلی و توسط سیستم وایرلس، فرمانهای لازم را برای حرکت و مانور به بورد کنترلی نصب شده بر روی ربات ارسال می کند و بدین ترتیب کنترل ربات از بیرون استخر امکان پذیر می شود. در این مقاله از دو مدار برای کنترل موتورها استفاده شده است، که به کمک این مدارها توانستیم دور، سرعت و اختلاف فاز موتورهای مجاور را در شش موتور موجود در باله و همچنین دور، سرعت و جهت حرکت دو موتور کنترل جهت و عمق را از فاصله 150 متری کنترل کنیم. بهینه سازی حرکتی ربات ماهی و طراحی سیستم تصویربرداری از جمله اقدامات اساسی در ساخت این ربات ماهی است. از کاربرد های این ربات می توان به امور شناسایی و انهدام اهداف مشخص نظامی، حرکت و مانور در لوله ها و مخازن حاوی سیالات شیمیایی به منظور کنترل نشتی و عیب یابی و همچنین توانایی حمل بار با کنترل چگالی و تنظیم جهت نیروی پیشران نام برد. در پایان تحلیل های تجربی و مقایسه آن با بررسی های دیگر پژوهشگران می آید.

چکیده: به منظور بررسی کشت مخلوط ارزن و ماش تحت تأثیر سطوح مختلف کود دامی و نسبت های کاشت آزمایشی به صورت کرت های خرد شده در قالب طرح بلوک های کامل تصادفی با سه تکرار در سال زراعی 89-1388 در مزرعه تحقیقاتی پژوهشکده کشاورزی دانشگاه زابل (چاه نیمه) اجرا گردید. کرت-های اصلی شامل سه سطح کود دامی 0، 15 و 30 تن در هکتار و تیمارهای فرعی، نسبت های مختلف کشت شامل 100% ماش، 100% ارزن، 100% ارزن + 15% ماش، 100% ارزن + 30% ماش و 100% ارزن + 45% ماش بودند. سیستم کشت مخلوط از نوع افزایشی بود. نتایج حاصل از تجزیه آماری داده ها نشان داد که سطوح مختلف کود دامی، نسبت های کاشت و اثر متقابل بین آنها تأثیر معنی داری بر عملکرد علوفه خشک و دانه دو گیاه ارزن و ماش داشتند (01/0 > p). بالاترین عملکرد دانه و علوفه در ماش از کشت خالص آن و در ارزن از تیمار 30% ماش + 100% ارزن همراه با مصرف 30 تن درهکتار کود دامی بدست آمد. سطوح مختلف کود دامی و نسبت های کاشت تاثیر معنی داری بر میزان کلروفیل برگ در دو گیاه ارزن و ماش نداشتند. میزان نسبت برابری زمین (ler) در نسبت های مخلوط بزرگتر از یک بود که نشان دهنده برتری کشت مخلوط در مقایسه با کشت خالص می باشد. بیشترین میزان جذب نور فعال فتوسنتزی مربوط به تیمار45% ماش + 100% ارزن بود. در خصوص کنترل علف های هرز، نسبت های مختلف کشت مخلوط نسبت به کشت خالص دو گیاه برتری نشان دادند. مقادیر مختلف کود دامی و الگوهای کاشت اثر معنی داری بر درصد جذب عناصر معدنی موجود در دانه ارزن داشت. برای گیاه ارزن بالاترین میزان نیتروژن و پتاسیم در دانه بترتیب از تیمارهای 45% ماش + 100% ارزن و 15% ماش + 100% ارزن همراه با مصرف 30 تن در هکتار کود دامی و برای کلسیم از کشت خالص آن به دست آمد. کلمات کلیدی: الگوهای کاشت، تشعشع فعال فتوسنتزی، علف هرز، نسبت برابری زمین

سبز شدن، یکی از مهمترین مراحل فنولوژیک گیاه است که تعیین کننده درجه موفقیت سیستم های زراعی در تولید می باشد. بقایای از الیاف و کرک ها روی پنبه دانه باقی می مانند. کرک های موجود روی پنبه دانه سبب به هم چسبیدن پنبه دانه ها شده و باعث می شود هوا در بین کرک ها قرار بگیرد و در نتیجه حرکت رطوبت به طرف پوسته بذر کاهش می یابد که به دلیل سلولزی بودن کرک ها می باشد. قدرت بذر در زمان رسیدگی فیزیولوژیک در اغلب محصولات زراعی در حداکثر مقدار خود است. اما مسلماً بنیه بذر در طول مدت انبارداری در همین وضعیت باقی نمی ماند. بذرها در طی دوره انبارداری نامناسب (رطوبت و دمای بالا) زوال پیدا می کنند که این زوال منجر به کاهش کیفیت بذر می گردد. اغلب بذرهای که طول عمر زیادی دارند متعلق به گونه های هستند که بذور سخت دارند و یا پوشش بذر آنها نسبت به رطوبت غیر قابل نفوذ است. بنابراین مطاله حاضر به منظور بررسی تاثیر کرک زدایی و سطوح فرسودگی بر سبز شدن پنبه تحت شرایط تنش های خشکی و شوری در سال 1389 در آزمایشگاه پژوهشکده کشاورزی دانشگاه زابل به صورت فاکتوریل سه عاملی در قالب طرح بلوک های کامل تصادفی با سه تکرار و در مجموع با 120 واحد آزمایشی انجام شد. فاکتو رهای آزمایشی عبارتند از: فاکتورa شامل 2 نوع بذر پنبه، فاکتور b شامل تنش های محیطی در 5 سطح و فاکتورc شامل پیری بذر در 4 سطح 24، 48، 72 و 96 ساعت. در این تحقیق درصد، سرعت و یکنواختی سبز شدن، 50 درصد (d50) زمان لازم برای رسیدن به حداکثر سبزشدن، طول ریشه چه، طول -ساقه چه، وزن خشک گیاهچه، هدایت الکتریکی غشاء، پراکسیداسیون لیپید و رشد هتروتروفیک گیاهچه که شامل دو جزء است: 1) مقدار ذخایر بذر انتقال یافته یا پویا شده 2) کارایی تبدیل ذخایر بذر انتقال یافته به بافت گیاهچه، اندازه گیری شد. نتایج نشان داد که با افزیش تسریع پیری فاکتورهای بیوشمیایی پراکسیداسیون لیپید و هدایت الکتریکی غشاء پلاسمایی افزایش یافت، اما این میزان افزایش برای بذرهای کرک دار نسبت به بذرهای بدون کرک کمتر بود. همچنین مدت زمان لازم برای رسیدن به50 درصد حداکثر سبز شدن با افزایش سطوح فرسودگی افزایش یافت. در این آزمایش مانند مطالعات دیگر صفاتی نظیر درصد، سرعت و یکنواختی سبز شدن، طول ریشه چه، طول -ساقه چه، وزن خشک گیاهچه و رشد هتروتروفیک گیاهچه با افزایش زوال بذر کاهش یافت. اما این میزان کاهش برای بذرهای کرک دار نسبت به بذرهای بدون کرک کمتر بود.

به دلیل پیامدهای زیست محیطی و انرژی بسیاری از تحقیقات روی خودروهای جدیدی همچون خودروی الکتریکی، خودروی هیبیردی الکتریکی و خودروی سلول سوختی الکتریکی متمرکز شده است. محدودیت هایی چون هزینه ی خریداری، عمر کارکرد و چگالی انرژی از سرعت توسعه ی چنین خودروهایی کاسته است لیکن به دلیل وجود پتانسیل زیاد برای توسعه، این خودروها در سال های اخیر مورد توجه واقع شده است. این پژوهش شامل بررسی مصرف بهینه ی انرژی و مدیریت آن در خودروهای هیبریدی الکتریکی سری موازی در مسیرهای شیب دار (سربالایی و سرپایینی) می باشد که برای بدست آوردن نتایج قابل قیاس با داده های موجود، استفاده از نرم افزارهای مربوطه نیز مد نظر خواهد بود. بررسی کاهش تئوریک مصرف انرژی در خودروهای مرسوم در ذیل بحث مدیدیت مصرف بهینه انرژی انجام گرفته و نتایج بدست آمده از این پژوهش با نتایج موجود در ادبیات فن مقایسه خواهد گردید. خودروی انتخابی در این پروژه، سواری تویوتا می باشد. جهت بهینه سازی از نرم افزار مهندسی متلب و کدنویسی در آن استفاده خواهد شد.

حرکت در مسیرهای پیچیده و صعب العبور مسئله ایست که محققین علم رباتیک همواره به آن پرداخته اند. الهام از طبیعت و حرکت خزندگان راهگشای این دغدغه بوده است. در این پروژه علاوه بر پیاده سازی حرکت خزندگان، بینایی ماشین و بهینه سازی مسیر حرکت مد نظر قرار گرفته است. ابتدا یک ربات خزنده طراحی و ساخته شد. سپس بینایی ربات با استفاده از دوربینی که خارج از بدنه نصب گردید، تامین شد. در مرحله بعد تصاویر بدست آمده از محیط با استفاده از تکنیک های بینایی ماشین به یک مدل ریاضی قابل درک برای کامپیوتر تبدیل شد و مسیرهای ممکن ربات از نقطه اولیه تا هدف تولید گردید. برای انتخاب مسیر بهینه از بین مسیرهای بالقوه از الگوریتم کلونی مورچگان استفاده شد. در نهایت پس از تعیین مسیر بهینه نهایی، ربات روی این مسیر به حرکت در می آید. عمده روش های استفاده شده در پروژه های مشابه عبارتند از الگوریتم ژنتیک، شبکه های عصبی، روش d*، a* و basic theta. اغلب روش های بکار رفته، استاتیک هستند. لذا بر آن شدیم با تکیه بر رهیافتی نوین، جهت تولید مسیر و بهینه سازی آن از الگوریتم کلونی مورچگان استفاده کنیم. سرعت بالا در بدست آوردن مسیر بهینه یکی از محاسن این تکنیک است. نتایج نشان داد که پس از قرار گرفتن ربات در محیط آزمایشگاه، پروسه مدلسازی محیط و تولید مسیر طی زمانی در حدود 15 ثانیه به انجام می رسد.

شبیه سازی عملکرد سیستم پیل سوختی اکسید جامد - توربین گاز با وارد کردن معادلات حاکم بر هر جزء در برنامه متلب انجام گرفت که در آن رابطه ای بین اجزاء سیکل برقرار گردید.سیستم مورد بررسی در عملکرد حالت پایدار بار کامل بر مبنای پارامترهای تنظیم ثابت به عنوان یک مورد مرجع شبیه سازی گردید. خروجی توان الکتریکی خالص ( ac ) سیستم برابر 1400/76 کیلو وات است که از آن مقدار ، 313 کیلووات از توربین توان حاصل می شود ، که در حدود 22% کل توان الکتریکی خروجی را بدست می دهد . بازده الکتریکی واحد 58/63 % است . افزایش فشار عملیاتی باعث افزایش دمای استک می شود که منجر می شود که پیل سوختی با بازده بیشتری کار کند که انعکاس آن افزایش ولتاژ پیل سوختی و خروجی توان ac استک است . عملکرد استک پیل سوختی معمولا توسط منحنی پلاریزاسیون شناخته شده ، توصیف می گردد که ولتاژ پیل را به چگالی جریان آن ربط می دهد . این منحنی تحت تاثیر اتلاف پیل سوختی تحت بررسی واقع می شود و می توان از آن برای تحلیل مقادیر آن تلفات استفاده کرد. این تحلیل با هدف ارزیابی بازده سیستم و بررسی حساسیت مشخصات سیستم با تغییر گاه گاه یک پارامتر و بررسی تاثیر آن بر عملکرد سیستم انجام گرفت .

چکیده : تا کنون سنسورهای بسیاری برای اندازه گیری کراتینین پیاده سازی شده اند که هر یک مزایا و معایب گوناگونی دارند. از این بین سنسور های خازنی به دلیل انتخابگری بالا از جایگاه ویژه ای برخوردارند و در این پایان نامه نیز این نوع سنسورها برای مطالعه بیشتر و بهبود عملکرد انتخاب شده اند. سنسورهای خازنی زمان پاسخی در حدود دو دقیقه دارند که به دلیل اهمیت زمان پاسخ در پروسه دیالیز سعی در کاهش این زمان شده است. در این پایان نامه دو سیستم برای ارتقاع عملکرد سنسورهای خازنی پیشنهاد شده است که می توانند زمان پاسخ سنسور را کاهش دهند. هر کدام از این سیستم ها جدا گانه بررسی شده و نتایج مربوط به زمان پاسخ سنسور در آن ها با زمان پاسخ سنسور های خازنی مقایسه شده است. سیستم اول با ایجاد نوسان در نمونه خونی ویسکوزیته را کاهش می دهد تا نفوذ در درون دی الکتریک مورد استفاده در این گونه سنسورها که نوعی غشای پلیمری متخلخل می باشد، سریعتر گشته و زمان پاسخ حدود 65 درصد کاهش یابد. سیستم پیشنهادی دوم به کمک یک پیستون سرعت حرکت سیال را در درون غشای پلیمری افزایش می دهد. کاهش زمان پاسخ در این سیستم به قدری زیاد است که کمترین زمان پاسخ ممکن برای اینکه مدل سازی ارائه شده برای سیستم دوم درست باشد در حدود یک هزارم درصد زمان پاسخ سنسورهای خازنی می باشد. هر دو سیستم زمان پاسخ کمتری نسبت به سنسورهای خازنی دارند همچنین نتایج این دو سیستم نیز با هم مقایسه شده است که سیستم پیشنهادی دوم به مراتب زمان پاسخ کمتری را نسبت به سیستم اول نشان می دهد این در حالی است که پیاده سازی سیستم اول به عنوان سیستم میکروالکترومکانیکی ساده تر می باشد.

قسمت اول: این پژوهش به منظور تفکیک نواحی کشاورزی، تعیین پتانسیل ها و محدودیت های منابع اراضی در حوضه آبخیز بروجن انجام گردید. بدین منظور ابتدا داده های اقلیمی حاصل از 16 ایستگاه هواشناسی موجود در منطقه مورد مطالعه جمع آوری و روابط متغیرهای اقلیم و توپوگرافی در یک مدل اقلیم - مکان بررسی شد. به منظور پهنه بندی پارامترهای اقلیمی همبستگی بین متغیرهای اقلیمی و ارتفاع با استفاده از نرم افزار sas تعیین و لایه های اقلیمی با استفاده از مدل رقومی ارتفاع در محیطarcgis ایجاد شدند. شاخص های اقلیمی کشاورزی شامل درجه روز رشد، ضریب خشکی، تبخیر و تعریق پتانسیل، طول دوره رشد، طول دوره یخبندان، آغاز و پایان دوره یخبندان محاسبه و پهنه بندی اقلیمی کشاورزی بر اساس روش یونسکو انجام شد. واحدهای مربوط به شکل اراضی بر اساس لایه های ارتفاع، شیب، جهت شیب و تراکم عوارض و با استفاده از مدل رقومی ارتفاع(srtm dem) تفکیک گردید. برای ایجاد پایگاه اطلاعات مربوط به خاک نیز از مطالعات نیمه تفضیلی دشت های استان چهار محال و بختیاری استفاده شد. در نهایت به منظور تعیین واحدهای آگرواکولوژیک لایه های اطلاعاتی حاصل در چارچوب روش فائو تلفیق گردیدند. نتایج پهنه بندی اقلیم کشاورزی نشان داد 64 درصد از منطقه دارای اقلیم نیمه خشک با زمستان خنک و تابستان بسیار گرم، 3/12 درصد دارای اقلیم نیمه خشک با زمستان خنک و تابستان گرم، 2/19 درصد دارای اقلیم نیمه خشک، زمستان سرد و تابستان گرم و 5/4 درصد دارای اقلیم نیمه مرطوب با زمستان بسیار سرد و تابستان معتدل می باشد. بر اساس نتایج حاصل از ارزیابی شاخص های آگرواکولوژیک، حوضه مطالعاتی به 28 واحد تفکیک گردید که در سه ناحیه کشاورزی متمایز قرار می گیرند. این نواحی عبارتند از: 1- ناحیه غربی، که در حدود 5/484 کیلومتر مربع از حوضه مطالعاتی را در برگرفته دارای اقلیم نیمه خشک با زمستان بسیار سرد و تابستان ملایم، درجه روز رشد کمتر از 2700 درجه-روز، تراکم عوارض زیاد و مناطقی تپه ای و ناهموار با ارتفاعی بین 3800- 2800 متر از سطح دریا می باشد. طول دوره رشد بر اساس محدودیت رطوبت و حرارت به ترتیب 182 و 148 روز و طول دوره اشتراک آنها در حدود 20 روز است. 2- ناحیه کشاورزی میانی که در حدود 3/911 کیلومتر مربع از منطقه را پوشش داده و دارای اقلیمی نیمه خشک با زمستان سرد و تابستان گرم است. متوسط ارتفاع آن 2400 - 2000 متر از سطح دریا و دارای مناطق تپه ای و شیب غالب بیشتر از 5 درصد می باشد. 3- ناحیه کشاورزی مرکزی، که دارای زمستان خنک و تابستان بسیار گرم بوده و در حدود 3/713 کیلومتر مربع از حوضه مورد مطالعه را پوشش داده است. این ناحیه از نظر اقلیم کشاورزی دارای بیش از 3900 درجه–روز در سال، طول دوره یخبندان کمتر از 90 روز و طول دوره رشد بر اساس محدودیت رطوبت و حرارت به ترتیب 140ر و 255 روز می باشد. از دیدگاه استعداد توسعه کشاورزی، ناحیه غربی با وسعت 15/23 درصد منطقه، دارای محدودیت های شدید توپوگرافی، اقلیمی و خاک، ناحیه میانی با وسعت 1/43 درصد منطقه، دارای محدودیت های توپوگرافی و خاک و ناحیه مرکزی با وسعت 74/33 درصد منطقه، فقط دارای برخی محدودیت های نسبی ناشی از خاک می باشد. روش مورد استفاده در این پژوهش پیچیدگی های موجود در اکوسیستم های زراعی را بصورتی ساده و مفید در قالب یک پایگاه اطلاعات مکانی نشان داده و قابلیت توسعه نواحی مختلف را از نظر کشاورزی تعیین می کند. قسمت دوم: ارزیابی کیفی تناسب اراضی، برآورد کارآیی اراضی برای استفاده های خاص، بدون در نظر گرفتن مقادیر عملکرد و فاکتورهای اجتماعی و اقتصادی است که نتایج این نوع ارزیابی بصورت کلاس های اراضی مشخص می شود. هدف از این پژوهش، ارزیابی تناسب کیفی واحد های اراضی دشت های بروجن، فرادنبه، گندمان و بلداجی واقع در شهرستان بروجن(استان چهارمحال و بختیاری) برای کشت آبی گندم، جو، سیب زمینی و یونجه است. بدین منظور از مطالعات نیمه تفصیلی خاک در منطقه مورد مطالعه انجام گرفت. مبنای ارزیابی اراضی بر اساس چارچوب فائو و روش پیشنهادی سایز بود. احتیاجات هر یک از انواع بهره وری مورد نظر از جدول ارایه شده توسط گیوی و مطالعات انجام شده در منطقه استخراج گردید. در نهایت ارزیابی کیفی تناسب اراضی با استفاده از روش پارامتریک در مقیاس 50000/1 از طریق تطابق ویژگی های اقلیم، خاک و توپوگرافی با احتیاجات رویشی محصولات مورد نظر انجام گرفت. نتایج نشان داد که ویژگی های اقلیمی در رشد و تولید محصولات مورد نظر در منطقه مورد مطالعه محدودیتی ایجاد نمی کند ولی برخی ویژگی های خاک و توپوگرافی عامل محدود کننده تولید محصولات مورد مطالعه هستند. به طور کلی نتایج نشان می دهد 7/61درصد از مساحت دشت های مورد مطالعه برای کشت آبی گندم در کلاس s3 و 26، 8 و 3/4 درصد به ترتیب در کلاس های n2، n1 و s2 قرار می گیرند.برای کشت آبی جو نیز نتایج ارزیابی تناسب اراضی نشان می دهد 7/43 درصد از اراضی مورد مطالعه در کلاس s3، و 26، 24 و 3/6درصد از اراضی مورد مطالعه به ترتیب در کلاس های n2، n1 و s2 قرار می گیرند. طبق نتایج حاصل از ارزیابی تناسب اراضی برای سیب زمینی، 17/58 درصد از اراضی مورد مطالعه در کلاس s3، و 26، 3/10 و 6درصد از اراضی مورد مطالعه به ترتیب در کلاس های n2، n1 و s2 قرار می گیرند.ارزیابی تناسب اراضی برای کشت یونجه در دشت های مورد مطالعه نشان می دهد 8/63 درصد از اراضی مورد مطالعه در کلاس n1، و 26 و 2/10 درصد از اراضی مورد مطالعه به ترتیب در کلاس های s3 و n2 قرار می گیرند. همچنین پس از اعمال درصد رطوبت در عملکرد محصول، میزان متوسط پتانسیل عملکرد در سطح منطقه مورد مطالعه برای گیاهان گندم، جو، سیب زمینی و یونجه به ترتیب: 6/11، 56/9، 66 و 66/27 تن در هکتار برآورد گردید. پس از اعمال شاخص خاک متوسط تولید پیش بینی شده گندم، جو، سیب زمینی و یونجه در منطقه مورد مطالعه به ترتیب 9/3، 1/4 ، 1/23 و 1/6 تن در هکتار برآورد گردید. بر اساس نتایج حاصل از این آزمایش، می توان از روش فائو برای ارزیابی کیفی محصولات گندم، جو و سیب زمینی در منطقه استفاده کرد. قسمت سوم: پتانسیل تبخیر و تعرق نیز بر اساس روش پنمن –مونتیث و با استفاده از نرم افزار et.calculator محاسبه گردید. برای شبیه سازی عملکرد گندم در شرایط بهینه تولید و شرایط محدودیت آب از مدل wofost که قبلا واسنجی شده بود، مورد استفاده قرار گرفت. میزان عملکرد گندم برای همه ایستگاه ها شبیه سازی شده و اطلاعات حاصل بصورت داده های مکان دار به محیط نرم افزار arcgis وارد گردید و برای تخمین عملکرد در سطح منطقه از تابع spline برای درونیابی بین داده های خروجی حاصل از مدل استفاده شد. نتایج نشان داد عملکرد پتانسیل از 2/2 تا4/6 تن در هکتار در منطقه مورد مطالعه متغیر می باشد به طوریکه دشت های مرکزی و شمال شرقی حوضه در مقایسه با نواحی جنوبی و غربی پتانسیل عملکرد بالاتری برای تولید گندم دارند. همچنین عملکرد در شرایط محدودیت آب از4/2 تا 7/3 تن در هکتار متغیر می باشد، به طوریکه دشت های جنوب شرقی در مقایسه با نواحی جنوبی و غربی استعداد بیشتری برای تولید گندم در شرایط محدودیت آب یا دیم دارند. بر اساس نتایج حاصل از تحلیل شکاف عملکرد، منطقه مورد مطالعه به 4 پهنه آگرواکولوژیک تفکیک می گردد:1- ناحیه متناسب برای زراعت آبی تولید گندم با شکاف عملکرد 2/4 تا 2/6 تن در هکتار2-ناحیه متناسب برای زراعت دیم با شکاف عملکرد 3تا 6/3 تن در هکتار 3- ناحیه متناسب برای هر دو سیستم زراعی دیم و آبی با شکاف عملکرد کمتر از 4/2 تن در هکتار و 4- ناحیه نامناسب برای تولید گندم. تحلیل الگوی بیلان آبی در منطقه مورد مطالعه نشان داد، مهمترین عامل ایجاد شکاف عملکرد در حالت پتانسیل نسبت به محدودیت آب در منطقه مورد مطالعه، الگوی توزیع بارش و دمای پایین در طول دوره رشد مرطوب است. به طور کلی نتایج این مطالعه نشان داد که مدل wofost توانایی خوبی برای شبیه سازی عملکرد گندم در شرایط پتانسیل و محدودیت آب دارد و می توان از آن به عنوان ابزاری مناسب جهت تحلیل سیستم های زراعی در مقیاس های منطقه ای استفاده کرد.

در این مطالعه به معرفی شبکه ویولتی به عنوان ابزاری برای طراحی یک کنترلر، مناسب برای کنترل انواع مختلف سیستم های خطی و غیرخطی و همچنین به اهمیت استفاده از روش های هوشمند در کنترل سیستم های پیچیده پرداخته می شود. بدین منظور برای بهره گیری از مزیت های روش های تحلیلی، ابتدا یک رویه تحلیلی ارائه شده و از روش های هوشمند و الگوریتم های تکاملی به عنوان ابزاری برای بیان مساله و یا به عنوان روشی عددی برای تخمین برخی پارامترهای موردنیاز در رویه تحلیلی استفاده می شود. در ادامه به بررسی روش های مختلف در تعریف شبکه عصبی پرداخته شده و در نهایت منجر خواهدشد به استفاده از آنالیز ویولت در شبکه عصبی به عنوان توابع فعال سازی که نقش بسزایی در افزایش راندمان و دقت شبکه های عصبی ایفا می کند. همچنین، الگوریتمی جدید برگرفته از مفهوم سیستم ایمنی بدن ارائه می گردد که قابلیت بسزایی در مسائل بهینه سازی دارد. این الگوریتم ابداعی به عنوان روشی برای یادگیری شبکه ویولتی بکار می-رود. در کنار آن بازوی مکانیکی ماهر چرخدار به عنوان سیستمی که از آن برای اعمال کنترلر شبکه ویولتی استفاده خواهدشد، شرح داده می شود. در نهایت نتایج حاصل از اعمال روش کنترلی پیشنهادی مبتنی بر شبکه عصبی ویولتی بر این سیستم ارائه شده که حاکی از عملکرد خوب آن می باشد

در این پایان نامه پس از تشریح مسأله مسیریابی و اهمیت این موضوع برای روبات های متحرک، به خصوص بازوی مکانیکی ماهر متحرک، و توضیح روش های مختلف سنتی و جدید برای تولید مسیر حرکت و همچنین توضیح ماهیت مسیر، به تشریح بازوی مکانیکی ماهر متحرک، ارتباط مسیر یابی با بهینه سازی، بیان روش های مختلف بهینه سازی، توضیح روش های عددی بهینه سازی و تمرکز روی روش های اکتشافی و توضیح لزوم استفاده از این روش پرداخته شده است. الگوریتم بهینه سازی سیستم ایمنی بدن به عنوان یک الگوریتم هوشمند قدرتمند نو ظهور در عرصه بهینه سازی معرفی شده است. این الگوریتم برای مسیریابی بازوی دو لینکی و سه لینکی هولونومیک ثابت، بازوی دولینکی چرخ دار متحرک غیر هولونومیک و مسیریابی برای روبات نقطه ای در صفحه دو بعدی در حضور موانع بکار بسته شده و الگوریتم هایی در این زمینه ابداع و معرفی شده اند. از مهمترین دستاوردهای پایان نامه می توان به ارائه یک الگوریتم هوشمند سریع مبتنی بر الگوریتم سیستم ایمنی بدن از ترکیب چند الگوریتم دیگر و روش جهش جدید، ارائه روش ابدائی مسیریابی روبات نقطه ای در صفحه دوبعدی، ارائه یک روش کلی بهینه سازی مسیر برای یک سیستم بسیار پیچیده قابل استفاده در سیستم های با درجات آزادی بالا اشاره کرد. در نهایت نیز پس از توضیح نتایج بدست آمده از پیاده سازی ها، پیشنهاداتی در رابطه با کارهای ممکن در آینده مطرح شده است. از نقاط قوت پایان نامه و نوآوری های مهم می توان به موارد زیر اشاره کرد: ارایه یک روش بهینه سازی جدید مبتنی برالگوریتم سیستم ایمنی بدن با نتایجی بهتر نسبت به بقیه الگوریتم های مشابه، رویکرد ساده به یک مساله چالش انگیز و پیچیده که دلیل اصلی قابلیت بالای الگوریتم است، استفاده محض از یک الگوریتم تکاملی برای مسیریابی یک سیستم مرتبه بالا برای اولین بار، نتایج بهتر نسبت به کارهای انجام شده مشابه و منتشره در ژورنال های معتبر جهانی در سال های اخیر.

ربات های ماهر یکی از پر کاربردترین ربات ها در صنعت می باشند که وظیفه انجام کارهای تکراری و یا خطرناک با دقت زیاد را بر عهده دارند. در این میان ربات های موازی کابلی به دلیل استفاده از کابل ها به جای اتصالات صلب، در جابجایی اجسام بیشتر مورد توجه می باشند. از جمله کاربردهای مهم این ربات در کنترل موقعیت دوربین های فیلم برداری معلق می باشد که تکنولوژی ساخت این ربات محدود به چند کشور بوده و استفاده از آن ملزم به صرف هزینه بسیاری برای سایر کشورها می باشد. وجود این مشکلات ما را بر آن داشت تا در جهت ساخت یک نمونه آزمایشگاهی از این ربات و همچنین ایجاد تکنولوژی ساخت و کنترل آن گام برداریم. پیاده سازی روش های تئوری در سیستم های عملی یکی از مشکلاتی می باشد که محققان همواره با آن مواجه بوده اند و به همین منظور در این پایان نامه سعی به ایجاد ارتباط بین محاسبات تئوریک، شبیه سازی های کامپیوتری و پیاده سازی سیستم عملی شده است. در ساخت ربات، ساختاری با دقتی حدود 5 میلی متر برای انجام تحقیق و با صرف هزینه کم طراحی گشته است. همچنین در طراحی برد های الکترونیکی و طراحی الگوریتم ها، قابل تعمیم بودن به ربات های صنعتی مورد نظر بوده است. همچنین روش های کنترلی متنوعی توسط محققین در سراسر دنیا برای کنترل این نوع ربات به کار رفته که در این پایان نامه استفاده از روش کنترلی ساختاری بهینه برای کنترل ربات پیشنهاد گردیده است. بعلاوه با تشخیص تابع شاخص هزینه مناسب برای کنترلر، در نهایت تعادلی بین تلاش کنترلی و پاسخ سیستم ایجاد شده است.

چکیده به منظور بررسی تاثیر پرایمینگ بذر بر ویژگیهای فیزیولوژیک و شاخصهای بیوشیمیایی بذر گیاه دارویی ماریتیغال در شرایط تنش شوری و کنترل، ابتدا مجموعه آزمایشهایی جهت تعیین بهترین تیمار پرایمینگ در رقم اصلاح شده مجارستان و توده بومی آمل در پژوهشکده زیست فناوری دانشگاه زابل انجام شد. در این مرحله، تیمار بهینه پرایمینگ از بین غلظت های اسمزی مختلف محلول های nacl، kno3 و6000 peg در زمان های متفاوت پرایمینگ انتخاب شدند. شاخصهای مورد بررسی شامل درصد و سرعت جوانه زنی، متوسط زمان جوانه زنی، طول ریشه چه و گیاهچه و شاخص ویگور بذر بود. نتایج نشان داد بهترین تیمار اسموپرایمینگ kno3 در رقم مجارستان 2-بار 18 ساعت و در توده بومی آمل، 2- بار 6 ساعت بود. در مرحله دوم، جهت ارزیابی ویژگیهای فیزیولوژیک و شاخصهای بیوشیمیایی، بذرهای پرایم شده با تیمار بهینه شده پرایمینگ و بذرهای شاهد (پرایم نشده) تحت تنش شوری و کنترل قرار گرفتند. نمونه برداری از بذرهای در دو مرحله آبنوشی و جوانه زنی بذر انجام گرفت. طرح آزمایشی مورد استفاده به صورت عاملیل با چهار عامل (2×2×2×2) در قالب طرح کاملا تصادفی در 3 تکرار انجام شد. عامل اول شامل رقم اصلاح شده مجارستان و توده بومی آمل، عامل دوم شامل پرایمینگ و بدون پرایمینگ، عامل سوم شامل تنش شوری (150 میلی مولار) و کنترل (بدون تنش) و عامل چهارم شامل مدت زمان نمونه برداری در زمان های 24 (مرحله آبنوشی) و 96 ساعت پس از کشت (مرحله جوانه زنی) بود. نتایج این آزمایش نشان داد عکس العمل هر دو ژنوتیپ مورد مطالعه به پرایمینگ از لحاظ آنزیم آسکوربات پروکسیداز و پروکسیداز مشابه بوده، اما در رقم مجارستان فعالیت این آنزیم ها به طور معنی داری بیشتر از توده بومی آمل بود. در شرایط تنش، میزان فعالیت آنزیم پراکسیداز در مرحله آبنوشی به طور معنی داری بیشتر از مرحله جوانه زنی بود، در حالی که فعالیت آنزیم های کاتالاز و آسکوربات پروکسیداز در مرحله جوانه زنی بیشتر از مرحله آبنوشی بود. در شرایط کنترل فعالیت هر سه آنزیم کاتالاز، پروکسیداز و آسکوربات پروکسیداز در مرحله جوانه زنی بیشتر از آبنوشی بوده است. نتایج بررسی کل قندهای محلول نشان داد پرایمینگ این شاخص را به میزان 13 درصد در شرایط تنش افزایش داده است. همچنین کل قندهای محلول در شرایط تنش نسبت به کنترل به میزان 8/22 درصد در رقم مجارستان و 5/13 درصد در توده بومی آمل افزایش یافت. بررسی تغییرات آلفا آمیلاز در مراحل آبنوشی و جوانه زنی نشان داد که پس از مرحله آبنوشی میزان آلفا آمیلاز به طور معنی داری در هر دو بذرهای پرایم شده و پرایم نشده افزایش یافت. نتایج بررسی ایزومرهای ویتامین e نشان داد پرایمینگ میزان آلفا و گاماتوکوفرول را در شرایط تنش شوری به طور معنی داری در هر دو ژنوتیپ افزایش و میزان مالون دی آلدهاید به طور معنی داری کاهش داد مقایسه ژنوتیپ های مجارستان و آمل نشان داد که میزان آنتی اکسیدانت های فوق در رقم مجارستان بیشتر از توده بومی آمل بود. در واقع پرایمینگ میزان آنتی اکسیدانت های آلفا و گاماتوکوفرول را در رقم مجارستان به نسبت بیشتری از توده آمل افزایش داد. همچنین میزان مالون دی آلدهاید در بذرهای پرایم شده نسبت به بذرهای پرایم نشده در شرایط تنش شوری به میزان 24 درصد کاهش یافت. البته تاثیر پرایمینگ در شرایط کنترل نیز قابل توجه است به طوری که باعث کاهش مالون دی آلدهاید به میزان 11 درصد در بذرهای پرایم شده نسبت به پرایم نشده است. بررسی روند مالون دی آلدهاید و آلفا، دلتا و گاماتوکوفرول از مرحله آبنوشی به جوانه زنی نشان می دهد همزمان با افزایش آلفا ، دلتا و گاما توکوفرول میزان مالون دی آلدهاید به طور معنی داری کاهش یافت. نتایج بررسی تعادل یونی نشان داد پرایمینگ بذر باعث افزایش غلظت پتاسیم به میزان 5/1 و 2/10 درصد به ترتیب در مرحله آبنوشی و جوانه زنی شده از طرف دیگر غلظت سدیم را به ترتیب به میزان 16 و 5/23 درصد در مراحل آبنوشی و جوانه زنی کاهش داد. تاثیر پرایمینگ در کاهش نسبت na+/k+ در رقم مجارستان بیشتر از توده بومی آمل بود. پرایمینگ باعث کاهش میزان کلر در هر دو ژنوتیپ شد، اما این کاهش فقط در رقم مجارستان معنی دار است. بررسی تغییرات اجزاء سیلی مارین نشان داد پرایمینگ باعث شده میزان تاکسی فولین، سیلی کریستین، سیلی بین، سیلی دیانین و سیلی مارین در بذرهای پرایم شده نسبت به بذرهای شاهد به ترتیب به میزان 5/37، 8/22، 4/67، 9/31 و2/37 درصد افزایش یابد. در شرایط کنترل، ترکیبات تاکسی فولین ، سیلی کریستین، سیلی بین، سیلی دیانین و ایزو سیلی بین و سیلی مارین از مرحله آبنوشی به جوانه زنی روند کاهشی داشته اند اما در شرایط تنش، روند تغییرات ترکیبات فوق از مرحله آبنوشی به جوانه زنی افزایشی بود. بررسی میزان اسید چرب لینولئیک اسید در شرایط کنترل نشان داد میزان این اسید چرب تحت تاثیر پرایمینگ بذر قرار نگرفت به طوری که بین بذرهای پرایم شده و شاهد از لحاظ مقدار لینولئیک اسید تفاوت معنی داری مشاهده نشد اما در شرایط تنش شوری پرایمینگ بذر تاثیر معنی داری بر میزان اسید چرب لینولئیک داشته است و میزان آن را از 4/41 درصد در بذرهای پرایم نشده به 5/42 درصد در بذرهای پرایم شده افزایش داد. اثر پرایمینگ بذر بر رقم مجارستان و توده بومی آمل از لحاظ میزان اولئیک اسید متفاوت بود. در رقم مجارستان میزان اولئیک اسید در بذرهای پرایم شده نسبت به بذرهای پرایم نشده به طور معنی داری افزایش یافت، در حالی که در توده بومی آمل پرایمینگ تاثیر معنی داری روی این اسید چرب نداشت. اثر پرایمینگ بر میزان پالمیتیک اسید در ژنوتیپ های آمل و مجارستان متفاوت بود. در توده بومی آمل میزان این اسید چرب تحت تاثیر پرایمینگ کاهش معنی داری پیدا کرد، به طوری که میزان این اسید چرب در بذرهای پرایم شده نسبت به شاهد یا پرایم نشده به میزان 8/3 درصد کاهش یافت، در حالی که در رقم مجارستان، پرایمینگ تاثیر معنی داری بر این اسید چرب نداشت. همچنین مقایسه دو ژنوتیپ مورد مطالعه از نظر میزان پالمیتیک اسید نشان داد که توده بومی آمل دارای میزان پالمیتیک اسید بیشتری نسبت به رقم مجارستان در هر دو تیمار پرایم و بدون پرایم بود. به طور کلی نتایج نشان داد پرایمینگ باعث افزایش فعالیت آنزیم های کاتالاز، پراکسیداز و آسکوربات پراکسیداز، افزایش میزان کل قندهای محلول، افزایش میزان فعالیت آنزیم آلفا آمیلاز، افزایش آلفا و گاما توکوفرول، افزایش میزان ماده موثره سیلی مارین، افزایش میزان یون k+، افزایش اسیدهای چرب غیر اشباع لینولئیک و اولئیک و کاهش میزان پروتئین محلول کل و نشاسته، میزان مالون دی آلدئید، میزان یونهای na+ و cl-، نسبتna+/k+ و اسید چرب اشباع پالمیتیک اسید در هر دو ژنوتیپ شد. بنابراین پرایمینگ از طریق مکانیزم های فوق باعث بهبود شاخص های جوانه زنی در بذر گیاه ماریتیغال .گردید.

مدیریت مصرف انواع کودهای شیمیایی و آلی از لحاظ تأثیرات زیست محیطی و عملکرد کمی و کیفی گیاهان دارویی بویژه در مناطق خشک و نیمه خشک ایران حائز اهمیت می باشد. به منظور بررسی تأثیر تنش خشکی و کودهای آلی و شیمیایی بر روی گیاه دارویی زنیان، آزمایشی به صورت کرتهای خرد شده در قالب بلوک های کامل تصادفی با سه تکرار در مزرعه پژوهشی دانشگاه زابل واقع در پردیس جدید دانشگاه انجام گردید. در این آزمایش سه سطح تنش خشکی شامل آبیاری در 50، 70 و 90 درصد ظرفیت زراعی مزرعه به عنوان تیمار اصلی و شش سطح کود شامل عدم مصرف کود (شاهد)، کود دامی، کمپوست، npk، 50?دامی+npk50?، 50?کمپوست+npk50?، به عنوان تیمار فرعی در نظر گرفته شد. صفات مورد بررسی شامل ویژگی های کمی (ارتفاع بوته، تعداد چتر، وزن هزاردانه، وزن بذر بوته، وزن اندام هوایی، عملکرد کل)، ویژگی های کیفی اسانس (درصد اسانس، عملکرد اسانس) بود. نتایج نشان داد تنش خشکی باعث کاهش عملکرد کمی و کیفی گیاه دارویی زنیان در آزمایش گردید، بطوریکه افزایش تنش خشکی بر صفات کمی و کیفی زنیان اثر کاهنده داشت. بطوری که با افزایش تنش خشکی ویژگیهای کمی و کیفی کاهش یافت. اثرات مصرف کودهای مختلف بدین صورت بود که کود دامی بیشترین تأثیر را بر وزن بذر بوته داشت که بیشترین آن در تنش 50 درصد ظرفیت زراعی بود و کود دامی+npk تأثیر زیادی بر وزن هزار دانه گذاشت و با افزایش سطح تنش تأثیر آن بیشتر از سایر کودها بود. کود npk بیشترین تأثیر را بر روی ارتفاع بوته گذاشت و 50?کود دامی +npk50? تأثیر زیادی بر تعداد چترو وزن بذر داشت و در هردو در 50 درصد ظرفیت زراعی بود. کود50?کمپوست +npk 50? بیشترین تأثیر را بر درصد اسانس و عملکرد اسانس در 50 درصد ظرفیت زراعی داشت ولی بیشترین درصد اسانس مربوط به تیمار کود دامی در تنش 70 درصد ظرفیت زراعی بدست آمد. برهمکنش تنش و مصرف کودها نشان داد که در طول آزمایش، کودهای دامی و کمپوست باعث تعدیل اثرات منفی تنش بویژه در تنش شدید خشکی شده و باعث بهبود عملکرد کمی و کیفی زنیان گردید. بنابراین با در نظر گرفتن جمیع جهات، می توان مصرف کودهای دامی و کمپوست بصورت تلفیقی با کود شیمیایی را به منظور توسعه کشت زنیان در منطقه سیستان بویژه در شرایط تنش ملایم توصیه نمود و انتظار داشت حداکثر عملکرد مورد انتظار کسب گردد.

ژیروسکوپها از دیرباز نقش بسیار مهمی را در جهتیابی و اندازه گیری سرعت زاویه ای در جهات گوناگون، در صنایع مختلف بر عهده داشته اند. با توجه به پیشرفت سریع علوم و فناوریهای نوین و توسعه صنایع مختلف، استفاده از وسایل جدید برای اندازه گیری با دقت بالا در جهات مختلف برای خودروها و هواپیماها امری ضروری است. از پیدایش اولین ژیروسکوپ میکرو الکترومکانیکی بیش از دو دهه نمی گذرد، اما ویژگی های بارز این نوع ژیروسکوپ اعم از عدم نیاز به یاتاقان و در نتیجه اصطکاک، سایش و اتلاف انرژی کمتر، قیمت ارزان، مصرف توان پایین و دقت و سرعت بالا، آن را در بسیاری از موارد نسبت به ژیروسکوپهای مرسوم رجحان داده است. با این حال، به دلیل وجود عیوب در ساخت آن، خطاهای ناشی از تغییرات دما و نویزهای گوناگون، خطاهایی در نتایج عملکرد ژیروسکوپ میکرو الکترومکانیکی وجود دارند. در این میان هر طرح کنترلی که در کمترین زمان و با دقت و کارایی بهتری بتواند عملکرد ژیروسکوپ را کنترل کند، مطلوب است. در این پایان نامه، پس از مطالعه ادبیات فن (پیشینه پژوهش کار دیگران)، دینامیک ژیروسکوپ در ابعاد mems مورد بررسی قرار خواهد گرفت. سپس یک سیستم کنترلی برای ژیروسکوپ در ابعاد mems طراحی و ارائه خواهد شد. کنترلر ارائه شده برای ژیروسکوپ بایستی تخمین سرعت زاویه ای و (در صورت امکان) همه پارامترهای نامعلوم ژیروسکوپ شامل جفت شدگی های سفتی و میرایی را انجام دهد. شبیه سازی های عددی با استفاده از یک نرم افزار مهندسی (ترجیحا matlab) انجام خواهند شد.

در سال های اخیر مدل سازی ربات مار به دلیل قابلیت های برتر نقل و انتقال آن رشد قابل توجهی داشته است مخصوصا در جهت تطبیق پذیری ، سازگاری و مقیاس پذیری ربات مار . ربات های مار با چرخ های منفعل نیز همانند ربات های بزرگ در تحقیقات جدید مورد توجه قرار گرفته اند. با توجه به قید های nonholonomic وارد بر سیستم باید تنظیمات خاصی در جهت کاهش هزینه ها صورت گیرد.علاوه بر این باید مدلی کا رامد طراحی گردد که بتواند مسیرهای گوناگونی را طی کند.با این وجود باید همواره مصرف بهینه انرژی نیز لحاظ گردد. در این مطالعه منحنی سرپنوئیدی برای تولید مسیرهای دلخواه معرفی شده است.پارامتر های سرپنوئیدی برای کنترل کننده های خطی بهینه شده اند. نتایج شبیه سازی شده تفاوت قابل توجهی بین حرکت با استفاده از منحنی سرپنوئیدی و پارامتر های بهینه شده را بر روی مسیر نشان می دهد.نهایتا منحنی سرپنوئیدی با الگوریتم ژنتیک بهینه شده است .

اگزواسکلتون رباتی است که به وسیله ی یک انسان پوشیده شده و ضمن ایجاد یک پوشش محافظ برای بدن فرد می تواند با افزایش قدرت و مقاومت عضلات، فرد را در حرکت ها، مانورها و همچنین حمل و جابجایی بارها کمک نماید. در این پایان نامه ابتدا با مفهوم اگزواسکلتون ها آشنا شده و سپس مبانی عملکردی آنها را مرور خواهیم کرد، در ادامه بررسی جامعی خواهیم داشت از بیومکانیک بدن انسان، دینامیک راه رفتن و مکانیک اندام و عضلاتی که نقش اصلی را در انجام حرکات و مانورهای بدن در هنگام راه رفتن به عهده دارند، طراحی و ساخت یک اگزواسکلتون بدون آشنایی با نحوه انجام حرکات توسط بدن امری بیهوده و مسلما" خطرناکی است، زیرا اگزواسکلتون در تماس با بدن انسان بوده و دائما" در حال تراکنش نیرو می باشد و هرگونه اشتباهی در تخمین میزان نیروی اعمالی می تواند باعث آسیب رساندن به بدن کاربر شود. در ادامه با استفاد از اطلاعات به دست آمده از بیومکانیک بدن انسان، اقدام به طراحی و مدل سازی یک اگزواسکلتون پایین تنه نموده ایم، نکته مهمی که در مدل سازی یک اگزواسکلتون باید در نظر داشت این است که اگزواسکلتون در فرایند راه رفتن در وضعیت های متفاوتی قرار می گیرد که هر وضعیت نیاز به مدلی جداگانه برای توصیف فیزیک مسئله دارد. در یک ربات اگزواسکلتون الگوریتم کنترلی تضمین می کند که ربات در هماهنگی کامل با فرد پوشنده به گونه ای حرکت کند که کمترین تبادل نیرو بین آنها به وجود بیاید. در ادامه روشی برای کنترل یک اگزواسکلتون ارائه شده است، نتایج پیاده سازی این کنترلر بر روی یک اگزواسکلتون بسیار ساده نشان می دهد که می توان توان مصرفی کل برای انجام یک حرکت را بین عضلات بدن و موتور اگزواسکلتون به هر نسبتی تقسیم نمود. در ادامه یک عملگر نیرو به عنوان مهمترین و حساس ترین بخش یک اگزواسکلتون طراحی و مدل سازی شده و در نهایت این عملگر نیرو با امکانات موجود ساخته شده است. به طور کل می توان ادعا کرد که در این پایان نامه فناوری طراحی و ساخت اگزواسکلتون ها بومی سازی شده است.

مطالعات خاصیت آللوپاتیک گیاهان دارویی می تواند فرصت مناسبی برای پیدایش علف کش های طبیعی و نسل جدیدی از بازدارنده های رشد علف های هرز باشد. با هدف بررسی اثر آللوپاتیک شش گونه از گیاهان دارویی بر سه گونه علف هرز رایج در مزارع ایران (تاج خروس، سلمه تره و خرفه)، آزمایش به صورت فاکتوریل و بر پایه طرح کاملاً تصادفی با چهار عامل (نوع علف هرز در سه سطح، نوع گیاه دارویی در شش سطح شامل اکالیپتوس، خرزهره، تاتوره، مریم گلی، گل راعی و افسنطین و همچنین غلظت عصاره در چهار سطح متشکل از عصاره های با غلظت 100درصد، 70درصد، 40 درصد و آب مقطر به عنوان شاهد) و سه تکرار انجام شد. یک آزمایش به صورت پیش رویشی و دو آزمایش به صورت پس رویشی (یکی به صورت تیمار ریشه ای و دیگری به صورت تیمار برگی) صورت گرفت. نتایج تحقیق نشان داد که استفاده از عصاره گیاهان دارویی در محیط رشد علف هرز، اکثر فاکتورهای رشدی آن را به طور معنی داری تحت تأثیر قرار می دهد. پس از بررسی نتایج مربوط به 21 صفت مورد مطالعه، معلوم شد که در بین شش گیاه دارویی بکار رفته در آزمایش، بیشترین مقدار بازدارندگی رشد مربوط به گیاه اکالیپتوس می باشد. همچنین با افزایش غلظت عصاره بکار گرفته شده، تأثیر آللوپاتیک گیاهان دارویی افزایش معنی داری می یابد. موثرترین عامل در تأثیر بر صفات مورد ارزیابی، غلظت عصاره ها بود که این موضوع می تواند به دلیل اثر دوگانه آللوپاتیکی-اسمزی عصاره هایی با غلظت بالاتر باشد. با توجه به اینکه گیاهان دارویی مورد استفاده در سه گروه اسانس دار (اکالیپتوس و مریم گلی)، آلکالوئیددار (تاتوره و خرزهره) و فلاونوئیددار (افسنطین و گل راعی) دسته بندی شده بودند، از نتایج آزمایش چنین بر می آید که گیاهانی که دارای گروه مواد موثره اسانس دار هستند، در تعداد بیشتری از فاکتورهای بررسی شده قدرت آللوپاتیک به نسبت بالاتری را در مقایسه با گروه های گیاهان دارویی آلکالوئید دار و فلاونوئید دار از خود نشان دادند. همچنین باید یادآور شد که میزان تأثیر آللوپاتیک عصاره های گیاهان دارویی، بر صفات پیش رویشی مانند درصد جوانه زنی، سرعت جوانه زنی و سرعت آغاز جوانه زنی بیش از صفات پس رویشی نظیر تعداد برگ در بوته، تعداد گره و انشعاب بوته و... بوده و فاکتورهای جوانه زنی علف های هرز بیش از فاکتورهای رشدی آن ها توسط عصاره ها کنترل شده است.

کودهای دامی و لجن فاضلاب تولید شده از ضایعات شهری به عنوان یک منبع جایگزین کودهای شمیایی برای افزایش حاصلخیزی خاک و تولید محصول شناخته شده است. به منظور بررسی اثر لجن فاضلاب، کود دامی و کودهای شیمیایی بر عملکرد کمی و کیفی گلرنگ زراعی (carthamus tinctorius l. ) و همچنین برخی از خواص شیمیایی خاک آزمایشی در سال زراعی 90 – 89 به صورت طرح بلوک های کامل تصادفی با 4 تکرار در مزرعه تحقیقاتی دانشگاه زابل انجام شد. طرح با 7 تیمار به صورت : 100% لجن، 75 % لجن + 25 % کود دامی، 50 % لجن + 50 % کود دامی، 25 % لجن + 75 % کود دامی، 100 % کود دامی (بر مبنای 40 تن در هکتار)، کود شیمیایی (npk)، شاهد (بدون هرگونه کود شیمیایی و آلی) اجرا شد. صفات مورد بررسی شامل ویژگی های کمی (ارتفاع بوته، تعداد برگ، تعداد شاخه فرعی، تعداد طبق، تعداد دانه در طبق، وزن هزاردانه، عملکرد دانه، عملکرد بیولوژیک، شاخص برداشت)، ویژگی های کیفی (درصد پروتئین، روغن، عملکرد روغن، کربوهیدرات) وph و ec خاک بودند. نتایج نشان داد که کود دامی باعث افزایش معنی دار تمام صفات کمی گردید. به طوریکه بیشترین عملکرد و اجزای عملکرد مربوط به تیمار 100 % کود دامی بود. لجن فاضلاب نیز نسبت به شاهد، افزایش معنی داری را در تمام صفات کمی نشان داد. کود دامی درصد پروتئین و کربوهیدرات را نسبت به شاهد افزایش داده بود و لی این افزایش معنی دار نبود. لازم به ذکر است که بین تیمارها از لحاظ درصد روغن دانه تفاوت معنی داری مشاهده نشد، ولی بدلیل اختلاف عملکرد دانه آنها، عملکرد روغن تفاوت معنی-داری را نشان داد. همچنین نتایج نشان داد که افزودن کودها به خاک باعث کاهش معنی دار ph و افزایش ec خاک شده بود، به طوریکه تیمار 100% لجن کمترین ph ، و بیشترین ec مربوط به تیمار 100% کود دامی بود.

مواد آلی یکی از منابع مفید برای بهبود کیفیت خاک های زراعی و افزایش عملکرد در گیاهان مختلف هستند. به منظور بررسی اثر آبیاری با فاضلاب شهری و مصرف کودهای آلی و شیمیایی بر عملکرد و ماده موثره گیاه دارویی اسفرزه (plantago ovata) آزمایشی در سال زراعی 90-1389 در مزرعه پژوهشی دانشکده کشاورزی دانشگاه زابل به اجرا در آمد. طرح آزمایشی مورد استفاده اسپلیت پلات در قالب بلوک های کامل تصادفی با 3 تکرار بود. عامل اصلی آبیاری شامل a) آبیاری با آب معمولی b) 50 درصد آب معمولی +50 درصد پساب شهری c) آبیاری کامل با پساب حاصل از شهر زابل در کرت های اصلی و عامل فرعی سطوح کودی شامل :a) عدم مصرف کود b) مخلوط کود دامی با لجن فاضلاب هر کدام 20 تن در هکتار c) مخلوط کمپوست با لجن فاضلاب هر کدام 20 تن در هکتار d) مصرف کود شیمیایی کامل توصیه شده (n.p.k) در کرت های فرعی بودند. نتایج نشان داد که اثر تیمار آبیاری با فاضلاب بر عملکرد دانه و سایر صفات به جز ارتفاع بوته، تعداد دانه در سنبله، فاکتور تورم و فاکتور تورم در هر گرم موسیلاژ دارای تأثیر معنی داری بوده است. عملکرد دانه، طول سنبله، تعداد پنجه، تعداد سنبله، وزن هزار دانه، درصد موسیلاژ، عملکرد موسیلاژ و تورم در هر گرم موسیلاژ به طور معنی-داری تحت تأثیر کود دهی قرار گرفتند. اثر متقابل این دو عامل بر کلیه صفات معنی دار نبود. به طور کلی می توان بیان نمود که تیمار 20 تن در هکتار کود دامی+ 20 تن در هکتار لجن فاضلاب و تیمار آبیاری مخلوط فاضلاب و آب معمولی برای اسفرزه مطلوب است.

هدف این پایان نامه ارائه یک الگوریتم دو مرحله ای برای یافتن کمینه سراسری در مسئله بهینه سازی برای بازوی رباتیک متحرک می باشد. این الگوریتم از ترکیب یک روش بهینه سازی ریاضیاتی و یک روش تکاملی تشکیل شده است. روش ریاضیاتی مبتنی بر یک حل غیر مستقیم از مسئله کنترل بهینه حلقه باز است و روش تکاملی مبتنی بر الگوریتم ژنتیک (ga) می باشد. حدس های اولیه ای که به وسیله ga تولید می شوند برای تولید جواب بهینه به وسیله کنترل بهینه استفاده می شوند. سپس، تابع هزینه برای هر جواب بهینه حساب، و بهترین جواب ها برای مرحله بعد انتخاب می شوند. آنگاه از این جواب ها برای تولید حدس های اولیه جدید استفاده می شود. سپس دوباره برای هر حدس اولیه مسئله کنترل بهینه حل و هزینه مربوط به هر کدام حساب می شود این فرآیند تا زمانی که هزینه کمینه به دست آید ادامه می یابد. در این پایان نامه یک عملگر ژنتیک جدید علاوه بر عملگر های مرسوم ژنتیک معرفی می شود. این عملگر جدید برای انتخاب جفت کروموزوم مناسب برای عملیات ترکیب استفاده می شود. روش پیشنهاد شده مشکل کنترل بهینه که گیر کردن در کمینه های محلی است را حذف می کند. موثر بودن روش با استفاده از شبیه سازی سیستم های رباتیک به همراه قید هولونومیک و غیر هولونومیک و بدون قید نشان داده شده است.

هدف از انجام این پروژه در مرحله اول، مدلسازی بافت بدن انسان و در مرحله دوم، شبیه سازی تغییر شکل بافت بدن تحت تاثیر ابزار جراحی است. در این پروژه خصوصیات مکانیکی بافت با دو مدل خطی ویسکوالاستیک و غیرخطی ویسکوهایپرالاستیک توسط نرم افزار matlabمدلسازی و با هم مقایسه می-گردند. جهت تکمیل مدل از نتایج تجربی تست نمونه بافت توسط دستگاه instron استفاده می شود. در بین متدهای گوناگون مدلسازی بافت (مانند المان محدود و جرم و فنر)، در اینجا به سه دلیل از روش جرم و فنر جهت مدلسازی بافت استفاده می گردد: 1- سریعتر بودن 2- امکان مدلسازی همزمان با عمل جراحی 3- سادگی تحلیل و اجرا پس از مدلسازی بافت، تغییر شکل آن تحت تاثیر ابزار جراحی شبیه سازی میگردد و نتایج مدلسازی با نتایج تجربی موجود مقایسه میگردند. خطای مطلق آزمایش در مدل خطی 0.072 میلیمتر و درصد خطا ، 3.67 درصد است که صحت مدلسازی خطی و غیرخطی را با دقت قابل قبولی تایید میکند. در نهایت مقادیر حدآستانه جابجایی و نیروی بافت درحین گسیختگی با آنالیز نمودارها و نتایج در بخش پایانی محاسبه می گردند. سریعتر بودن مدل خطی نسبت به مدل غیرخطی و دقیق تر بودن مدل غیر خطی نسبت به مدل خطی نشان داده شده است.

هدف ازاین پایان نامه طراحی وساخت قسمت پایه ربات جراح است.ربات های جراح بر مبنای جراحی باتکنیکmisمورداستفاده قرار می گیرند.این نوع از ربات هاشامل دو بخش هستند:بخش پایه و بخش پیرو. جراح حرکت های مورد نیاز جراحی رااز طریق کار با قسمت پایه به قسمت پیروارسال می کند.قسمت پایه بادریافت بازخورد نیروازقسمت پیرو حس لامسه یاهپتیک را شبیه سازی می کند. هپتیک به جراح کمک می کند تا نیروهایی با اندازه مناسب به بافت اعمال کند. دراین پایان نامه یک دستگاه واسط هپتیک برای استفاده بعنوان قسمت پایه ربات جراح اختراع شده است.

پردازش تصویر زمان واقعی بطور گسترده ای در زمینه های بازرسی بسیار سریع، بینایی رباتیک، واقعیت مجازی و فعل و انفعالات بین انسان و کامپیوتر بکار برده می شود. بینایی کامپیوتر و هماهنگی بین دست و چشم ربات دو فیلدی هستند که بسیار مورد توجه قرار گرفته اند. استفاده از بینایی کامپیوتر برای هدایت بازوی ربات در تحقیقات بسیاری مورد بررسی و آزمایش قرار گرفته است. این پایان نامه پیشرفتهای جاری در زمینه سیستمهای سرو بینایی یک جسم پرنده بسیار سریع با استفاده از پیشنهادات عمومی و سخت افزارهای مورد نیاز و پیاده سازی متدهای جدید ردیابی جسم و تخمین مسیر حرکت یک جسم پرنده را توضیح می دهد. گرفتن یک جسم متحرک با سرعت بالا و حرکت نامشخص در فضای سه بعدی با استفاده ار فیدبک های مستقیم از اطلاعات تصویر توسط بازوی رباتی که بصورت دینامیکی کنترل می شود نیازمند چندین مرحله است که عبارتند از: 1) تشخیص جسم پرنده در تصویر 2) الگوریتمهایی برای تشخیص جهت، موقعیت وحرکت جسم 3) رد یابی جسم در تصویر 4) یک الگوریتم تکراری پیش بینی مسیر حرکت جسم که مسیر پیش بینی شده را بر اساس جدیدترین داده های سنسوری بهینه می کند. 5) تغییرمسیر حرکت بازوی ربات توسط کنترلر به منظور گرفتن جسم بر اساس مسیر پیش بینی شده در این پایان نامه فقط مراحل 3 و 4 مطالعه شده است. بعد از گذشت 0.62 ثانیه دقت تخمین مسیر حرکت پرتابه برابر 0.9 میلی متر می باشد.

باد از جمله انرژی های نو موجود در طبیعت می باشد که امروزه از آن برای تولید برق یک بخش از شهر تا تولید انبوه از آن در سراسر دنیا و در محیط های بادخیز استفاده می شود. با توجه رو به اتمام شدن تمام سوخت های فسیلی، اهمیت کار بر روی انرژی های نو را نشان می دهد. امروزه علاوه بر ساخت نیروگاه های بادی، لزوم کار بر روی رفتارهای الکتریکی و دینامیکی در حالت های گذرای موجود در توربین های بادی که بخش مهم و اساسی در یک نیروگاه بادی می باشد، را نشان می دهد. در بحث الکتریکی شرایط اتصال کوتاه و سوئیچینگ در شبکه برق سراسری و تاثیر آن در عملکرد و راندمان توربین و در قسمت مکانیکی محاسبه نیروها و گشتاورهای وارده بر توربین در شرایط گذرای اتصال کوتاه و سوئیچینگ را با نرم افزار مهندسی شبیه سازی و بررسی کرده و در نهایت یک روش برای بهبود عملکرد توربین های بادی در نتیجه گیری و پیشنهادات ارائه می گردد.

این پایان نامه، تجزیه و تحلیل روش کنترل غیر خطی را برای کنترل توربین بادی تشریح می نماید. در این پایان نامه، شرایط باد سرعت بالا در نظر گرفته شده است، که در آن سرعت دورانی روتور و توان تولیدی، نیازمند آن است که به مقادیر نامی شان تثبیت شوند. یک طرح کنترلی پیچ را برای توربین باد سرعت متغیر با ژنراتور سنکرون مغناطیس دائم در نظر گرفته ایم. یک کنترلر پیچ برای تنظیم توان خروجی در سرعت مشخص بالای باد، طراحی شده است. این کار با کنترلر زاویه پیچ بازگشتی (گام به عقب) - مد لغزشی انجام شده است. روش کنترلی ارائه شده می تواند بطور موثر به کنترل توان ثابت سیستم توان باد سرعت متغیر و بهینه سازی عملکرد سیستم با میزان سازی فازی تحت تغییرات بالای سرعت باد، نائل شود. بمنظور تصدیق استراتژی کنترلی مورد نظر، تجزیه و تحلیل پایداری و همچنین نتایج شبیه سازی را ارائه نموده ایم. کار هایی که تا کنون در این زمینه صورت پذیرفته بیشتر کنترلر های خطی بوده که حول نقطه کاری در نظر گرفته می شود و این حالت در شرایطی که سیستم ما خارج از محدوده در نظر گرفته شده عمل نماید نتایج مطلوبی حاصل نخواهد شد. برای رفع این مشکل سیستم غیر خطی در نظر گرفته شده و از کنترلر غیر خطی برای کسب نتایج مطلوب استفاده شده است.

در این پژوهش، در ابتدا مدلسازی ربات 6 مفصل دورانی ربات kuka در نرم افزار solidworks انجام شد اما از آنجایی که قصد داشتیم کنترل نیرو انجام دهیم و قابل تعمیم به بیشتر رباتهای صنعتی باشد به بررسی 3 مفصل دورانی ابتدائی آن پرداخته ایم و مدل دینامیکی این مدل استخراج شده است. سپس جهت تحلیل، انجام آنالیز و شبیه سازی از نرم افزار simulink matlab استفاده شد. در آخر نیز کنترل ترکیبی موقعیت و نیرو مورد استفاده گرفت که در نرم افزار simulink مدل شده است و خروجی مورد نظر استخراج شد که خروجی مطلوبی را نسبت به مفاصل کارتزین به دلیل ژاکوبین مورد استفاده در برنامه نوشته شده نمی دهد اما در کل کنترل نیرو عملکرد بهتری را نسبت به زمانی که این کنترل به کار نمی رود و کنترل موقعیت یا حرکت به -تنهایی به کار برده می شوند را دارد. در ضمن در این پروژه بازوی دو لینکی با لینک دوم منعطف نیز مورد بررسی قرار گرفته است.

با پیشرفت روز افزون صنعت خودروسازی، سیستم های کنترلی جدید به منظور بهبود عملکرد سیستم ایمنی خودرو پیشرفته تر می شوند. یکی از مهم ترین سیستم های ایمنی خودرو، سیستم ترمز ضد قفل (abs) می باشد که در طی چند سال اخیر پیشرفت چشمگیری داشته است. وجود عوامل غیرخطی و نامعینی های وارد بر خودرو در طی فرایند ترمز گیری، یک کنترل کننده غیرخطی مقاوم برای ترمز ضد قفل، امری ضروری می باشد. در این پایان نامه به منظور دستیابی به این هدف، لغزش چرخ خودرو محاسبه می شود و اختلاف آن با مقدار مطلوب که برای شرایط مختلف جاده ای متفاوت می باشد، محاسبه می-گردد. با تعریف کردن توابع عضویت مختلف برای این اختلاف، قوانین کنترلی فازی برای سرعت های مختلف که خود شامل توابع عضویت مختلف می باشند، صادر می شوند. تحلیل های انجام شده به همراه نتایج حاصل از شبیه سازی نشان دهنده ی عملکرد خوب کنترل کننده طراحی شده نسبت به اثرت غیرخطی و نامعینی های وارد به خودرو در حین عملیات ترمز گیری می باشد. در پایان نتایج حاصل از کنترل کننده طراحی شده با نتایج حاصل از کنترل کننده pid مقایسه شده است و نشان داده شده که کنترل کننده فازی طراحی شده دارای عملکرد بهتری نسبت به کنترل کننده pid می باشد.

در این مطالعه، طراحی،کنترل و شبیه سازی یک سیستم انرژی تجدید پذیر هیبرید انجام شده است. منابع انرژی تجدیدپذیر این سیستم پیشنهادی باد و خورشید می باشند و از پیل سوختی و باتری به عنوان منابع پشتیبان استفاده شده است، به طوری که بار به صورت پیوسته با کیفیت بالای توان تغذیه شود. مراحلی که برای طراحی این سیستم هیبرید انجام پذیرفته است به 4 قسمت عمده تقسیم می شود. که در ابتدا آنالیز امکان پذیری پیاده سازی این سیستم هیبرید برای/یا اطراف شهر تبریز انجام گرفته است. سپس به ابعادبندی اجزای این سیستم هیبرید پرداخته و با استفاده از نرم افزار هومر ابعاد این اجزا از لحاظ اقتصادی بهینه شده اند. پس از آن، نوبت به مدل سازی ریاضی اجزا سیستم هیبرید از جمله فتوولتاییک، توربین باد، پیل سوختی، باتری، الکترولیزر و غیره می رسد. پیاده سازی مدل ریاضی اجزا در نرم افزار سیمولینک متلب انجام شده است و در آخر کارکرد این اجزا با هم و مدیریت جریان انرژی بین آنها بررسی شده است. در این مطالعه از یک الگوریتم جدید مدیریت جریان انرژی استفاده شده است، که از سیستم کنترل منطق فازی به منظور هوشمند سازی سیستم مدیریت جریان انرژی استفاده شده است. عملکرد سیستم مدیریت انرژی جدید با سیستم مرسوم مقایسه شده است و نتایج، برتری کنترل منطق فازی را در مدیریت انرژی نشان می دهد.

ارزیابی پروژه های مکانیکی آبخیزداری به همان میزان اهمیت دارد که برای اجرای آن ها بیشترین اعتبارات این بخش صرف می شود و این اقدامات را به دلیل روند سریع تخریب حوضه ها در صدر همه برنامه های اجرایی آبخیزداری قرار داده است. اگر از اقدامات پراکنده گذشته صرف نظر کنیم، بازبینی دو دهه اقدامات پرحجم عملیات های مکانیکی و در صدر آن ها بندهای اصلاحی، ارزیابی دقیق تر این اقدامات را طلب می کند. در این مطالعه با رویه ای دیگر و با کمک معیارهایی که بیشترین تاثیر را در کارایی بندها دارند، ارزیابی کارایی فنی و اقتصادی بندهای اصلاحی انجام شده است. در این روش ابتدا معیارهای مربوط به کارایی فردی و گروهی بندها به ترتیب به تعداد 11 و 7 عدد شناسایی شده و پس از تایید نهایی به کمک کارشناسان مجرب، با کمک آن ها 41 بند اصلاحی سنگی ملاتی و گابیونی که در 12 آبراهه با طراحی و شرایط متفاوت احداث شده بودند، ارزیابی گردید. برای ارزیابی بندهای اصلاحی با این روش، کلیه داده های کمی و کیفی مرتبط با معیارها از طریق بازدید صحرایی و محاسبات علمی به دست آورده شد و بر اساس روابط تعریف شده، امتیاز هر بند و هر آبراهه را برای تک تک معیارها به دست آوردیم. سپس با وزن دهی به معیارها با کمک فرایند تحلیلی سلسله مراتبی (ahp) ، امتیاز کلی هر گزینه را به دست آورده و بندها و شبکه های گروهی بندها را نسبت به هم و نسبت به فاصله از کارایی بهینه رتبه بندی نمودیم . نتایج به دست آمده نشان داد که برخلاف انتظار، به طور متوسط بندها و شبکه های گروهی بندها در آبراهه های قدیمی تر همانند زیر حوضه های چلگرد (1) و مرغملک که با کم ترین هزینه و بدون مطالعات و طراحی فنی ساخته شده اند، در مقایسه با بندهای حجیم و شکیل جدید در زیر حوضه ایی همچون دیمه، رتبه بالاتری را به دست آورده اند. این نتایج بیانگر این واقعیت کلی است که تغییرات تدریجی ایجاد شده در اجرای بندهای اصلاحی همیشه در جهت افزایش کارایی آن ها نبوده است بلکه بیشتر در جهت افزایش بیش از حد پایداری، آنکراژ، طول و حجم کف بند، زیبایی بندها و هم چنین در مواردی بالا بردن غیر ضرور ارتفاع بندها بوده است.

مسیریابی بهینه اساس راه اندازی ربات های خودکار می باشد. با توجه به اینکه مسیریابی کلاسیک تنها بر روی حل مسئله مسیریابی در محیط هایی با موانع ثابت و از قبل مشخص تعریف شده بود، پژوهشگران در سال های اخیر تلاش های زیادی را در توسعه و بکارگیری الگوریتم های مسیریابی در محیط های نامشخص برای ربات های خودکار متحرک انجام داده اند. سنسورهای مبتنی بر بینایی ماشین در ربات های متحرک مزیت هایی زیادی را از جمله قابل دسترس بودن، هزینه کم و مصرف کم انرژی را دارا می باشند و به همین دلیل در پیمایش محیط های ناشناخته همواره بیشتر از بقیه سنسورها مورد توجه پژوهشگران واقع شده اند. در این پایان نامه روش جدیدی برای حل بهینه مسئله مسیریابی با استفاده از بینایی ماشین در محیط های ناشناخته ارائه شده است. روش مورد نظر ابتدا یک الگوریتم پیشنهادی برای بدست آوردن عمق و در نهایت موقعیت یابی ربات در محیط با استفاده از دوربین تک چشمی ارائه کرده است که برای این کار اطلاعات عمق را از روی میزان تأثیر فوکوس بر روی نواحی مختلف تصویر بدست آورده و بکار می گیرد. در ادامه یک روش جدید برای تهیه نقشه محیط ارائه شده است و سپس الگوریتم مسیریابی با استفاده از گراف محیط که از مرحله قبل بدست آمده، مسیریابی می کند. در نهایت نیز روشی برای مشارکت ربات های پرنده همکار در بکارگیری و به اشتراک گذاری اطلاعات جمع آوری شده از الگوریتم های مذکور، بیان شده است تا فرآیند مسیریابی به بهینه ترین صورت و به طور اشتراکی انجام پذیرد.

در این پژوهش یک چارچوب مطمئن برای ناوبری تیم ربات های پرنده برای انجام مأموریت جستجوی محیط به منظور تشخیص و موقعیت یابی اهداف معرفی می شود. ربات های پرنده استفاده شده در این پروژه از نوع ربات های پرنده کوچک هستند و تنها سنسور بازخوردی آنها برای دریافت اطلاعات محیط، سنسور بینایی ساده یا تک چشمی است. ربات ها به صورت همکار و تیمی به انجام مأموریت می پردازند. ربات ها با استفاده از سیستم ارتباطی بی سیم بر روی پروتکل ieee 802.11 به اشتراک اطلاعات دریافتی خود از محیط در بین یکدیگر می پردازند. این سیستم از نوع غیر متمرکز بوده به همین دلیل هر ربات دارای سیستم پردازشی مجزایی برای خود می باشد. محیط مورد جستجو به صورت ناشناخته فرض شده است که دارای موانع شبه ساختار گونه می باشد. ربات ها در حین حرکت موقعیت خود را به صورت محلی و بر اساس نقطه شروع حرکت خود تخمین می زنند و همچنین نقشه ای از محیط به صورت ترکیبی از حالت گراف و گرید بندی ارائه می دهند. روش جستجو ارائه شده به صورت جستجوی سلولی است. اهداف به صورت ثابت فرض شده است و برای تشخیص آنها از روش haar-training استفاده شده است، به این صورت که یک پایگاه داده از مشخصات اهداف بر اساس ویژگی های haar ایجاد می شود و ربات ها بر اساس این پایگاه داده در تصاویر گرفته شده از محیط به تشخیص هدف می پردازند.

در این مطالعه طراحیوشبیه سازیکنترلروپیاده سازی آن بر روی ربات جراح صورت گرفته است. اما آنچه در تعامل ربات ها وانسان اهمیت دارد حفظ امنیت و کنترل رفتاری ربات است.ربات جراح از دو قسمت اصلی پایه و پیرو تشکیل شده است. هدف اصلی این پروژه کنترل کردن نیرو و موقعیت ربات جراح است. یعنی نوک ابزار نهایی باید بتواند مقداری دلخواه نیرو وارد کرده و همچنین به مکان مورد نظر رفته و جهت گیری مناسب را نیز اتخاذ کند. هدف اصلی این پایان نامه نیز بر روی نحوه و استراتژی کنترل نیرو و موقعیت است. ابتدا ربات را مدل سازی کرده، سپس با استفاده از معادلات سینماتیکی و دینامیکی بدست آمدهالگوریتم های کنترلی مختلف ارائه شده است. در قدم بعدی به بررسی کنترل سیستم های عملیات از راه دور پرداخته وساختارکنترل کننده 4 کاناله توضیح داده شده سپس با استفاده از یک کنترل کننده تناسبی-مشتقی به بررسی شفافیت در این ساختار پرداخته شده است.سپس کنترل کننده ی ترکیبی مکان نیرو برای یک سیستم عملیات از راه دور طراحی شده و نتایج شبیه سازی به طور کامل ارائه گردیده است وبا توجه به اینکه سیستم های عملیات از راه دور دارای نامعینی های پارامتری در دینامیک بازوهاو یا دینامیک محیط و اپراتور می باشند اقدام به طراحی کنترل کننده ی تطبیقی –ترکیبی مکان و نیرو با 10 درصد نامعینی در پارامترهای دینامیکی شده است. در نهایت یک کنترل کننده ی تطبیقی برای سیستم دو لینکی طراحی شده و بر روی یک سیستم پایه-پیرو تک لینکی به صورت عملی با 5 درصد خطا پیاده سازی گردیده است.

به عنوان یک اصل کلی، کنترل کیفیت در هر خط تولید یکی از مهمترین پروسه های تولید و جزء لاینفک هر سیستم تولیدی می باشد. این پروسه در خطوط تولید کاشی سرامیکی شامل تشخیص عیوب کاشی و درجه بندی آن بر اساس استانداردهای موجود می باشد. این عیوب شامل عیوب فیزیکی از قبیل نسبت ابعاد، ترک و شکستگی، تحدب و تقعر و همچنین عیوب ظاهری از قبیل طیف رنگ، کیفیت طرح و چاپ، کیفیت لعاب می باشد. در حال حاضر به دلیل پیچیدگی های ذاتی عمل کنترل کیفیت و همچنین تغییرات متناوب ویژگی های محصول تولیدی، این عمل به صورت چشمی و توسط نیروی انسانی انجام می پذیرد. بکارگیری نیروی انسانی در این پروسه به دلیل خطاهای انسانی و خستگی پذیری موجب افزایش خطای پروسه می گردد و این پروسه را به ضعیف ترین حلقه زنجیره تولید تبدیل می نماید. هدف از این پایان نامه طراحی، ساخت و کنترل سیستمی می باشد که جایگزین نیروی انسانی در پروسه کنترل کیفیت گردد. در این پایان نامه ابتدا پیشینه تحقیق مربوطه انجام خواهد گرفت. سپس با استفاده از تکنیک های بینایی ماشین و الگوریتم های هوش مصنوعی ، سیستمی ویژه تشخیص، مانیتورینگ و اندازه گیری عیوب موجود طراحی و ساخته و کنترل می گردد . در نهایت با تجزیه و تحلیل نتایج به دست آمده و همچنین استاندارد های موجود در این صنعت، کاشی های تولیدی درجه بندی گردیده و جهت بسته بندی به ادامه خط تولید ارائه می گردد.

: در این پایان نامه به اقدام به مسیریابی یک گروه از ربات های همکار شده است. برای انجام این کار از یک الگوریتم ترکیبی متشکل از الگوریتم بهینه سازی pso و الگوریتم کنترلی کنترل بهینه استفاده شده است. در این روش با استفاده از الگوریتم کنترل بهینه، مسیر بهینه برای ربات را تولید می شود. الگوریتم کنترل بهینه برای حل معادلات حالت مربوط به ربات و تولید مسیر نیاز به جواب اولیه دارد که مسیر تولیدی توسط کنترل بهینه وابسته به جواب اولیه ای است که در حل معادلات حالت ربات مورد استفاده قرار می گیرد. به همین دلیل برای تولید جواب های اولیه از الگوریتم بهینه سازی pso استفاده می شود. مسیر اولیه ای که توسط کنترل بهینه تولید می شود با توجه به تابع هزینه آن توسط الگوریتم pso مورد استفاده قرار گرفته و از آن جواب اولیه دیگری با تابع هزینه بهتر تولید می شود که از این جواب به عنوان جواب اولیه در کنترل بهینه مورد استفاده قرار می گیرد و با استفاده از این جواب اولیه مجدداً مسیری تولید شده و این مسیر تولیدی مجدداً در الگوریتم pso قرار می گیرد. این روند تا رسیدن به جواب بهینه مورد استفاده قرار می گیرد. این الگوریتم ترکیبی دارای کارایی بهتری در حدود14% نسبت به الگوریتم کنترل بهینه در مسئله مسیر یابی ربات همکار است.

چکیده خشکی و محدودیت نیتروژن خاک مهمترین عوامل محیطی هستند که انتخاب محصول و بهره وری آن را در محدوده گسترده ای از اکوسیستم های کشاورزی محدود می کنند. به منظور بررسی اثر رژیم های مختلف آبیاری و مقادیر کود نیتروژن بر برخی ویژگی های فیزیولوژیک و بیوشیمیایی سنای هندی، آزمایشی به صورت کرت های خرد شده در قالب طرح بلوک های کامل تصادفی در چهار تکرار در دو سال 1387 و 1388 در مزرعه پژوهشکده کشاورزی دانشگاه زابل (چاه نیمه) اجرا شد. عامل اصلی رژیم آبیاری در پنج سطح (50 (شاهد)، 60، 70، 80 و 90 درصد تخلیه مجاز رطوبت) و عامل فرعی کود نیتروژن در سه سطح (صفر، 100 و 150 کیلوگرم اوره در هکتار) بود. تجزیه واریانس مرکب داده ها نشان داد که تحت تأثیر تنش خشکی عملکرد دانه، عملکرد برگ، ارتفاع بوته، عملکرد زیست-توده، عمق ریشه، نسبت وزنی برگ به ساقه، عملکرد اسانس و کارآیی تجاری مصرف آب به طور معنی داری کاهش یافت و برعکس درصد اسانس برگ و بذر به طور معنی داری افزایش یافت. مصرف نیتروژن نسبت به عدم مصرف آن سبب افزایش معنی دار ارتفاع بوته، عملکرد برگ، عملکرد زیست-توده و عملکرد دانه گردید. مصرف 150 کیلوگرم کود نیتروژن در هکتار نسبت به عدم مصرف آن عملکرد دانه و کارآیی تجاری مصرف آب را به ترتیب 5/105 و 4/87 درصد افزایش داد. برهمکنش رژیم آبیاری و نیتروژن بر عملکرد دانه معنی دار شد به طوریکه در تیمار شاهد آبیاری، مصرف 150 کیلوگرم نیتروژن باعث افزایش معنی دار عملکرد دانه در مقایسه با عدم مصرف نیتروژن گردید (4871 کیلوگرم در مقایسه با 2123 کیلوگرم در هکتار)، اما با افزایش شدت تنش خشکی تأثیر مصرف کود نیتروژن کاهش یافت و در شرایط تنش خشکی بسیار شدید (90 درصد تخلیه مجاز رطوبت خاک)، هیچگونه اختلاف معنی داری بین مصرف 150 کیلوگرم در هکتار نیتروژن و عدم مصرف آن مشاهده نگردید. نتایج بررسی ویژگی های فیزیولوژیکی نشان داد که تنش خشکی باعث کاهش محتوای نسبی رطوبت برگ، کارآیی مصرف آب و افزایش دمای کانوپی گردید. تأثیر افزایش مصرف نیتروژن بر محتوای نسبی رطوبت برگ و کارآیی مصرف آب تا سطح متوسط تنش خشکی افزایشی، اما در تنش-های شدیدتر بی تأثیر یا حتی کاهشی بود. نتایج آنالیز بیوشیمیایی برگ نشان داد که تنش خشکی سبب افزایش فعالیت آنزیم های آنتی اکسیدان کاتالاز، سوپراکسید دیسموتاز، گلوتاتیون پراکسیداز، گلوتاتیون ردوکتاز و همچنین غلظت پرولین و هیدرات های کربن محلول برگ (تنظیم کننده های اسمزی) و کاهش میزان کلروفیل و پروتئین های محلول برگ گردید. مصرف نیتروژن تمامی ترکیبات بیوشیمیایی فوق و همچنین درصد اسانس برگ و بذر و عملکرد اسانس کل را افزایش داد و در نتیجه سبب افزایش کارآیی تجاری مصرف آب گردید. از میان ویژگی های مورفولوژیک و فیزیولوژیک مورد مطالعه، بالاترین ضرایب همبستگی با عملکرد دانه به ترتیب مربوط به عملکرد زیست توده، عملکرد برگ، ارتفاع بوته، کارآیی مصرف آب، نسبت وزنی برگ به ساقه، محتوای نسبی رطوبت برگ، عمق ریشه و شاخص t? (اختلاف دمای کانوپی و هوا) بوده و بالاترین ضرایب همبستگی مشاهده شده بین ترکیبات بیوشیمیایی و عملکرد اسانس به کلروفیل و پروتئین های محلول برگ تعلق داشت. به طور کلی در سنای هندی با افزایش شدت تنش خشکی درصد اسانس برگ و بذر افزایش می یابد، اما عملکرد اسانس کل و کارآیی تجاری مصرف آب به دلیل کاهش شدید عملکرد برگ و بذر تحت شرایط تنش خشکی، کاهش می یابد. ویژگی هایی مانند فعالیت آنزیم های آنتی اکسیدان سوپراکسیددیسموتاز، کاتالاز، گلوتاتیون پراکسیداز، گلوتاتیون ردوکتاز، میزان پرولین، هیدرات های کربن محلول و رطوبت نسبی برگ می توانند معیارهای مناسبی جهت ارزیابی مقاومت به خشکی در سنای هندی باشند. واژه های کلیدی: رژیم های آبیاری (تنش خشکی)، کود نیتروژن، ویژگی های فیزیولوژیکی و بیوشیمیایی، سنای هندی

ریخته گری منقطع یکی از حساس ترین مراحل تولید فلز مس می باشد. پس از طی فرآیند های مختلف تولید مس، در این مرحله قالب ریزی صورت می گیرد. دقت و کنترل در این مرحله، از اهمیت بالایی برخوردار است. در این پایان نامه، سیستم کنترل عملیات ریخته گری منقطع آند در کارخانه ذوب مجتمع مس سرچشمه طراحی و سیستم کنترل ریخته گری آند در چرخ ریخته گری بومی سازی شده است. وابستگی صنایع ذوب کشور علی الخصوص مس را به تکنولوژی وارداتی کاهش داده است. با توجه به قابلیت امکان پیاده سازی توسط امکانات موجود در کارخانه، از کنترلر pid استفاده می شود. سیستم طراحی شده بر پایه ی کنترل وزن سیال در قالب ریخته گری می باشد. با استفاده از مدل دینامیکی، یک سیستم کنترل ترکیبی دارای یک کنترل پیش خور و کنترل پس خور برای کنترل وزن آند مذاب خروجی از قاشق ریخته گری طراحی می گردد. در ادامه با توجه به عملکرد خوب pid فازی در کنترل وزن سیال، از pid فازی بهینه استفاده می شود، بدین صورت که توسط (interior point algorithm) ipa، نقاط بهینه جهت تولید توابع عضویت فازی بدست آمده و به pid فازی اعمال می گردد. نتایج شبیه سازی نشان دهنده ی بهبود کیفیت قالب ریخته شده، کاهش تلورانس وزنی و کاهش زمان ریخته گری می باشد.

از آنجا که در این مطالعه، شناسایی مناطق مستعد برای کشت گندم بوده، نشان داده شد که شهرستان های آبیک و البرز بهترین مناطق برای کشت گندم بوده که نتایج با آمار گرفته شده از جهاد کشاورزی در خصوص میزان عملکرد گندم، مساعد بودن این مناطق از نظر کشت گندم را نشان می دهد. یکی از مهم ترین عوامل محدود کننده در این استان برای زراعت وجود شیب های بسیار زیاد در مناطق شمالی و قسمت های کمی از مناطق جنوبی بوده است

در این پایان نامه روش استنتاج معادلات حرکت سینماتیکی یک ربات دوپا پنج-لینکی صفحه ای در یک سطح کنترل پذیر برای توصیف حرکت ربات را روی یک سطح افقی تخت بیان شده است. حرکت راه رفتن کامل در طول یک گام شامل سه فاز است که در اینجا معادلات حرکت برای فاز تک تکیه گاه بسط داده شده است. روش بکار رفته برای طراحی پروفایل های زوایای مفاصل ربات دو پا فوق در طی فاز تک تکیه گاه در صفحه جانبی با استفاده از قیودی که در حرکت ربات می باشد با تعریف پنج تابع محدودیت به صورت روابط سینماتیکی بین لینک ها برای تولید پروفایل های جابجایی ها، سرعت ها و شتاب های مفاصل برای راه رفتن دو پا بکار گرفته و فرمولبندی شد. پنج توابع محدودیت ترکیبی از معادلات جبری و دیفرانسیلی بودند که باید شرط قابلیت تکرار پذیری و شرطی که می گوید زانوی پای نوسانی نمی تواند به عقب خم شود و اینکه راه رفتن تا حد ممکن به راه رفتن انسان شبیه باشد، تامین می کردند. پس از استخراج مسیر برای دنبال کردن آن توسط مفاصل از یک روش کنترل تطبیقی که شامل کنترلر سنتی محاسبه گشتاور و کنترل فازی می بود استفاده شد بدین صورت که دینامیک ربات دوپا به دو قسمت خطی و غیر خطی تقسیم و سپس قسمت خطی با کنترلر محاسبه گشتاور با توجه به خطای دنبال کردن مسیر و سپس با بهره گیری از کنترل فازی به روش ممدانی قسمت غیر خطی تنظیم شد(fctc)

موقعیت یابی مهم ترین وظیفه یک سامانه ناوبری است و عموماً بر اساس مختصات موقعیت، بردار سرعت و زوایای سمت و تراز به دست آمده از سامانه ناوبری، سیگنال های هدایت و کنترل تعیین می شوند. در یک سامانه ناوبری اینرسی (ins) که محاسبات آن بر مبنای قانون دوم نیوتون است، عموماً از خروجی حسگرهای اینرسی (شتاب سنج و ژیروسکوپ) پرهزینه برای تعیین موقعیت استفاده می شود. در سال های اخیر به منظور کاهش هزینه موقعیت یابی، استفاده از حسگرهای اینرسی کم هزینه و خصوصاً نوع ریزالکترومکانیکی (mems) مورد توجه قرار گرفته است. در یک سامانه ناوبری اینرسی شامل حسگرهای اینرسی کم هزینه به علت وجود عدم قطعیت های قابل توجه از نوع نویز، بایاس و دریفت، خطای موقعیت یابی در مدت زمان کوتاهی افزایش می یابد، بنابراین ترکیب آن با یک سامانه کمکی مانند سامانه موقعیت یاب جهانی (gps)، به منظور کاهش خطای سامانه ناوبری اینرسی به وسیله یک الگوریتم تخمین زن پیشنهاد می شود. گیرنده های سامانه موقعیت یاب جهانی به وسیله اندازه گیری فاصله موقعیت گیرنده از چند ماهواره به تعیین مستقیم موقعیت می پردازند، لذا خطای موقعیت به دست آمده از آن ها با گذشت زمان افزایش نمی یابد. معادلات این سامانه ترکیبی (ins/gps) شامل جمله های غیرخطی از متغیرهای حالت (موقعیت و سرعت) است. علاوه بر بخش های غیرخطی، وجود نویز، بایاس، دریفت و همچنین عدم قطعیت در دینامیک سامانه، محاسبه دقیق متغیرهای حالت سامانه غیرخطی را مشکل می کند، لذا تخمین حالت به شکل تخمین توابع توزیع متغیرهای حالت سامانه با استفاده از اندازه گیری های سامانه موقعیت یاب جهانی و دینامیک سامانه انجام می شود. تخمین زن بهینه برای سامانه های خطی، تخمین زن کالمن (kalman filter) است که از نوع توسعه یافته آن می توان در سامانه های غیرخطی استفاده کرد. علیرغم کاربرد ساده تخمین زن های کالمن توسعه یافته (ekf)، که بر اساس خطی سازی سامانه غیرخطی طراحی می شوند، این تخمین زن ها عموماً در سامانه هایی که رفتار غیرخطی قابل توجهی از خود نشان می دهند دچار مشکل می شوند که برای حل این مشکل، استفاده از یک تخمین زن غیرخطی پیشنهاد می شود. در این پایان نامه هدف پیاده سازی یک تخمین زن حالت غیرخطی برای سامانه ناوبری ترکیبی ins/gpsدر حضور عدم قطعیت ها است. در پایان نتایج حاصل از تخمین زن طراحی شده علاوه بر شبیه سازی با داده های تست های انجام شده بر روی خودرو ارزیابی می گردد و نتایج تخمین بدست آمده از سامانه ناوبری اینرسی با نقشه مسیر یا خروجی سامانه موقعیت یاب جهانی مقایسه می شود.

مدیریت مصرف انواع کودهای شیمیایی و دامی و بقایای آن ها در خاک از لحاظ تاثیرات زیست محیطی و عملکرد کمی و کیفی گیاهان بویژه غلات در مناطق خشک و نیمه خشک ایران حائز اهمیت می باشد. به منظور بررسی اثرات کودهای شیمیایی و دامی بر خصوصیات فیزیکی و شیمیایی خاک و ویژگی های کمی و کیفی جو در سیستان آزمایشی به صورت بلوک کامل تصادفی با سه تکرار در پاییز سال 1390 در مزرعه آموزشی و تحقیقاتی پردیس جدید دانشگاه زابل انجام گردید. در این آزمایش تیمارها شامل شش سطح کودی شامل: 100% کود شیمیایی (npk)، 100% کود دامی، تیمار 75% کود شیمیایی + 25% کود دامی، تیمار 50% کود شیمیایی + 50% کود دامی، تیمار 75% کود دامی + 25% کود شیمیایی و تیمار شاهد (بدون کود) بود. کودهای شیمیایی (300 کیلوگرم در هکتار اوره، 100 کیلوگرم در هکتار سولفات پتاسیم و 200 کیلوگرم در هکتار سوپر فسفات تریپل) و کود دامی 60 تن در هکتار بودند. صفات مورد بررسی شامل ویژه گی های کمی (ارتفاع بوته، تعداد سنبله در بوته، تعداد پنجه در بوته، وزن هزار دانه، تعداد دانه در سنبله، عملکرد بیولوژیک، عملکرد دانه، شاخص برداشت و همچنین درصد جوانه زنی و سرعت جوانه زنی بذر)، ویژه گی های کیفی (درصد پروتئین، خاکستر و میزان چربی دانه، رطوبت دانه و برخی عناصر از جمله نیتروژن، فسفر، پتاسیم، منیزیم، سدیم و آهن) و در نهایت دریافت نور کانوپی و برخی خصوصیات فیزیکوشیمیایی خاک (غلظت عناصر نیتروژن، فسفر، پتاسیم، کلسیم و منیزیم، رطوبت حجمی خاک، ph و ec) بود. اثرات مصرف کودهای مختلف بدین صورت بود که کودهای شیمیایی باعث افزایش عملکرد کمی و بهبود شاخص های کیفی گردید، به طوری که بالاترین عملکرد و اجزای عملکرد، میزان پروتئین و غلظت و جذب عنصر نیتروژن در تیمار مصرف کود شیمیایی مشاهده شد. همچنین تیمارهای تلفیقی کود های شیمیایی و دامی و تیمار کود دامی عملکرد کمی و کیفی بالایی داشتند. با افزایش کود دامی و حذف تدریجی کودهای شیمیایی وضعیت خاک نیز بهبود یافت. نتایج آزمون خصوصیات کمی و کیفی خاک نیز نشان داد که مصرف کودهای دامی بطور معنی داری باعث افزایش غلظت عناصر اصلی در خاک و بهبود ساختمان خاکدانه‎ ها از لحاظ ظرفیت نگهداری رطوبت و قدرت نفوذ ریشه ها گردید.

ریسک یا عدم قطعیت یک فاکتور بسیار مهم در ارزیابی خطرات آب و هوایی و اثر بخشی استراتژی های مختلف در سیاست های کشاورزی است. هر ریسک اقلیمی توسط خصوصیات طبیعی خود، شامل خصوصیات جغرافیایی، زمان وقوع و شدت ریسک شناخته می شود. این مطالعه به منظور برآورد ریسک بالقوه تولید نخود دیم در استان کردستان انجام شد. داده های دراز مدت اقلیمی از 15 ایستگاه برای دوره زمانی بیست ساله 1370 تا 1390 جمع آوری گردید. پارامترهای آب و هوایی مطالعه شده عبارت بودند از؛ بارش روزانه، دمای روزانه، رطوبت روزانه، زمان تابش روزانه و مقدار تبخیر. شاخص های اقلیمی- زراعی برآورد شده در این مطالعه طول دوره هر مرحله فنولوژیکی نخود، روز فیزیولوژیکی و ریسک وقوع دمای بهینه و بارش در هر مرحله رشدی بود. نتایج تجزیه و تحلیل مکانی و زمانی شاخص های اقلیمی- زراعی منطقه مناسب و میزان تولید نخود دیم را تعیین کرد. استان کردستان به سه منطقه افلیم زراعی تقسیم گردید؛ منطقه پر ریسک یا نا مناسب اقلیم- زراعی (23/0 درصد از کل منطقه)، منطقه با ریسک متوسط یا با تناسب نسبی برای تولید (71/59 درصد از کل منطقه)، منطقه کم ریسک یا مناسب اقلیم- زراعی (96/37 از کل منطقه). رهیافت استفاده شده در این مطالعه روشی جدید برای تخمین آغاز، خاتمه و و طول دوره رشد بر اساس روز فیزیولوژیکی است. دقت این روش بسیار بالا است و قابل استفاده برای تجزیه و تحلیل مکانی- زمانی در مقیاس منطقه ای در سایر مناطق نیمه خشک می باشد.

در این پایان نامه به منظور بهینه سازی در راندمان توربین بادی محور قائم داریوس ، ایده ای برای حفظ بهره حداکثر در سرعتهای متفاوت نوک باله ارائه شده است . این توربین به دلیل امکان بکارگیری باله های متقارن می تواند جوابگوی این طرح باشد ، و با بکارگیری دو باله کاملا یکسان گشتاور مناسب را از باد دریافت کند. با انجام شبیه سازی سه بعدی به روش cfd گشتاور دریافتی و راندمان توربین در حالتهای متفاوت قرار گیری باله ها موردارزیابی قرار گرفته است. در حالت اولیه که زاویه صفر درجه تعریف می شود راندمان به ازای ضرایب متفاوت نوک باله محاسبه شده است. سپس 5 زاویه دیگر برای باله ها تعریف شده و در هر حالت راندمان توربین محاسبه و با زاویه اولیه مقایسه شده است. این زوایا عبارتند از 15 ، 30 ، 45 ، 60 و 75 درجه که بر طبق نتایج حاصله بهبود در راندمان مشاهده می شود.

حسگرهای فشار پیزوالکتریکی امروزه کاربرد گسترده ای در صنایع مختلف پیدا کرده اند. اندازه، هزینه تمام شده، حساسیت و دقت این حسگرها، آنها را به محصولی مطلوب برای اهداف محققان و صنعتگران تبدیل کرده است. همچنین توسعه این حسگرها این امکان فراهم کرده است تا به دلیل اندازه کوچک کاربردهایی برای آنها تعریف شود که قبلاً ابزارهای مشابه قابلیت این کاربردها را نداشتند. در این پایان نامه به طراحی حسگر فشار، تحلیل دینامیکی رفتار ارتعاشی حسگر فشار تحت استهلاک خارجی و بهینه سازی آن برای افزایش حساسیت حسگر نسبت به تغییرات فشار می پردازیم. در فصل اول به مطالعه پیشینه تحقیقات پرداخته ایم. تحقیقات انجام شده در زمینه حسگرهای فشار پیزوالکتریکی به چند دسته کلی تقسیم می شوند: دسته اول شامل تحقیقاتی می شود که کاربرد این حسگرها را برای تحقیقات در سایر شاخه های علمی نشان می دهد. دسته دوم شامل تحقیقاتی می شود که طراحی و ساختار حسگرهای فشار را مورد بررسی قرار داده اند. دسته سوم شامل تحقیقاتی می شود که در زمینه مدلسازی رفتار ارتعاشی دیافراگمها انجام گرفته اند. تحقیقات انجام شده در این زمینه خود شامل مدلسازی خطی ارتعاش دیافراگمها، مدلسازی غیر خطی ارتعاش دیافراگمها و مدلسازی مکانیزمهای استهلاکی در سیستمهای میکروالکترومکانیکی می شود. دسته چهارم شامل تحقیقاتی می شود که در زمینه استخراج مشخصه های فیزیکی سیستمهای میکروالکترومکانیکی انجام گرفته اند. در فصل دوم به تشریح تحقیقات جدید انجام شده در راستای تعهدات پایان نامه و بر اساس پیشینه تحقیقات پرداخته ایم. در راستای طراحی حسگر فشار یک ساختار 5 لایه برای دیافراگم حسگر فشار پیشنهاد شده است. در راستای مدلسازی رفتار ارتعاشی دیافراگم حسگر فشار میکروالکترومکانیکی ابتدا رفتار ارتعاشی در غیاب استهلاک خارجی و سپس در حضور استهلاک خارجی بررسی شده اند. نتایج به دست آمده نشان می دهند که مدلسازی های انجام گرفته می توانند رفتار ارتعاشی دیافراگم حسگر فشار را با دقت بیشتری پیش بینی کنند. اثر فیلم فشرده در رفتار ارتعاشی دیافراگم دایره ای بررسی شده است. مطالعات نشان می دهد که برای حسگر فشار طراحی شده نیروی استهلاک بسیار کمتر از نیروی سختی می باشد و تغییرات نیروی سختی نسبت به فرکانس تحریک ناچیز است. در نهایت بهینه سازی حسگر فشار با استفاده از الگوریتم های ژنتیک و کلونی مورچگان مورد بررسی قرار گرفته است. نتایج نشان می دهد که هر چند ضخامت دیافراگم طراحی شده با استفاده از الگوریتم ژنتیک نسبت به تحقیقات قبلی بیشتر است است ولی به دلیل دور بودن لایه پیزوالکتریکی از تار خنثی خروجی بیشتری تولید می کند.

کوادروتور وسیله هوایی بدون سرنشین است که از 4 روتور که به صورت افقی در ساختار متقارن قرار دارند تشکیل شده است. بر خلاف هلیکوپترهای معمولی کوادروتور با تغییر سرعت زاویه ای موتورها هدایت می شود. هر یک از روتورهای کوادروتور یک نیروی تراست و یک گشتاور دراگ تولید می کنند. دو روتور روبروی هم در جهت عقربه های ساعت و دو روتور دیگر در خلاف جهت عقربه های ساعت حرکت می کنند و در نتیجه گشتاور خالص آیرودینامیکی صفر خواهد شد. کوادروتور در مقایسه با سایر وسایل هوایی مزایایی دارد از جمله: ساختار مکانیکی ساده، کنترل دستگاه فقط با تغییر سرعت زاویه ای دستگاه. از آنجایی که چرخش yaw با تغییر سرعت زاویه ای دستگاه انجام می شود نیازی به روتور دم برای از بین بردن گشتاورهای زائد نیست. ایده ساخت کوادروتور برای اولین بار توسط دکتر جرج بوتزارت در سال 1920 مطرح گردید. از کوادروتور برای عملیات نجات در مناطق خطرناک، برای شناسایی آتش سوزی جنگل ها، شناسایی فعالیت آتش فشان ها و عملیات نجات در حادثه های طبیعی همانند سیل استفاده می شود. هدف این پایان نامه اضافه نمودن درجه آزادی جدیدی به کوادروتور است بدین صورت که با چرخش بازوهای اتصالی حول محورهای خود مانور پذیری کوادروتور و قابلیت های حرکتی آن افزایش پیدا کند. معادلات دینامیکی حرکت را بدست آورم و این معادلات را با معادلات کوادروتورهای قبلی مقایسه نمایم و مکانیزمی برای انجام این حرکت طراحی نمایم.

یکی از انواع میکروسنسورهایی که در صنایع مختلف زیاد استفاده می شود میکروسنسور فشار می باشد . در میکروسنسورهای فشار از روشهای مختلفی برای اندازه گیری فشار استفاده می شود که یکی از این روشها استفاده از خاصیت پیزوالکتریک می باشد که در برخی از مواد مشاهده می شود . سنسور فشار میکروالکترو مکانیکی سیستمی یکپارچه می باشد که برای اندازه گیری فشار از تغییر شکل دیافراگم سیلیکونی بهره می برد . تغییر شکل دیافراگم سنسور به کمک المانهای پیزوالکتریک که بر روی دیافراگم جایگذاری شده است به سیگنال الکتریکی تبدیل می شود که به کمک اندازه گیری این سیگنال فشار اعمالی بر روی دیافراگم اندازه گیری می شود . یکی از کاربردهای مهم این میکروسنسورها بکارگیری آنها در شرایط با دمای بالا می باشد . برای مثال اندازه گیری فشارگازهای داغ در موتورهای توربینی یا در توربینهای گازی راکتورها ی مبدل گرما . در این شرایط که دمای محیط بالا می باشد پس از مدت طولانی در دیافراگم میکروسنسور یک خزش به وجود می آید که این خزش سبب ایجاد خطا در اندازه گیری فشار توسط میکروسنسور می شود . در این پایان نامه پس از مطالعه پیشینه تحقیق وتحلیل پدیده خزش در دیافراگم یک میکروسنسور و سپس مقایسه abaqus یا ansys فشار پیزوالکتریکی هدف تعیین این مقدار خزش به صورت تحلیلی وسپسبه کمک نرم افزارهای نتایج بدست آمده از دو روش می باشد. کاربرد

این آزمایش بر اساس طرح پایه بلوک های کامل تصادفی با 11 تیمار و سه تکرار و با استفاده از سه گیاه خلر، ارزن معمولی و ارزن نوتریفید در بهار سال 1391 در مزرعه تحقیقاتی کشاورزی و منابع طبیعی کرمان اجرا گردید. تیمارهای آزمایش شامل (1) کشت خالص ارزن معمولی (2) کشت خالص ارزن نوتریفید (3) کشت خالص خلر (4) کشت مخلوط 50% خلر و 50% ارزن معمولی (5) کشت مخلوط در هم 50% خلر + 50% ارزن معمولی (6) کشت مخلوط 75% ارزن معمولی + 25% خلر (7) کشت مخلوط 25% ارزن معمولی + 75% خلر (8) کشت مخلوط 50% خلر + 50% ارزن نوتریفید (9) کشت مخلوط در هم 50% خلر + 50% ارزن نوتریفید (10) کشت مخلوط 75% ارزن نوتریفید + 25% خلر (11) کشت مخلوط 25% ارزن نوتریفید + 75% خلر بودند. کاشت مخلوط گیاهان به روش جایگزینی صورت گرفت. صفات اندازه گیری شده و محاسبه شده شامل ارتفاع بوته، عملکرد علوفه، نسبت برگ به ساقه، درصد پروتئین خام (cp)، درصد الیاف محلول در شوینده اسیدی (adf)، درصد الیاف محلول در شوینده خنثی (ndf ، خاکستر، میزان جذب عناصر، نسبت برابری زمین (ler)، نسبت رقابت (cr)، مجموع عملکرد نسبی (ryt) و درجه تهاجمی بودند. با افزایش درصد جایگزینی خلر در کشت مخلوط خلر با ارزن نوتریفید و ارزن معمولی از درصد ndf کاسته شد. پایین ترین adf برای تیمار 75% خلر +25% ارزن نوتریفید ثبت شد. مقایسات گروهی نشان داد که هیچ تفاوت آماری معنی داری بین گروه های مختلف موردمقایسه از نظر adf وجود نداشت. درصد خاکستر کشت مخلوط ردیفی ارزن نوتریفید بطور معنی داری بیشتر از کشت خالص آن بود که این موضوع درمورد ارزن معمولی هم صادق بود. با افزایش درصد جایگزینی خلر در کشت مخلوط خلر با ارزن نوتریفید و ارزن معمولی، cp افزایش یافت. بنابراین مطلوبترین کشت مخلوط از لحاظ مقدار پروتئین نسبت های کاشت (75 درصد خلر +25 درصد ارزن نوتریفید ) و (50 درصد ارزن نوتریفید+ 50 درصد خلر ) بودند. بالاترین ler حاصل مربوط به تیمارهای 75% خلر +25% ارزن نوتریفید یا 25% ارزن معمولی بود. افزایش درصد جایگزینی خلر با ارزن نوتروفید درحالت کشت ردیفی منجر به افزایش ler گردید. در صورتیکه در ارزن معمولی جایگزینی تا 50% خلر این نسبت را افزایش نداد اما پس از آن ler بطور معنی داری افزایش یافت. نتیجه اینکه با توجه به صفات اندازه گیری شده، کشت مخلوط 75درصد خلر + 25 درصد ارزن نوتریفید منجر به اقزایش تولید کمی و کیفی علوفه گردید.

این تحقیق با مروری بر کارهای گذشته روشی بهینه برای طراحی برمبنای قابلیت اطمینان این سیستم را توسعه داده و با مدلسازی و لحاظ کردن قابلیت اطمینان هدف برای سیستم، ملزومات سیستمی و اجزا، برای حصول به این هدف طراحی را به صورت بهینه محاسبه خواهد کرد. کدهای محاسباتی موجود برای انتخاب بهینه برای انجام محاسبات مورد بررسی قرار خواهند گرفت. در انتها تحلیل نتایج برای پیشنهادهای لازم برای بهبود و رشد قابلیت اطمینان ارائه خواهد شد.

تعیین موقعیت و جهت جسم متحرک مسیله ای مهم و پیچیده و کماکان مورد تحقیق و کنکاش می باشد برای این منظور روش ها و سنسورهای مختلف بکار می رود که از آن جمله روشهای مبتنی بر بینایی استریو، لیزر، سونار و ادومتری با تلفیق آنها را می توان نام برد. در این رساله با هدف بالا بردن کارایی بیتایی استریو در تعیین مختصات و سمت از ویژگی های surfو siftبعنوان علایم راهنما استفاده شده است. کارهای انجام شده در این رساله حول سه مولفه اصلی مسیله یعنی تطابق علایم راهنما در تصاویر استریو دنبال کردن علایم راهنما بین دو موقعیت مختلف دوربین و تعیین جابجایی و تغییر جهت مبتنی بر علایم راهنمای تطابق یافته و دنبال شده، متمرکز است. بستر آزمایشگاهی برای ارزیابی دستاوردها ، دوربین استریوی بامبل بی 2 ساخت شرکت پوینت گری است. دوربین به کامپیوتر متصل شده و برای هر آزمایش در دو موقعیت متفاوت قرار می گیرد. هدف محاسبه ی دوربین به کامپیوتر متصل شده و برای هر آزمایش در دو موقعیت متفاوت قرار می گیرد. هدف محاسبه ی ماتریس چرخش و بردار جابجایی بین دستگاه مختصات دوربین در دو موقعیت مختلف است. محیط تصویری برداری محیط داخل ساختمان است. از دستاوردهای این رساله در زمینه ی محاسبه ی ماتریس چرخش و بردار جابجایی الگوریتمی جدید بر پایه ی الگوریتم ژنتیک است. این الگوریتم هم از نظر هزینه ی محاسباتی پایین است و هم دقت بسیار خوبی دارد. برای مثال حداکثر خطای مشاهده شده برای نقاط sift , 1/9 میلیمتر در 83 میلیمتر بوده است که تقریبا معادل 35 خطاست. این نتیجه عملکرد بسیار خوب الگوریتمی مبتنی بر بینایی ارایه شده را بخوبی نشان می دهد.

به منظور ارزیابی عملکرد گیاه دارویی زنیان در کشت مخلوط با جو تحت تاثیر مصرف کودهای دامی و شیمیایی آزمایشی در قالب کرت های یک بار خرد شده در قالب طرح بلوک های کامل تصادفی با سه تکرار در سال زراعی 1392-1391 در مزرعه پژوهشی دانشکده کشاورزی دانشگاه زابل به اجرا در آمد. متغیر اصلی شامل تیمارهای کود در دو سطح a1) کود دامی پوسیده به میزان 45 تن در هکتار و a2) کود شیمیایی n.p.k (نیتروژن، فسفر، پتاسیم)، به نسبت 80:50:30 کیلوگرم در هکتار بود. عامل فرعی شامل پنج آرایش مختلف کشت که عبارتند از: b1) کشت خالص زنیان با فاصله ردیف 30 سانتی متر b2) کشت خالص جو با فاصله ردیف 20 سانتی متر b3) کشت مخلوط زنیان و جو به صورت درهم b4) کشت مخلوط زنیان و جو با فاصله ردیف زنیان 45 سانتی متر b5) کشت مخلوط زنیان و جو با فاصله ردیف زنیان 60 سانتی متر. اثر تیمارهای کودی و آرایش کشت بر صفات کمی زنیان شامل، ارتفاع بوته، تعدادچتر در بوته، تعداد دانه در چتر، تعداد شاخه جانبی، وزن هزار دانه و عملکرد بذر زنیان معنی دار شد به طوری که در کلیه این صفات کود دامی بیش از کود شیمیایی اثر داشت وکشت خالص بیشترین و کشت درهم کمترین افزایش را نشان داد. در خصوص درصد اسانس، تیمار کودی اثر معنی داری را نشان نداد ولی بر عملکرد اسانس بسیار معنی دار گشت و آرایش کشت اثر معنی داری بر صفات کیفی نشان نداد. در گیاه جو نیز کود دامی بیش از کود شیمیایی باعث افزایش صفات کمی گیاه شد و آرایش کشت، کشت درهم بیشترین و کشت خالص جو کمترین اثر را بر افزایش این صفات نشان داد. در این آزمایش اثرات متقابل کود دامی وآرایش کاشت بر هیچ یک از صفات دو گیاه معنی دار نشد.

در این تحقیق، به بررسی و اندازه گیری حساسیت و فرکانس ارتعاشی در 3 جهت z,y,xروی جرم محک و فرکانس ارتعاشی در 3 جهت پرداخته شده است. به کمک4 تیر با ابعاد مشخص شده برای کنترل و مهار جرم محک استفاده شده است. در روی هر میله 2 مبدل فیلم نازک پیزو تنظیم شده است. در مجموع 8 مبدل طوری به هم متصل شده اند که شتاب های 3 محوره را می توانند اندازه گیری کنند. شتاب وارده روی محورz برای اندازه گیری حالت متقارن، محور x برای نا متقارن وy برای حالت پیچشی انجام می شود. این روش بر اساس ویژگی های ماده سیلیکون و پیزوالکتریک و معادله (اویلر) با فرض اینکه تنش ها و فشارهای کوچکتر قابل اغماض هستند، می-باشد. ابتدا با استفاده از روش های موجود برای اندازه گیری حالت های ارتعاشی، فرکانس ها، ضرایب سختی و حساسیت ها، مشخص شد که ابعاد میله های تکیه گاهی و همچنین جنس مواد با حساسیت، و فرکانس، رابطه مستقیم دارد. به طوری که اگر طول میله افزایش پیدا کند، فرکانس در جهت محورz،y،x افزایش پیدا کند و اگر طول میله کمتر شود، حساسیت در جهت محور y کمتر می شود. ولی اگر طول میله در جهت xافزایش پیدا کند، برعکس حالت y می شود یعنی افزایش طول میله موجب فرکانس کمتر و با کاهش طول میله فرکانس بیشتر می شود و در مورد محور z نیز هیچ تغییری در افزایش و کاهش فرکانس ایجاد نمی شودو فرکانس در همان حالت باقی می ماند.

ارزیابی توان اکولوژیک یک منطقه در رابطه با استفاده ای بخصوص را تناسب ارضی گویند. در استان کهگیلویه و بویراحمد 42/75 درصد از اراضی گندم، به شیوه ی دیم کاری اداره می شوند. از آنجایی که کشاورزی فعالیتی است مرتبط با محیط، که برای داشتن کارایی بالاتر، نیازمند اطلاع از توان محیطی است. لذا پهنه بندی منطقه ی موردنظر ضروری است. در این راستا اطلاعات هواشناسی 17 ساله (1993-2009)، از ایستگاه های منطقه جمع آوری و با متغیرهای فیزیکی زمین تلفیق شدند. مولفه های آب و هوایی انتخاب شده عبارتند از: درجه حرارت روزانه ی (حداقل و حداکثر)، حداقل دمای سردترین و حداکثر دمای گرم ترین ماه سال، بارندگی سالیانه، بارندگی روزانه، تبخیر و تعرق پتانسیل سالانه و مولفه های توپوگرافیک که در این مطالعه بررسی شدند شامل ارتفاع و شیب بودند. برای ایجاد لایه های اطلاعاتی پایه ی اقلیمی، همبستگی بین متغیرهای اقلیمی و ارتفاع با استفاده از نرم افزار spss مشخص شد. بعد از ایجاد لایه های اطلاعاتی محیطی و اقلیمی و توپوگرافیک، پهنه بندی از طریق هم پوشانی لایه ها در محیط gis با استفاده از افزونه ی spatial analyst صورت گرفت. طبقه بندی اقلیمی-کشاورزی با استفاده از روش unesco با مشخص نمودن سه شاخص تیپ زمستان، تیپ تابستان و رژیم رطوبتی انجام پذیرفت، نتایج حاصل از تناسب بندی حاکی از آن بود که، 33 درصد مساحت استان برای کشت گندم دیم مطلوب، 27 درصد نامطلوب، 19 درصد متوسط، 11 درصد خیلی نامطلوب و 10 درصد خیلی مطلوب می باشند.

کامپوزیت ها به دلیل دارا بودن مقاومت بالا و وزن کم، یکی از مواد بسیار مناسب برای مهندسین محسوب می گردند و نیازهای یک طراحی بهینه و ایده آل را تامین می کنند. این نوع مواد در چند دهه گذشته مورد توجه مراکز تحقیقاتی و صنعتی دنیا قرار گرفته است. پیچش الیاف یکی از مهمترین روش های تولید قطعات کامپوزیتی ساخته شده از پلیمرها با پایه شبکه الیاف می باشد. در فرایند پیچش الیاف یک رشته الیاف یا مجموعه الیاف آغشته شده به رزین حول یک مندرل دوار پیچیده می شود و محصول نهایی با قرارگیری در کوره تولید می شود. یکی از رایج ترین این قطعات، مخازن کامپوزیتی می باشند که به روش پیچش الیاف ساخته می شوند. مخازن کامپوزیتی رینگ شکل یکی از این نوع مخازن می باشد که به دلیل تحمل فشارهای بالا و سهولت در جاگیری و حمل و نقل یکی از بهترین و با صرفه ترین نوع مخازن محسوب می شود. مخازن تحت فشار رینگ شکل به دلیل اهمیت کاربردی آنها در شاتل ها و موشک های فضایی و تکنولوژی های سری و محرمانه، از اهمیت زیادی در صنایع هوافضا و صنایع دفاع برخوردار می باشد. به دلیل نبود دستگاه هایی جهت ساخت مخازن رینگ شکل در ایران، هدف این پایان نامه بر مبنای طراحی و مدلسازی دستگاه پیچش الیاف رینگ شکل صورت گرفته و کلیت آن بر سه نوع طراحی مکانیکی، الکترونیکی و کنترلی مورد بررسی قرار گرفته است. این پایان نامه گامی تازه در مسیر خودکفایی در تامین قطعات کامپوزیتی مورد استفاده در ساخت مخازن رینگ شکل، که یکی از نیازهای اساسی در بخش صنایع دفاع و هوافضا می باشد انجام شده است.

در فصل اول پس از مقدمه ای در مورد روبات های متحرک به بیان اهمیت موضوع مطرح شده در پایان نامه پرداخته شده است. فصل دوم به بیان و بررسی پایه های نظری و المان های مورد استفاده در پایان نامه اختصاص دارد که در آن ابتدا به بیان کلی روش های کنترل مرسوم روبات های سیار و سیستم روبات و بررسی برخی کارهای صورت گرفته مرتبط با موضوع پرداخته می شود. در فصل سوم که فصل مدل سازی می باشد، مدل سازی سینماتیکی و دینامیکی روبات سیار انجام می شود. فصل چهارم مربوط به مواد و روش های استفاده شده است و در این فصل ابتدا شبکه عصبی مورد بررسی قرار می گیرد و سپس با استفاده از آن به مدل سازی روبات سیار می پردازیم. لازم به ذکر است که برای حفظ انسجام موضوع اصلی پایان نامه که مربوط به کنترل می باشد، نتایج مربوط به مدل سازی بجای فصل نتایج در فصل چهارم بیان شده است. در ادامه فصل به توضیح سیستم فازی و منطق فازی و پس از آن به طراحی کنترلر مود لغزشی و کنترلر مود لغزشی - فازی پرداخته می شود. در انتهای فصل به طور مختصر به طراحی کنترلر به روش پسخوراند خطی ساز اشاره شده است. در فصل پنجم که فصل شبیه سازی و نتیجه گیری است به بررسی نتایج و در انتها نتیجه گیری و پیشنهادات پرداخته می شود.

نتایج بررسی صفات کیفی نشان داد افزایش نمک های محلول در آب آبیاری تا سطح 180/4 دسی زیمنس بر متر منجر به افزایش انباشت سدیم و محتوای خاکستر دانه زیره سبز شد. شوری آب آبیاری با ایجاد اختلال در جذب یون های فسفر، پتاسیم، کلسیم و منیزیم و کاهش فعالیت یونی آن ها در خاک، غلظت آن ها را در بافت گیاهان کاهش داد. بررسی میانگین درصد ماده آلی و پروتئین دانه نیز نشان از کاهش با افزایش هدایت الکتریکی آب آبیاری داشت. کاربرد کود به ویژه سیستم کوددهی تلفیقی در بهبود صفات کیفی موثر واقع شد و بیشترین غلظت یون های پتاسیم، کلسیم و منیزیم و محتوای پروتئین دانه از تیمار تغذیه تلفیقی به دست آمد. در این تحقیق بالاترین درصد ماده آلی، فسفر و بیشترین کاهش در محتوای سدیم دانه با کاربرد کود شیمیایی کامل به نسبت 80:40:30 کیلوگرم در هکتار حاصل شد اما بین این تیمار و سیستم تلفیق کودی تفاوت معنی داری وجود نداشت. اختلاف تیمارهای کود شیمیایی و دامی بر درصد خاکستر دانه معنی دار نبود اما ورود سدیم بیش از حد باعث افزایش درصد خاکستر گیاهان شاهد گردید.

چکیده پایداری سیستم های تولید محصولات گلخانه ای به دلیل استفاده بی رویه از نهاده های شیمیایی خارجی و نسبت پایین انرژی های ورودی به خروجی در معرض خطر است. هدف از این تحقیق تدوین شاخصی مرکب برای کمی کردن میزان پایداری بوم شناختی نظام های تولید گلخانه ای در منطقه سیستان است. اطلاعات مربوط به نظام های گلخانه ای شامل سنجه های اجتماعی-اقتصادی، تولید محصولات گلخانه ای، زراعی و دامی، کود و مواد شیمیایی، مدیریت بقایای گیاهی، آب و آبیاری، شخم و مکانیزاسیون، مدیریت علف های هرز و تنوع گونه ای با استفاده از پرسش نامه مورد تجزیه و تحلیل قرار گرفت. نتایج نشان داد که میانگین امتیاز شاخص پایداری در این نظام ها 11/51 است و 2/64 درصد آنها به امتیاز مساوی یا کمتر از 40 دست یافته اند. نتایج رگرسیون گام به گام پس رونده نشان داد که مهم ترین عوامل تعیین کننده شاخص پایداری در نظام های گلخانه ای مورد مطالعه به ترتیب، تنوع گونه ای زراعی، تنوع علف کش و قارچ کش، مدیریت بقایای گیاهی و دسترسی به نهاده ها بودند، در حالی که مصرف کودهای شیمیایی به ویژه کود نیتروژن اثر تعیین کننده ای بر شاخص پایداری نداشت. بررسی نقاط بحرانی نظام های گلخانه ای نشان داد که برای بهبود پایداری آنها، آموزش کشاورزان، کمک به ثبات اقتصادی آنها، اصلاح مدیریت تولید محصول و مدیریت منابع آب از اولویت برخوردار هستند. کلمات کلیدی: کمی کردن پایداری، شاخص پایداری، نظام های گلخانه ای، سنجه

چکیده با توجه به اهمیت گندم و اثر کاهنده علف های هرز بر روی عملکرد آن، آزمایشی به منظور بررسی تراکم های مختلف یولاف وحشی بر روی خصوصیات کمی و کیفی گندم در قالب طرح بلوک های کامل تصادفی انجام شد. کرت های مورد آزمایش شامل: کشت خالص گندم، کشت خالص یولاف، تراکم های 10، 20، 35، 70، 140، 280، 350 و 400 بوته یولاف در تراکم ثابت 400 بوته گندم در متر مربع بودند. صفات مورد مطالعه عبارت بودند از: ارتفاع بوته (گندم و یولاف)، تعداد دانه در سنبله، طول سنبله، وزن هزار دانه، شاخص برداشت، عملکرد بیولوژیکی، عملکرد دانه، میزان تشعشع ورودی و ویژگی های کیفی شامل: غلظت نیتروژن، فسفر و پتاسیم در دانه گندم. نتایج نشان داد که تیمارهای مختلف تراکم یولاف تاثیر معنی داری بر کلیه صفات بجز پتاسیم و فسفر دانه داشت (01/0p?). فسفر و پتاسیم دانه تحت تاثیر تراکم های مختلف یولاف قرار نگرفتند، ولی تراکم تاثیر معنی داری بر ارتفاع بوته، تعداد دانه در سنبله، عملکرد بیولوژیکی و عملکرد دانه، میزان تشعشع ورودی، در صد جذب نور، طول سنبله، وزن هزار دانه و نیتروژن دانه داشت. بیشترین عملکرد دانه مربوط به کشت خالص گندم با 67/4057 کیلوگرم در هکتار و کمترین آن در تیمار 350 بوته یولاف در متر مربع 33/1591کیلو گرم در هکتار با (75/60 درصد کاهش) بدست آمد. اثر رقابت بر وزن هزاردانه گندم معنی دار بود بطوریکه حضور 350 بوته یولاف در هر کرت، وزن هزاردانه را به مقدار 21 درصد نسبت به حالت عدم رقابت (کشت خالص گندم) کاهش داشت. با افزایش تراکم یولاف وحشی تعداد دانه در سنبله گندم به طور معنی داری کاهش یافت. با این حال افزایش تراکم یولاف وحشی کاهش تعداد دانه در سنبله را بدنبال داشت اما در تیمار های70 ،140، 280و 350 بوته یولاف در متر مربع کاهش دانه در سنبله نسبت به شاهد نشان داد. در بین تیمارهای مورد آزمایش کشت خالص گندم و مخلوط آن با تراکم 10بوته یولاف در متر مربع بیشترین درصد نیتروژن را دارا بودند و کمترین درصد نیتروژن در مخلوط گندم بعلاوه تراکم 350 بوته یولاف در متر مربع دیده شد.

ربات مورد نظر ما یا الگو گرفتن از طرز راه رفتن انسان و حرکت به صورت دینامیکی دارای راندمان بالایی خواهد بود و با توجه به روش حرکت ربات برای سلخت پای مصنوعی مناسب می باشد.

با توجه به افزایش روزافزون اهمیت اندازه گیری و کنترل مناسب گلوکز خون، چه برای بیماران دیابتی و چه غیر دیابتی، توسعه ی روش هایی که بتوانند بصورت سریع و با حساسیت بالا گلوکز خون را کنترل کنند به نوبه ی خود مورد توجه قرار گرفته اند. در طی سالهای اخیر میکروتیرها بعلت دارا بودن ویژگی هایی نظیر اندازه ی کوچک، وزن کم، نسبت سطح به حجم بالا بعنوان سنسور در زمینه های مختلف، از جمله بعنوان بیوسنسور در زمینه شناسایی و اندازه گیری بیو مولکول ها بعلت ویژگی هایی نظیر حساسیت بالا، پاسخ سریع، عدم نیاز به برچسب گذاری بیومولکول ها، مورد بررسی بوده اند. هدف از این پایان نامه انجام مدلسازی جهت بهینه سازی میکروتیر در زمینه ی شناسایی و اندازه گیری میزان گلوکز بدن است. برای تعریف این بیوسنسور فرض شده که لایه ای از ذرات بیولوژیک بر سطح میکروکانتیلور جذب شده اند. و هدف یافتن تغییر فرکانس رزونانس میکروکانتیلور مرتعش در نتیجه ی جذب لایه ی بیولوژیک است. بر اساس نتایج حاصل، فرکانس رزونانس سیستم مورد نظر در نتیجه ی حضور لایه ی بیولوژیک و تنش سطحی حاصل از آن، به اندازه ی 18 هرتز تغییر می کند. با بررسی مقادیر مختلف پارامترهای هندسی میکروکانتیلور، مشاهده شد که با کاهش سایز کلی بیوسنسور مبتنی بر میکروکانتیلور، حساسیت آن بیشتر می شود. پارامتر فاصله ی بین مولکولی (b)، که در روابط مربوط به مدلسازی لایه ی بیولوژیک قرار دارد، خاصیتی مربوط به غلظت ماده ی بیولوژیک است، با بررسی اثر مقادیر مختلف این پارامتر بر تغییر فرکانس رزونانس میکروکانتیلور، نشان داده شد که میزان تغییر فرکانس رزونانس حاصل از تنش سطحی در نتیجه ی جذب لایه ی بیولوژیک، متناسب با غلظت ماده ی بیولوژیک نیز هست

چکیده در این تحقیق به روش عددی، انتقال حرارت جابه جایی توأم ناشی از جریان های هم جهت گرم وسرد که توسط یک غشاء نازک فاقد جرم در کانال افقی از هم جدا شده اند، مورد بررسی قرار گرفته است. جریان های گرم و سرد می تواند آب خالص یا آب حاوی نانوذرات مس باشد که با سرعت و دمای متفاوت به ترتیب وارد مجراهای پایینی و بالایی می شوند. چون دیواره های پایینی و بالایی کانال از نظر حرارتی کاملاً عایق هستند، جریان گرم کلیه شار گرمایی خود را از طریق غشاء به جریان سرد منتقل می کند. تأثیر پارامترهای مهم وموثر بر انتقال حرارت شامل اعداد رینولدز و ریچاردسون، درصد حجمی نانوذرات، فاصله قرارگرفتن غشاء از دیواره پایینی و ضریب سرعت (نسبت سرعت ورودی جریان سرد به سرعت ورودی جریان گرم)، بررسی شده است. نتایج نشان می دهند که جریان های گرم وسرد در اعداد رینولدز بالاتر، دیرتر توسعه یافته می شوند. در همه ی اعداد رینولدز، افزایش درصد حجمی نانوذرات باعث افزایش نوسلت متوسط می شود. ولی درصد این افزایش در رینولدزهای کوچکتر، کمتر است. چون در رینولدزهای کوچکتر سرعت جریان ها کمتر و زمان لازم برای انتقال حرارت زیادتر است و جریانها پس از پیمودن بخشی از طول کانال به دمای تعادل می رسند. برای هردو جریان آب خالص و نانوسیال افزایش عدد ریچاردسون تأثیری بر مقدار نوسلت متوسط ندارد. ولی در همه ی اعداد ریچاردسون، افزایش درصد حجمی نانوذرات باعث افزایش نوسلت متوسط می شود. در یک عدد رینولدز ضریب سرعت مشخص با تغییر فاصله غشاء از دیواره پایینی مشاهده می شود هنگامی که غشاء درست مابین دیواره های پایینی و بالایی کانال قرار دارد، مقدار نوسلت موضعی و متوسط بزرگترین مقدار است. همچنین با ثابت ماندن بقیه پارامترها، بیشترین مقدار نوسلت موضعی و متوسط در کمترین مقدار ضریب سرعت به دست می آید. لغات کلیدی: انتقال حرارت جابه جایی توأم، نانوسیال، کانال افقی، غشاء.

در این پایان نامه سعی شده است که روشی برای یافتن خط سیر برای پرنده¬های بدون سرنشین در محیط شناخته شده بهبود داده شود. برای یافتن خط سیر از الگوریتم rrt* به همراه کنترلر lqr برای اولین بار برای یک ربات پرنده با فضای حالت 12 بعدی استفاده شده، و نشان داده شده است که الگوریتم برخلاف آنچه که تاکنون پنداشته می¬شد، بیشتر از حساسیت به معیار سنجش فاصله، به معیار هزینه حساس است. و نیز با انتخاب هزینه¬ی اقلیدسی برای کمینه سازی، و هزینه¬ی lqr به عنوان سنجه¬ی فاصله سعی شده که کوتاه¬ترین مسیر در کوتاه¬ترین زمان ممکن یافته شود. همچنین نشان داده شده است که انتخاب فقط مکان به عنوان نمونه¬ی تصادفی برای نمونه برداری از فضا، باعث کاهش سریعتر طول مسیر به مقدار بهینه می¬شود. در این پایان¬نامه از مدل کوادروتور "دراگان فلایر" به عنوان ربات پرنده¬ی بدون سرنشین برای شبیه سازی¬ها استفاده شده است. همچنین برای کنترل پرنده به منظور تعقیب خط سیر طراحی شده، از کنترلر lqr استفاده شده، و نشان داده شده است که پرنده با تقریب بسیار خوبی مسیر را دنبال خواهد کرد. در کلیه مراحل این پایان¬نامه برای شبیه سازی¬ها از نرم افزار matlab r2012b استفاده شده است.

در سال های اخیر، تلاش مطالعات انجام شده بر روی الگوریتم های یادگیری به منظور پر کردن فضای خالی بین کنترل بهینه ی تطبیقی و روش های یادگیری برگرفته از سیستم های بیولوژیکی بوده است. یادگیری تقویتی یکی از مهم ترین روش ها است که امروزه جهت کنترل ربات ها مورد استفاده قرار گرفته است. از طرفی، کنترل راه روی ربات دوپا یکی از مهم ترین و پیچیده ترین مسائل با دینامیک غیرخطی می باشد. با توجه به اینکه پژوهش های بسیاری بر روی الگوریتم های یادگیری تقویتی و نیز شبکه های عصبی مصنوعی صورت گرفته است، هیچ یک به استفاده از شبکه های عصبی در الگوریتم یادگیری تقویتی عملگر- منتقد به منظور بهبود عملکرد کنترل ربات دوپا نپرداخته اند. لذا هدف در این پایان نامه، ارائه ی یک روش کنترلی نوین و مبتنی بر یادگیری تقویتی شبکه عصبی جهت کنترل راه روی یک ربات دوپای پنج لینکی صفحه ای می باشد. بدین منظور، در ابتدا به شرح و بررسی مطالعات انجام گرفته در مورد یادگیری تقویتی و ترکیب آن با شبکه ی عصبی پرداخته ایم. سپس، ربات دوپا به صورت سینماتیکی و دینامیکی مدلسازی شده و نیز مدل ریاضی راه روی برای برداشتن گام و ضربه ی گام ارائه شده است. در قدم بعد، یک الگوریتم یادگیری تقویتی موثر عملگر- منتقد جهت کنترل راه روی ربات انتخاب و پیاده سازی شده است. همچنین، به منظور بهینه سازی عملکرد کنترلی سیستم دینامیکی پیچیده ی این ربات، شبکه های عصبی رو به جلو در دو بخش عملگر و منتقد به کار گرفته شده-اند. نتایج حاصل حاکی از آن است که فرآیند یادگیری به سرعت به حالت مطلوب همگرا شده و الگوریتم کنترلی روشی کارا و دقیق جهت کنترل راه روی ربات دوپای پنج لینکی بررسی شده در این پایان نامه می باشد.

به منظور بررسی تاثیر محلول¬پاشی اسید سالسیلیک و کیتوزان در شرایط کم¬آبیاری بر ویژگی¬های کمی و کیفی گلرنگ رقم گلدشت، آزمایشی در سال زراعی 92-91 به صورت کرت¬های خرد شده در قالب طرح بلوک¬¬های کامل تصادفی با 3 تکرار در مزرعه تحقیقاتی پژوهشکده کشاورزی دانشگاه زابل واقع در چاه¬نیمه انجام شد. تنش خشکی شامل: (a1) آبیاری در 75 درصد از ظرفیت مزرعه (شاهد)، ((a2 آبیاری در 50 درصد ظرفیت مزرعه (تنش متوسط)، (a3) آبیاری 25 درصد ظرفیت مزرعه (تنش شدید) به عنوان عامل اصلی و سطوح محلول¬پاشی اسید سالسیلیک (424/0 گرم در لیتر) و کیتوزان (5گرم در لیتر) به عنوان عامل فرعی بودند. ویژگی¬های مورد ارزیابی عبارتند از: ارتفاع بوته، تعداد شاخه فرعی، تعداد شاخه فرعی فرعی، تعداد طبق در بوته، تعداد دانه در طبق، وزن هزار دانه، عملکرد بیولوژیک و شاخص برداشت، درصد روغن و پروتئین دانه، هیدرات کربن محلول در دانه، شاخص سطح برگ، پرولین برگ و محتوی کلروفیل برگ در مرحله گرده¬افشانی بودند. تنش خشکی موجب کاهش تمامی پارامترها به غیر از هیدارت کربن، شاخص سطح برگ، کلروفیل، پرولین و درصد روغن گردید، که میزان کاهش کم آبیاری بر عملکرد بیولوژیک 58/51 درصد و بر صفت عملکرد دانه 23/71 درصد بوده است، همچنین کم آبیاری موجب افزایش 18/12 درصدی میزان پرولین و افزایش 42/9 درصدی میزان پروتئین شد. محلول¬پاشی اسید سالیسیلیک و کیتوزان موجب افزایش تمامی پارامترهای اندازه گیری شده به جز کلروفیل و شاخص سطح برگ شد، که میزان افزایش آن بر صفات عملکرد بیولوژیک، عملکرد دانه و پرولین بترتیب 06/44 و 08/40 و 65/44 درصد بود و میزان کاهش آن بر صفت کلروفیل 11/5 درصد بوده است. نتایج نشان داد اثرات متقابل تنش خشکی و محلولپاشی اسید سالیسیلیک و کیتوزان تنها بر پارامترهای شاخص سطح برگ و عملکرد بیولوژیک معنی دار بوده است.

چکیده به منظور بررسی تأثیر کود سبز بر خصوصیات کمی و کیفی ذرت علوفه ای تحت انواع کودآلی و شیمیایی، آزمایشی به صورت کرتهای خرد شده بر پایه طرح بلوکهای کامل تصادفی با سه تکرار در سال زراعی 92-91 در مزرعه آموزشی دانشکده کشاورزی دانشگاه زابل واقع در سد سیستان اجرا گردید. کرتهای اصلی استفاده از کود سبز (جو) و عدم استفاده از کود سبز و کرتهای فرعی، استفاده از کود دامی (30 تن در هکتار)، کود فسفر و نیتروژن شیمیایی به میزان 150کیلوگرم در هکتار، کود شیمیایی و دامی به صورت (50 به 50) و شاهد (عدم استفاده از کود) بودند. خصوصیات ارتفاع بوته، عملکرد سبز و خشک، قطر ساقه و نسبت برگ به ساقه با افزایش میزان کود نیتروژن روند افزایشی نشان دادند، و کمترین میزان این صفات از شاهد بدست آمد. مخلوط کود دامی و شیمیایی بیشترین تأثیر را بر وزن تر ساقه و برگ نشان داد. تأثیر کود سبز بر ارتفاع بوته، تعداد برگ، وزن تر ساقه، نسبت ساقه به برگ، عملکرد سبز و خشک معنی دار نشد، ولی میزان این صفات از نظر آماری تحت تأثیر کود سبز بیشتر از عدم استفاد از کود سبز بود. تأثیر کود سبز بر قطر ساقه، وزن تر برگ، درصد پروتئین خام، درصد خاکستر، درصد الیاف نامحول در شوینده اسیدی و خنثی ذرت علوفه ای سینگل کراس 704 تفاوت معنی داری داشت. بین عدم استفاده از کود سبز و کود سبز از نظر آماری تفاوت معنی داری وجود داشت برای درصد پروتئین خام، درصد خاکستر، درصد الیاف نامحلول در شوینده اسیدی و درصد الیاف نامحلول در شوینده خنثی، به طوری که بیشترین میزان درصد پروتئین از تیمار کود سبز با کاربرد تلفیقی کودهای دامی و شیمیایی و کمترین میزان آن از عدم استفاده از کود سبز و کود بدست آمد، و بیشترین میزان ndf و adfاز تیمار عدم استفاده از کود سبز و کود حاصل شد. نتایج نشان داد که استفاده از کود سبز توأم با 150 کیلوگرم نیتروژن و فسفر در هکتار برای تولید علوفه ذرت، می تواند مناسب ترین ترکیب قابل استفاده در زابل باشد.

این پژوهش به منظور شبیه سازی عملکرد گندم در شرایط آب و نیتروژن محدود در منطقه شیروان با استفاده از مدل ceres-wheat و aquacrop انجام گرفت. هدف از انجام این تحقیق ارزیابی این دو مدل در شبیه سازی پارامترهای مختلف رشد و نمو، از طریق مقایسه پارامترهای شبیه سازی شده با نتایج مزرعه¬ای و ارزیابی توانایی مدل در پیش بینی زمان وقوع مراحل فنولوژیک و عملکرد گیاه؛ و همچنین تعیین عوامل موثر در کاهش عملکرد پتانسیل گندم (شکاف عملکرد) در منطقه بود. بدین منظور برای کسب داده¬های مورد نیاز برای واسنجی و اعتبار یابی مدل آزمایش مزرعه¬ای به صورت کرت¬های خرد شده و در قالب طرح بلوک¬های کامل تصادفی با سه تکرار در دو فصل زراعی 89-1388و 90-1389 بر روی گیاه گندم زمستانه (رقم سایونز) در شهرستان شیروان انجام گرفت. تیمارهای آزمایشی از چهار سطح آبیاری (i1: آبیاری کامل (ظرفیت زراعی)، i2: 80 درصد ظرفیت زراعی، i3: 60 درصد ظرفیت زراعی و i4: بدون آبیاری) به عنوان فاکتور اصلی و چهار سطح کود نیتروژن (n1: 0، n2: 100، n3: 175 و n4: 250 کیلوگرم نیتروژن در هکتار) به عنوان فاکتور فرعی تشکیل شدند. نتایج حاصل از شبیه سازی مراحل فنولوژیکی با استفاده از مدل ceres-wheat در آزمایشات سال¬های اول و دوم نشان داد که مجذور میانگین مربعات خطای گلدهی، شیری شدن دانه و رسیدگی فیزیولوژیکی در هر دو سال از آستانه قابل قبول برای دقت مدل (مقادیر 10 درصد)، کمتر بوده که نشان دهنده دقت مدل در شبیه سازی مراحل فنولوژیکی است. هر چند روند شاخص سطح برگ در هر دو آزمایش نسبتاً خوب پیش بینی شده است با این حال بین شاخص سطح برگ مشاهده شده و شبیه سازی شده اختلاف نسبتاً زیادی وجود دارد. مجذور میانگین مربعات خطای عملکرد دانه نیز در سال¬های اول و دوم به ترتیب 95/8 و 11/9 درصد مشاهده شد. مجذور میانگین مربعات خطای بیوماس به ترتیب در سال¬های اول و دوم 03/5 و 30/5 درصد بود. این نتایج بیانگر آن است که بیوماس و عملکرد با دقت خوبی شبیه سازی شده است. نتایج شبیه سازی با استفاده از مدل aquacrop نشان داد که مدل قادر است پوشش کانوپی، عملکرد دانه، بیوماس اندام هوایی و کارآیی مصرف آب را با دقت نسبتاً مناسبی خصوصاً در تیمارهای مطلوب آبیاری و مصرف کود نیتروژن شبیه سازی کند. مقایسه و ارزیابی دقت دو مدل بر مبنای شاخص¬های r2 و rmsen مشاهده شد که در هر دو سال آزمایش مدل ceres-wheat در شبیه سازی عملکرد گندم (رقم سایونز) در منطقه شیروان به خوبی عمل نموده و قدرت شبیه سازی آنها نسبت به مدل aquacrop بهتر است. آخرین هدف این تحقیق نیز تعیین شکاف عملکرد گندم در منطقه بود. برای رسیدن به این هدف مطالعه¬ای به صورت پیمایشی (در 20 مزرعه انتخاب شده در منطقه) و آزمایشات مزرعه¬ای انجام گرفت. در این آزمایش مهمترین فاکتورهای محدود کننده و کاهنده عملکرد آب، نیتروژن و عوامل مدیریتی در نظر گرفته شدند. شکاف عملکرد در این پژوهش از دو جنبه مورد بررسی قرار گرفت: (1) تعیین نسبت¬های مختلف عوامل موثر در ایجاد شکاف عملکرد بین مقادیر شبیه سازی پتانسیل عملکرد با مقادیر واقعی با استفاده از آزمایشات مزرعه¬ای و برای یک دوره دو ساله؛ (2) شکاف عملکرد منطقه برای یک دوره بلند مدت (ده ساله). نتایج سال اول آزمایش نشان داد که عملکرد پتانسیل (عملکرد شبیه سازی شده توسط مدل تحت شرایط اپتیمم)، قابل حصول (عملکرد بدست آمده در آزمایش مزرعه¬ای و تحت شرایط مطلوب مدیریتی) و واقعی (میانگین عملکرد بدست آمده توسط کشاورزان منطقه) به ترتیب 11075، 6647 و 5025 کیلوگرم در هکتار بدست آمد. کل شکاف عملکرد بوجود آمده برای گندم رقم سایونز در منطقه 5985 کیلوگرم در هکتار (عملکرد پتانسیل – عملکرد واقعی) تخمین زده شد. که از این مقدار آب و عنصر غذایی با کاهش 84/72 درصد عملکرد پتانسیل به عنوان دو عامل مهم محدود کننده عملکرد در منطقه محسوب می¬شوند. سومین عامل کاهنده عملکرد در منطقه عوامل مدیریتی (نظیر تاریخ کاشت، تراکم مطلوب، کنترل بیماری¬ها، آفات و علف¬های هرز و ...) شناخته شدند. به طوری که عوامل مدیریتی منجر به کاهش 16/27 درصدی عملکرد گندم نسبت به کل شکاف عملکرد شد. نتایج سال دوم آزمایش تقریباً مشابه با نتایج سال اول بدست آمد. بدین صورت که عملکرد پتانسیل ، قابل حصول و واقعی به ترتیب 10439، 6579 و 4960 کیلوگرم در هکتار محاسبه شد. کل شکاف عملکرد بوجود آمده برای گندم رقم سایونز در منطقه 5479 کیلوگرم در هکتار (عملکرد پتانسیل – عملکرد واقعی) بدست آمد. در آزمایش سال دوم نیز آب و عناصر غذایی با کاهش 45/70 درصدی عملکرد پتانسیل به عنوان مهمترین عوامل محدود کننده عملکرد در منطقه معرفی شدند. عوامل مدیریتی منجر به کاهش 55/29 درصدی عملکرد گندم نسبت به کل شکاف عملکرد شد. عملکرد پتانسیل منطقه برای یک دوره ده ساله (90-1381) محاسبه شد. نتایج شبیه سازی نشان داد که عملکرد پتانسیل از 34/5973 تا 49/8850 کیلوگرم در هکتار متغیر می باشد. عملکرد واقعی گندم در منطقه شیروان بر اساس میانگین عملکرد 10 ساله (1390-1381) از سال 1381 با میانگین 09/2511 کیلوگرم در هکتار به 14/4629 کیلوگرم در سال 1390 متغیر بود. میانگین شکاف عملکرد ده ساله منطقه نشان داد که شکاف بین میانگین عملکرد واقعی (15/3524 کیلوگرم در هکتار) و پتانسیل (69/7223 کیلوگرم در هکتار)، بالا می باشد و حدود 78/48 درصد است. محققان آب، نیتروژن، تاریخ¬های کاشت نامناسب، آفات و بیماری¬ها و علف¬های هرز را از مهمترین عوامل ایجاد کننده شکاف عملکرد بین عملکرد پتانسیل و عملکرد واقعی ذکر کردند. در پایان می¬توان نتیجه¬گیری کرد که با شناسایی عوامل موثر در شکاف عملکرد، می¬توان با بهینه سازی آن¬ها، عملکرد گندم در منطقه شیروان را به میزان قابل توجهی افزایش داد.

پرایمینگ بذر تکنیکی است که باعث بهبود استقرار گیاهچه در محیط می شود به خصوص هنگامی که کاشت در شرایط نامطلوب صورت می گیرد. به منظور بررسی اثر پرایمینگ بر ویژگی های مورفولوژیک و فیزیولوژیک ریحان در شرایط تنش شوری، آزمایشی به صورت فاکتوریل و در قالب طرح کاملاً تصادفی با سه تکرار در گلخانه تحقیقاتی دانشگاه علمی کاربردی علی آباد کمین در سال 1389 به اجرا درآمد. فاکتور های مورد آزمایش شامل اسموپرایم (nacl) در چهار غلظت با پتانسیل های 2- و 4- و 6- و 8- بار و زمان های متفاوت 8 و16 ساعت و هیدروپرایم (آب مقطر) در زمان های 8 و 16 ساعت قبل از کشت انجام گردید و در گلدان پنج سطح شوری 0 و 2 و 4 و 6 و 8 دسی زیمنس بر متر و سه سطح تیمار هیدروپرایم (16 ساعت) و اسموپرایم (2- بار، 16 ساعت) و بدون پرایم اعمال گردید. نتایج نشان داد با افزایش سطوح پرایمینگ، درصد و سرعت جوانه زنی، بنیه گیاهچه، طول ریشه چه، طول ساقه چه، وزن تر و خشک و طول گیاهچه کاهش یافت، بیشترین مقدار این صفات مربوط به تیمار هیدروپرایم و کمترین آن مربوط به اسمو پرایم 8- بار بود. ولی مقدار پرولین و کربوهیدرات افزایش یافت، بیشترین مقدار پرولین و کربوهیدرات مربوط به تیمار اسموپرایم 8- بار بود. با افزایش سطوح تنش طول ریشه و ساقه، وزن خشک گیاه، وزن تر ریشه، ساقه و گیاه، مقدار پتاسیم و خاکستر کاهش یافتند و مقدار پرولین، کربوهیدرات، اسانس و سدیم افزایش یافتند.

در این پروژه سعی خواهد شد رفتار تعادل افراد مورد مطالعه قرار گیرد. ابتدا سابقه مطالعه در این زمینه بررسی شده و سپس یک سیستم تشخیص posture طراحی شده و نتایج نمونه برداری شده مورد پردازش قرار خواهد گرفت. به نظر می رسد که انحراف از خط عمود در افراد مختلف حاوی اطلاعاتی راجع به دینامیک رفتاری اشخاص باشد و این رفتار در بیماریهای عصبی-عضلانی مورد اعوجاج قرار می گیرد. به همین منظور سعی خواهد شد سیگنال حاصل از انحراف ایستادن قائم افراد سالم تحلیل شده و ویژگیهای مناسبی استخراج شود تا مکانیزم رفتاری افراد سالم تا حدی مشخص شود. در این صورت می توان میزان انحراف از این ویژگیهای مناسب را دلیلی بر وجود اختلال در فرد تعبیر کرد. برای کامل شدن این مطالعه سعی خواهد شد در یکی از بیماری های عصبی-عضلانی خاص تغییر رفتار مورد مطالعه قرار گیرد. با بررسی ویژگی های بدست آمده به این نتیجه می رسیم که جابجایی های مکانی، افقی و عمودی افراد بیمار نسبت به افراد سالم نوسان بیشتری خواهد داشت که ناشی از عدم تعادل فرد بیمار است. همچنین واریانس افقی و عمودی سیگنال های افراد مریض بزرگتر از افراد سالم خواهد بود و نیز طیف توان افراد بیمار مقادیر بزرگتری در فرکانس های بالاتر و مقادیر کوچکتری در فرکانس های پایین تر خواهد داشت. و نیز با توجه به ماتریس خروجی شبکه عصبی که برای 100 بار تکرار و آموزش و متوسط گیری شبکه عصبی بدست می آید، دیده می شود که شبکه با احتمال 92.5% نمونه ها را درست شناسایی خواهد کرد و تنها 7.5% خطا خواهیم داشت. همچنین 90% افراد مریض بدرستی بیمار تشخیص داده می شوند و 86.67% افراد سالم بدرستی سالم تشخیص داده خواهند شد.

در این مطالعه، طراحی مکانیکی، شبیه سازی و کنترل بازوی ربات پوششی جهت کاربردهای توان بخشی بازو بعد از سکته ی مغزی، صورت گرفته است. این پایان نامه به 3 فصل عمده تقسیم شده است. در فصل اول ابتدا به معرفی واژه های پرکاربرد در توان بخشی به کمک ربات ها، معرفی ربات های توان بخشی و سینماتیک و دینامیک عضو بالای انسان پرداخته می شود و در ادامه پیشینه ی تحقیق صورت گرفته توسط محققین محترم آورده می شود. در فصل دوم ابتدا به طراحی یک ربات توان بخشی 3 درجه آزادی جدید برای مفصل شانه در نرم افزار مهندسی سالیدورکس پرداخته می شود. اندازه های به کاررفته کامل واقعی بوده و طبق جداولی که برای اندازه های عضو بالایی بدن تدوین شده است، انجام گرفته است. یک مکانیزم دایروی باز جدید برای مفصل سوم پیشنهاد داده شده است تا مشکلات رایج در ربات های توانبخشی مثل سیم کشی طولانی و عدم راحتی مکانیزم های بسته برای بیمار را حل کند. در انتخاب جنس بدنه، سبک بودن کل ربات مهم ترین هدف است و به همین دلیل آلومینیوم به عنوان ماده ای که هم چگالی کم و هم مقاومت در برابر خوردگی را داراست به عنوان جنس بدنه پیشنهاد شده است. با توجه به 3 درجه آزادی ربات نیاز به 3 محرکه داریم. محرکه ها با توجه به بیشینه گشتاور اعمالی به هر مفصل انتخاب و پیشنهاد می شود. در ادامه ی این فصل سینماتیک مستقیم و معکوس، ماتریس ژاکوبین، نقاط تکین و دینامیک ربات بحث شده است. سینماتیک ربات توسط روش دناویت-هارتنبرگ و دینامیک ربات توسط روش دالامبر تعمیم یافته به دست آمده است. در ادامه به منظور مطالعه ی توانایی عملکرد ربات در دنبال کردن خط سیرهای بهینه، کنترل کننده هایی پیاده سازی شده اند.کنترل کننده های پیاده سازی شده در توان بخشی پسیو که در آن ربات عضو بیمار را در طول خط سیر مطلوب جلو می برد کاربرد دارد. خط سیرهای مطلوب در فضای مفصلی طراحی شده اند. در ادامه کنترل کننده های اعمال شده به بحث گذاشته شده اند. چهار روش کنترلی ، pid، pd با جبران گرانش ، دینامیک معکوس و کنترل کننده ی لیاپانوف برای ردیابی خط سیر بهینه، پیشنهاد شده اند. هر سه کنترل کننده عملکرد خوبی در ردیابی خط سیر بهینه از خود نشان دادند. کنترل کننده ی دینامیک معکوس، به شدت به نامعینی های پارامتر حساس است و بر پایه ی خطی سازی و دکوپله کردن معادله است و این در حالی است که کنترل کننده ی لیاپانوف، یک نوع کنترل کننده بر پایه ی قضیه ی انفعال است که به خطی سازی یا دکوپله کردن معادله، وابستگی ندارد. کنترل کننده مقاوم است و تغییر پارامترهای ربات نقشی در عملکرد آن ندارد. مزیت اصلی ربات ارائه شده در مقایسه با سیستم های مشابه، کم وزن بودن، مکانیزم ویژه برای مفصل سوم که مسائل مربوط به سیم کشی های طولانی و ناراحتی های ناشی از مکانیزم های بسته را حل می کند، تامین درجات آزادی انتقالی علاوه بر درجات آزادی دورانی، مساله ی رایج در ربات های توانبخشی که مفاصل ربات باید دقیقا منطبق با مفاصل بازو باشند را حل می کند، راحتی استفاده، راحت بودن برای بیمار و عملکرد ردیابی کنترل کننده ها، می باشد. در فصل سوم نتیجه گیری و پیشنهاد ها برای کار آینده آورده شده است.

به دلیل ساختار خاص ربات های دوپا، کنترل این نوع از ربات ها یکی از بحث برانگیزترین مباحث روز دنیا و بخصوص در میان پژوهشگران صنعت رباتیک می باشد. پژوهش های زیادی در خصوص طراحی و ساخت ربات های دوپا صورت پذیرفته و در حال انجام می باشد که هدف اصلی از این پژوهش ها این می باشد تا بتوان رفتار و حرکت های ربات دوپا را به رفتار انسان نزدیک نمود تا ربات بتواند حرکت های نرم تری همانند انسان داشته باشد. در خصوص قرار دادن ربات دوپا بر روی treadmill و تطبیق سرعت ربات با سرعت treadmill ، چندین پژوهش صورت پذیرفته است که اکثر آن ها بوسیله ی کامپیوتر کنترل شده و ربات ها نیز در ابعاد بزرگتر طراحی و ساخته شده اند. با توجه به وجود سازه ی مکانیکی ربات دوپا در آزمایشگاه تحقیقاتی مکاترونیک، در این پژوهش اقدام به طراحی و شبیه سازی و ساخت سیستم کنترلی برای این نوع ربات شده است که سیستم کنترلی مذکور بصورت سیستم مستقل و تعبیه شده (embedded system) عمل نموده و سرعت ربات را با سرعت treadmill تطبیق می دهد؛ همچنین سیستم کنترلی مذکور بصورت بیسیم و یکطرفه با کامپیوتر در ارتباط بوده و داده های مربوط به سنسور زاویه و فاصله سنج را به کامپیوتر ارسال می نماید تا نمودارهای مربوطه در کامپیوتر و برنامه ی طراحی شده، ثبت و رسم گردند.

حسگرهای مغناطیسی بر مبنای اثر امپدانس مغناطیسی mi (تغییر امپدانس الکتریکی یک رسانای مغناطیسی تحت اعمال میدان مغناطیسی خارجی) امروزه قابلیت خود را در عرصه فناوری نشان داده¬اند. مناسب¬ترین مواد برای کاربرد در اثر امپدانس مغناطیسی، مواد مغناطیسی نرم همانند آلیاژهای آمورف و مواد مغناطیسی نانو بلور هستند. جهت دست¬یابی به پاسخ امپدانسی مناسب¬تر به¬وسیله آلیاژهای آمورف، روش¬های گوناگونی وجود دارد که در اینجا روش بازپخت مواد مورد نظر ماست. در این پایان¬نامه بازپخت جریانی روی نمونه انجام گرفته است و با اعمال جریان مستقیم، نامتقارنی امپدانس مغناطیسی بزرگ نمونه¬های بازپخت شده در بایاس dc اندازه¬گیری شده است. نتایج این پایان¬نامه نشان می¬دهد که اعمال جریان الکتریکی در بایاس dc باعث افزایش امپدانس مغناطیسی در همه نمونه¬های بازپختی می¬شود. این افزایش بیانگر این مطلب است که این جریان باعث اصلاح و افزایش ناهمسانگردی مغناطیسی در نمونه می¬شود. نامتقارنی بایاس dc از ترکیب ناهمسانگردی مغناطیسی عرضی و حلقوی پیرامونی با میدان dc پیرامونی تولید شده به وسیله جریان بایاس ایجاد می¬شود. این برهم کنش می¬تواند باعث افزایش یک قله و کاهش قله دیگر در منحنی امپدانس مغناطیسی و بنابراین افزایش یا کاهش ناهمسانگردی شود. تغییر ناهمسانگردی، نمونه را برای کاربرد حسگری مناسب می¬سازد.

بررسی اثر انواع کود سبز بر خصوصیات فیزیکی خاک، عملکرد و اجزای عملکرد کنجد (sesamum indicum l.)، آزمایشی در قالب طرح بلوک¬های کامل تصادفی با سه تکرار در سال 1391 در مرکز تحقیقات کشاورزی و منابع طبیعی زهک واقع در 25 کیلومتری شهرستان زابل اجرا گردید. چهار گونه گیاهی شامل (جو، کلزا، شبدر و شلغم) به عنوان کود سبز و یک آیش تیمارهای آزمایش را تشکیل دادند. و اثرات آنها در طی دوره های بعد از برگرداندن گیاهان بر روی گیاه کنجد مورد ارزیابی قرار گرفت. نتایج تجزیه واریانس و مقایسه میانگین داده¬ها نشان داد کود سبز تأثیر معنی¬داری بر برخی ویژگی¬های موفولوژیکی کنجد شامل: ارتفاع بوته و قطر ساقه داشت. از ویژگی¬های عملکرد و اجزای عملکرد کنجد صفاتی از قبیل: تعداد غلاف در بوته، تعداد دانه در غلاف، وزن هزار دانه، عملکرد دانه و عملکرد بیولوژیک و از ویژگی¬های فنولوژیکی کنجد فقط صفت روز تا رسیدگی فیزیولوژیکی تحت تأثیر کود سبز قرار گرفتند. در این آزمایش گیاه جو، عملکرد دانه را 6/25 درصد نسبت به آیش افزایش داد، به طوری که بیشترین عملکرد دانه با میانگین 6/637 کیلوگرم در هکتار از تیمار کودی جو و کمترین آن از تیمار آیش با میانگین 1/474 کیلوگرم در هکتار به دست آمد و از لحاظ آماری با تیمار گیاه شلغم به عنوان کود سبز در یک کلاس آماری قرار گرفت. هم چنین نتایج این پژوهش حاکی از این بود که تیمار کود سبز بر ویژگی های فیزیک خاک و وزن خشک گیاه کنجد در سطح احتمال 1 درصد تأثیر معنی¬داری دارد. به طوری که گیاه جو به عنوان کود سبز رطوبت خاک را 7/35 درصد و نیز دمای سطح خاک را 6/11 درصد نسبت به وضعیت آیش افزایش داد. این در حالی بود که همین تیمار وزن خشک گیاه را نسبت به تیمار کود سبز شلغم 4/48 و تیمار کود سبز کلزا وزن تر گیاه را نسبت به تیمار کود سبز شبدر 3/28 درصد افزایش داد. با توجه به نتایج به دست آمده از این پژوهش، گیاهان جو و کلزا به ترتیب به دلیل عملکرد و بیوماس بالا و افزایش مواد غذایی قابل استفاده برای گیاه بعدی، می توانند به عنوان بهترین کود سبز در بین گیاهان مورد مطالعه، معرفی شوند.

به منظور بررسی اثر تاریخ کاشت و نسبت های مختلف کشت مخلوط گیاه دارویی زنیان و اسفرزه بر رشد و عملکرد صفات کمی و کیفی دو گیاه، آزمایشی در سال زراعی 92- 1391 در مزرعه تحقیقاتی دانشکده کشاورزی دانشگاه زابل واقع در سد سیستان به صورت طرح کرت های خرد شده در قالب بلوک های کامل تصادفی در سه تکرار اجرا شد. عامل اصلی آزمایش شامل دو تاریخ کاشت، 20 دی ماه (a1) و 20 بهمن ماه (a2) و شش سطح، کشت خالص زنیان b1، کشت خالص اسفرزه b2، 25% اسفرزه + 100% زنیان b3، 50% اسفرزه + 100% زنیانb4 ، 75% اسفرزه + 100% زنیانb5 ، 100% اسفرزه + 100% زنیان b6، به عنوان عامل فرعی بودند. سیستم کشت مخلوط از نوع افزایشی بود

مرزه با نام علمی satureja hortensis l. گیاهی از خانواده lamiaceae از گیاهان دارویی بسیار ارزشمندی است که در صنایع داروسازی، غذایی، آرایشی و بهداشتی کاربرد فراوان دارد. آزمایشی گلخانه¬ای در سال 1391 در دانشگاه زابل به صورت فاکتوریل در قالب طرح کاملاً تصادفی با 4 تکرار بر روی مرزه انجام گرفت. تیمارهای آزمایش شامل اسیدهیومیک (h) در چهار سطح صفر، 5/0، 1 و 5/1 سی¬سی و کود نانو روی 12 درصد (n) در چهار سطح صفر، 50، 100 و 200 میلی¬گرم در 1000 میلی¬لیتر آب در نظر گرفته شدند. نتایج تجزیه واریانس نشان داد که اثر مقادیر مختلف مصرف کود نانو کلات روی و اسیدهیومیک و اثر متقابل تیمارها بر ارتفاع گیاه، قطر ساقه، طول ریشه، وزن تر و خشک ریشه، وزن تر و خشک برگ، تعداد برگ، شاخص سطح برگ، پهنای برگ، شاخص کلروفیل، مقدار اسانس، مقدار روی، فسفر، پروتئین، درصد خاکستر، کلروفیل (a)، کلروفیل کل، طول برگ و مقدار نیتروژن، در سطح احتمال یک درصد معنی دار شد و برهمکنش اسیدهیومیک و کود نانو کلات روی در تعداد شاخه فرعی، آهن، پتاسیم، وزن تر بوته در سطح احتمال پنج درصد معنی دار شد. ولی برهمکنش اسیدهیومیک و کود نانو کلات روی در کلروفیل (b) و وزن خشک بوته معنی دار نشد. بیشترین ارتفاع گیاه (92/39 سانتی¬متر)، شاخص سطح برگ (4)، پهنای برگ (4 سانتی¬متر)، وزن تر برگ (135000/0 گرم)، وزن خشک برگ (065500/0 گرم)، وزن تر ریشه (0380000/0 گرم)، وزن خشک ریشه (202500/0 سانتی¬متر)، قطر ساقه (7000/0 سانتی¬متر)، طول ریشه (6500/12 سانتی¬متر)، طول برگ (00002/3 سانتی¬متر)، تعداد برگ در گیاه (50/43)، کارتنوئید (68500/0)، شاخص کلروفیل (05250/12 میلی¬گرم در گرم وزن تر)، کلروفیل a (687500/0)، کلروفیل b (42500/0 میلی¬گرم در گرم وزن تر)، کلروفیل a+b (25011/1 میلی¬گرم در گرم وزن تر)، مقدار روی (950000/0 پی¬پی¬ام)، فسفر (15/0 پی¬پی¬ام)، غلظت نیتروژن (21000/1)، پروتئین (35/6 میلی¬گرم در گرم) و مقدار اسانس (17750/2 میلی¬گرم در لیتر) در تیمار n4h4 به دست آمد. در مجموع استفاده از کاربرد اسید هیومیک و کود نانو کلات روی باعث افزایش عملکرد کمی و کیفی مرزه شد.

طراحی یک سیستم کنترلی برای کوادروتور که همزمان باعث پایداری زاویه شده و مسیر مطلوب را تعقیب کند، از اهمیت ویژه¬ای برخوردار است. امروزه تعقیب مسیر توسط کوادروتور با وجود سیستم دینامیکی غیرخطی، کوپل شده و زیرعملی جزء آخرین پیشرفت¬های پژوهشی است. روش مود لغزشی گام به عقب یکی از روش¬هایی است که بسیار برای کوادروتور استفاده شده است با این حال این روش در ورودی کنترل کننده چترینگ ایجاد می¬کند که می¬تواند باعث تحریک دینامیک¬های فرکانس بالای مدل¬نشده شود. به جای این روش از روش مود لغزشی گام به عقب انتگرالی استفاده شده است. نتایج شبیه¬سازی نشان می¬دهد که این روش تلاش کنترلی کمتری نسبت به روش مود لغزشی گام به عقب مصرف می¬کند و چترینگ را کاهش می¬دهد. با این حال روش مود لغزشی گام به عقب دقت بهتری دارد. در روش دوم، مود لغزشی ترمینالی غیرتکین سریع برای زوایا و مود لغزشی برای موقعیت کوادروتور اعمال شده است. نتایج با حالتی که تمام حالت¬های سیستم با روش مود لغزشی کنترل می¬شوند، مقایسه شده است. نتایج شبیه سازی حاکی از دقت این روش در عین همگرایی سریع در حالت بدون اغتشاش و عدم قطعیت است. در روش سوم، از طریق ترکیب روش گام به عقب و مود لغزشی ترمینالی غیرتکین، روش مود لغزشی ترمینالی گام به عقب غیرتکین ایجاد شده است و اثبات همگرایی آن از طریق روش لیاپانوف انجام شده است. این روش همگرایی سریع¬تر همراه با دقت بهتر و البته با ورودی کنترلی بیشتری نسبت به روش مود لغزشی ترمینالی دارد. برای نقاط دور از نقطه¬ی تعادل، روش مود لغزشی ترمینالی گام به عقب غیرتکین سریع ارائه شده است و اثبات آن از نیز طریق روش لیاپانوف انجام شده است

با توجه به نقش و اهمیت مصرف انرژی در فرآیند رشد و توسعه اقتصادی در جوامع مختلف، پژوهش حاضر به بررسی وضعیت مصرف انرژی و تحلیل های اقتصادی چای ترش و گندم در سیستان پرداخته است. به این منظور کارایی و بهره وری انرژی در بخش کشاورزی با توجه به محتوای انرژی کل محصولات تولید شده و نهاده های مهم تولیدی برای دوره زمانی سال جاری محاسبه شده است. برای محاسبه کارایی از نسبت خروجی به ورودی انرژی و برای محاسبه بهره وری از شاخص کندریک استفاده شده است. نتایج به دست آمده نشان داد ......

حرکت رباتهای الهام گرفته شده از طبیعت ، یک موضوع جدید در علم رباتیک است که با فراگیری از طبیعت و به کارگیری آن در سیستم های مهندسی در دنیای واقعی می باشد . به طور معمول ، این زمینه در ساختن رباتهایی که از سیستمهای بیولوژی الهام گرفته شده اند مرتبط خواهد بود.تعدادی از بی مهرگان نرم تن ، شامل کرم ها ، زالوها دارای حرکت خزشی ، کششی و پیچشی ، شناور هستند .این رفتار انعطاف پذیر در صورتی که به یک ربات تبدیل شود به طور قابل ملاحظه ای می تواند در زمینه های مختلف مورد استفاده قرار گیرد.در این پایان نامه، هدف طراحی و مدلسازی یک ربات کرم وکنترل بهینه آن برای حرکت در داخل یک لوله استوانه ای شکل می باشد، که کاربردهای این ربات می تواند در آینده،در زمینه های مختلفی مانند مهندسی پزشکی ، بازرسی در صنایع مختلف باشد. برای رسیدن به این هدف از روشهای مدلسازی دینامیکی و کنترل بهینه استفاده خواهد شد. انتظار می رود ربات طراحی شده بتواند در داخل لوله استوانه ای مستقیم و یا در مسیرهای دلخواه مورد نظر حرکت کند. در پایان رفتار دینامیکی و کنترلی ربات مورد تجزیه و تحلیل قرار خواهد گرفت.

امروزه بخش کشاورزی یکی از مهم ترین مصرف کننده های انرژی به شمار می رود به نظر می رسد با توجه به روند رو به رشد جمعیت جهان ،کشاورزی برای تحقق مهمترین رسالت خود که امنیت غذایی پایدار است. بیش از پیش به منابع انرژی نیازمند است توجه به منابع محدود طبیعی و اثر مصرف بعضی از نهادهای کشاورزی بر سلامت انسان و محیط زیست لزوم تحقیق در مورد کارایی و الگوی مصرف انرژی در بخش کشاورزی را آشکار می کند. این پژوهش به منظور ارزیابی کارایی انرژی و شاخص های اقتصادی در سیستمهای تولیدی مختلف در کشت بومهای گندم، جو، ذرت خوشه ای، در شهرستان نیمروز انجام گرفته است. داده ها به روش عملیات میدانی و تکمیل پرسشنامه جمع آوری گردید. تکمیل پرسشنامه ها به شیوه مصاحبه حضوری در مزارع صورت گرفت.میزان انرژی ورودی به مزارع گندم، جو، ذرت خوشه ای به ترتیب 8/12806، 03/12783، 6/19201، مگاژول در هکتار و انرژی خروجی این مزارع به ترتیب 24827، 2/22464، 6/32566،، مگاژول در هکتار محاسبه شد. کارایی انرژی برای گندم، جو،ذرت خوشه ای ، به ترتیب برابر 94/1 ،76/1 ،7/1، بر آورد گردید. بیشترین سهم از انرژی ورودی در هر سه کشت بوم مربوط به کودهای شیمیایی و سوخت فسیلی بود.

چای ترش با نام علمی hibiscus sabdariffa l.از گیاهان دارویی بسیار ارزشمندی است که در صنایع داروسازی، غذایی و صنعتی کاربرد فراوان دارد. به منظور بررسی اثرات محلول پاشی متانول و کود دامی بر عملکرد کمی و کیفی چای ترش در تراکم های مختلف آزمایشی در مزرعه آموزشی - پژوهشی پژوهشکده کشاورزی دانشگاه زابل در سال 1392 به صورت کرت های دو بار خرد شده در قالب بلوک های کامل تصادفی با 3 تکرار انجام گرفت. تیمارهای آزمایشی شامل محلول پاشی متانول که عبارتند از: شاهد (بدون محلول پاشی)، 10 درصد، 20 درصد و 30 درصد حجمی متانول و 3 سطح مصرف کود دامی که عبارتند از: شاهد (بدون کود دامی)، 25 تن و 50 تن در هکتار و 3 سطح تراکم که عبارتند از: 6 بوته، 8 بوته و 11 بوته در متر مربع بودند. بر اساس نتایج محلول پاشی متانول بر تعداد میوه، تعداد شاخه جانبی در بوته، قطر بوته، وزن تر بوته، وزن تر کاسبرگ، وزن تر کپسول، وزن میوه، وزن خشک کپسول، آنتوسیانین، کربوهیدرات، پروتئین، خاکستر کاسبرگ، ماده آلی کاسبرگ، شاخص اسپاد (spad)، میزان آهن، مس، کلسیم و مقدار کلروفیل a ، کلروفیل b، کاروتنوئید و کلروفیل کل تأثیر معنی داری داشت. کود دامی بر وزن خشک کاسبرگ، پروتئین، شاخص اسپاد (spad)، میزان فسفر، آهن، مس، کلسیم و مقدار کلروفیل a، کلروفیلb ، کاروتنوئید و کلروفیل کل معنی دار بود. تأثیر تراکم بوته نیز بر صفات مورد بررسی معنی دار شد. بررسی اثرات متقابل تیمارها نیز نشان داد که بیشترین عملکرد اقتصادی چای ترش در 30 درصد حجمی محلول-پاشی متانول و 50 تن در هکتار کود دامی در تراکم 6 بوته در متر مربع به دست آمد. نتایج نشان داد که مصرف تلفیقی محلول پاشی متانول و کود دامی در تراکم های مناسب، نسبت به مصرف جداگانه آن ها در تراکم های نامناسب می تواند در افزایش عملکرد کمی و کیفی چای ترش نقش موثری را ایفا کند.

کشت مخلوط یک روش مهم برای افزایش محصول در کشاورزی است. این روش می¬تواند بر شرایط محیطی خاک تأثیر بگذارد. به منظور ارزیابی عملکرد و اجزای عملکرد در کشت مخلوط جو و شبدر طی دو مرحله برداشت خوشه¬دهی و خمیری، آزمایشی در مزرعه تحقیقاتی پژوهشکده کشاورزی سد سیستان واقع در شهرستان زابل در سال 1392 به صورت کرت¬های خرد شده در قالب طرح بلوک¬های کامل تصادفی با سه تکرار اجرا گردید. فاکتورهای مورد مطالعه شامل مرحله برداشت با دو سطح برداشت در مرحله خوشه¬دهی و خمیری به عنوان فاکتور اصلی و شش آرایش مختلف کشت شامل، کشت خالص جو، کشت خالص شبدر، جو خالص + 25% شبدر، جو خالص + 50% شبدر، جو خالص + 75% شبدر و جو خالص + 100% شبدر به عنوان فاکتور فرعی در نظر گرفته شدند. ویژگی¬های مورد بررسی برای جو شامل قطر ساقه، طول ساقه، تعداد برگ، طول سنبله، تعداد دانه در سنبله، وزن هزار¬دانه، عملکرد دانه، وزن خشک و شاخص برداشت و برای شبدر شامل عملکرد علوفه تر، علوفه خشک، پروتئین خام و فیبر خام بودند. نتایج نشان داد که مرحله برداشت بر طول سنبله، تعداد دانه در سنبله، وزن هزار¬دانه، عملکرد دانه، وزن خشک، شاخص برداشت در گیاه جو و روی عملکرد علوفه تر، علوفه خشک، پروتئین خام در گیاه شبدر تأثیر معنی¬داری داشت و باعث بهبود ویژگی¬های گیاهی فوق شده است. همچنین اثر ترکیب کشت بر طول ساقه، طول سنبله، تعداد دانه در سنبله، عملکرد دانه، وزن خشک و شاخص برداشت در گیاه جو و روی عملکرد علوفه تر، علوفه خشک، پروتئین خام و فیبر خام در گیاه شبدر معنی¬دار بود. بالاترین میزان نسبت برابری زمین از سیستم کاشت خالص جو + 25 درصد شبدر به دست آمد که نشان از برتری کشت مخلوط نسبت به کشت خالص دارد.

سرب یکی از فلزات سنگین و سمی است که آثار سمیت آن معمولا در غلطت های بالاتر از 30 میکرو گرم بر گرم در برگ ظاهر می شود و منجر به کاهش سنتز کلروفیل و کاهش رشد رویشی می شود. در پژوهش حاضر به منظور بررسی اثرات سطوح مختلف نیترات سرب و اسید سالیسیلیک بر رشد و برخی ویژگی های فیزیولوژیک ریحان (رقم اصلاح شده موسسه پاکان بذر اصفهان)، آزمایشی گلدانی به صورت فاکتوریل و در قالب طرح بلوک کامل تصادفی با 3 تکرار در سال 1392 در گلخانه تحقیقاتی دانشگاه زابل اجرا گردید. تیمارهای آزمایش شامل چهار سطح نیترات سرب: 0، 100، 200 و 300 میلی گرم در کیلوگرم خاک به عنوان عامل اول و سه سطح اسید سالیسیلیک: 0، 50 و 100 ppm به عنوان عامل دوم لحاظ گردید. نتایج نشان داد که نیترات سرب تأثیر معنی¬داری بر سطح برگ، وزن تر و خشک هوایی و وزن تر و خشک ریشه دارا بوده و سبب کاهش آنها گردید. در این بین میزان فعالیت آنزیم های آنتی اکسیدانی کاتالاز (cat) و پراکسیداز (pox) و کربوهیدرات محلول در برگ گیاه ریحان همراه با افزایش سطوح مصرف نیترات سرب، افزایش یافت. تیمار نیترات سرب همچنین بر میزان کلروفیل a، b و کارتنوئید نیز تأثیر معنی داری داشت و سبب کاهش آنها در سطح (p<0.01) گردید. به کار گیری اسید سالیسیلیک به عنوان یک تنظیم کننده رشد در محیط حاوی سرب، باعث کاهش معنی دار صفات فیزیولوژیکی گیاه ریحان از قبیل: کربوهیدرات و آنزیم های کاتالاز و پراکسیداز و افزایش زنگیزه های فتوسنتری کلروفیل a، کلروفیل b و کارتنوئید گردید و همچنین باعث افزایش معنی دار صفات مورفولوژیکی ازجمله: سطح برگ، وزن تر و خشک اندام هوایی و وزن تر و خشک ریشه در سطح (p<0.01) گردید. نتایج نشان داد کاربرد همزمان تیمار نیترات سرب و اسید سالیسیلیک باعث افزایش صفات مورفولوزیک و فیزیولوزیک مذکور فوق و همچنین کاهش کربوهیدرات و فعالیت آنزیم های آنتی اکسیدانی کاتالاز و پراکسیداز چه در سطح (p<0.01) و چه در سطح (p<0.05) گردید ولی بر وزن خشک ریشه به لحاظ آماری بر روی صفت مذکور مذکور معنی دار نبود..

با توجه به اهمیت و مزایای کشت مخلوط آزمایشی به منظور بررسی تاثیر کودهای شیمیایی و دامی بر عملکرد و اجزای عملکرد کشت مخلوط زیره سبز و اسفرزه تحقیقی بصورت اسپلیت پلات در قالب طرح بلوکهای کامل تصادفی با سه تکرار در سال زراعی92-1391 در مزرعه تحقیقاتی دانشکده کشاورزی دانشگاه زابل به اجرا درآمد. کودها به عنوان فاکتوراصلی در دو سطح شیمیایی و تلفیق دامی و نصف شیمیایی و تراکم در 6 سطح شامل، خالص زیره، خالص اسفرزه، با تراکم های 25 درصد، 50درصد، 75 درصد و 100 درصد اسفرزه به صورت افزایشی در کشت ثابت زیره در نظر گرفته شدند. بر پایه نتایج بدست آمده فاکتور کودی در تعداد دانه در چتر و تعدادچتر در بوته زیره سبز و وزن خشک و عملکرد دانه در واحد سطح اسفرزه تاثیر معنی داری مشاهده شد. فاکتور تراکم در وزن خشک ،تعداد سنبله و وزن دانه در واحد سطح برای اسفرزه و تعداد دانه در چتر ، تعداد چتر در بوته و وزن هزار دانه ، عملکرد در واحد سطح، شاخص برداشت و درصد اسانس برای زیره در کشت خالص تفاوت معنی داری را از خود نشان دادند. همچنین اثر متقابل کود و تراکم بر وزن دانه در واحد سطح و درصد ماده خشک ودرصد اسانس و شاخص برداشت در هر دو گیاه معنی دار شدند بیشترین عملکرد زیره به میزان 43/461 کیلو گرم در هکتار و اسفرزه به میزان 56/577 کیلوگرم در هکتار از کشت خالص با کود شیمیایی بدست آمد. نتایج این آزمایش نشان داد که بالاترین نسبت برابری زمین 47/1 در تراکم مخلوط با 100درصد اسفرزه بدست آمد که نشان از برتری کشت مخلوط نسبت به کشت خالص دارد.

در این رساله یک مکانیزم هیبریدی جدیدی مورد بررسی قرار گرفته است که بتواند علاوه بر دارا بودن مزایای مکانیزم استوارت، معایب آن خصوصا فضای کاری و نقاط تکین در محدوده فضای کاری را نیز تا حدود زیادی کاهش دهد. این ربات هیبریدی از 2 مکانیزم استوارت مشابه که به صورت سری بهم متصل شده و زنجیره باز سینمانیکی ایجاد کرده اند، تشکیل شده است. بدین ترتیب علاوه بر افزایش قابل ملاحظه فضای کاری ربات، امکان فرار از نقاط تکین ربات در داخل فضای کاری نیز به نحو مطلوبی مقدور می گردد. لذا پس از معرفی ساختار ربات هیبریدی جدید، روابط سینماتیکی موقعیت، سرعت و شتاب ربات هیبریدی برحسب مختصات، سرعت و شتاب تعمیم یافته استخراج و رفتار سینماتیکی این ربات جدید شبیه سازی شده است. همچنین جهت تحلیل سینماتیک مستقیم در این رساله، الگوریتم حذفی جدیدی برای ربات هیبریدی پیشنهاد گردید که با استفاده از این الگوریتم، معادلات سینماتیکی ربات کاهش مرتبه داده شد و این معادلات کاهش مرتبه داده شده به روش هموتوپی حل شده اند. در ادامه، با استفاده از اصول طراحی ایزوتروپیک فضایی، طراحی ایزوتروپیک ربات هیبریدی انجام و ساختاری جدید برای ربات هیبریدی پیشنهاد شده که ربات با این ساختار دارای حداقل نقاط تکین خواهد بود. در این رساله تحلیل دینامیک معکوس ربات هیبریدی با استفاده از روش لاگرانژ-اویلر انجام گردیده و شبیه سازی دینامیکی جهت بدست آوردن سهم هر کدام از ترم های اینرسی، کریولیس، گریز از مرگز، گرانشی و اصطکاکی صورت پذیرفت. با توجه به ملاحظاتی که در تحلیل دینامیک ربات انجام شده، روابط حاصل از تحلیل دینامیکی از دقت بالایی برخوردار هستند. در ادامه نیز جهت کنترل ربات در فضای مفصلی برای ردیابی مسیر، دو کنترل pid بر اساس مدل دینامیکی و gpc بر اساس خطی سازی لحظه ای برای این ربات طراحی و شبیه سازی گردید. در انتها نیز جهت صحه سنجی نتایج حاصل از تحلیل سینماتیک مستقیم و ارزیابی الگوریتم پیشنهادی، ربات هیبریدی مذکور طراحی و ساخته شده و بکمک پردازش تصویر و سنسور imu نتایج تجربی سینماتیک موقعیت ربات استخراج شد.

به منظور بررسی اثرات تنش خشکی و سطوح کمپوست بر ویژگی های کمی و کیفی گاوزبان آزمایشی به صورت کرت های خرد شده در قالب طرح بلوک های کامل تصادفی با سه تکرار درپژوهشکده کشاورزی دانشگاه زابل(سدسیستان) اجرا گردید. تیمارها شامل سطوح آبیاری (تنش خشکی):1- شاهد (عدم تنش) با دور آبیاری هر5 روز یکبار2- تنش ملایم خشکی با دور آبیاری هر8 روز ?- تنش شدید خشکی با دور آبیاری 11 روز به عنوان عامل اصلی و مصرف کمپوست شامل شاهد (بدون مصرف کود)، 10، 20 و 30 تن کمپوست در هکتار به عنوان عامل فرعی در نظر گرفته شدند.نتایج نشان داد که با اعمال تنش کم¬آبی، از ارتفاع بوته کاسته شد. بیشترین میانگین ارتفاع بوته در بدون تنش و کمترین آن مربوط به اعمال تنش کم آبی شدید بود. مصرف 30تن کمپوست بیشترین تاثیر را بر ارتفاع بوته (44/16 سانتی متر) داشت. بیشترین تعداد برگ مربوط به سطح بدون تنش و کاربرد30 تن کمپوست بود. در سطوح تنش با افزایش کاربرد کمپوست بر میزان کلروفیل افزوده شد. بیشترین عملکرد خشک کل بوته از شرایط بدون تنش و کاربرد 30 تن کمپوست به میزان 8969 کیلوگرم در هکتار بدست آمد. بطور کلی با افزایش تنش خشکی از میزان عملکرد کاسته ولی با افزایش میزان کمپوست کاربردی در سطوح تنش عملکرد کاهش کمتری نشان داد. در مجموع جهت تولید عملکرد خشک در منطقه زابل، آبیاری کامل و کاربرد30 تن در هکتار کمپوست مناسب به نظر می رسد.

تنوع گونه¬ای یکی از مباحث عمده در پژوهش¬های بوم¬شناسی است. با اندازه¬گیری تنوع می¬توان توزیع گونه¬ها را در محیط بررسی کنیم. این مطالعه در مراتع اینچه شهباز واقع در شهرستان قوچان که در موقعیت جغرافیایی 58 درجه و 41 دقیقه و 30 ثانیه طول شرقی و 37 درجه 17 دقیقه و 30 ثانیه عرض شمالی واقع شده است انجام شد. نمونه¬برداری به روش تصادفی- سیستماتیک و در طول چهار ترانسکت 100 متری انجام گرفت. ضمن شناسایی ترکیب فلوریستیکی گونه¬های گیاهی، خصوصیات خاکی و فیزیوگرافی ثبت شد. برای کمی کردن تنوع گونه¬های گیاهی از شاخص¬های تنوع با نرم¬افزار past استفاده شد و از آنالیز افزونگی rda برای ارتباط پوشش گیاهی با عوامل محیطی استفاده شد. نتایج نشان داد مقدار شاخص¬های تنوع گونه¬ای، غنای گونه¬ای و غالبیت در دامنه شمالی در مقایسه با دامنه جنوبی بالاتر می¬باشد. محور یک rda بیشترین همبستگی مثبت را با ec، ارتفاع، شن و سنگریزه و همبستگی منفی با سیلت، پتاسیم و کربن نشان داده است.

مسئله مورد نظر در این پژوهش، ساخت میکروپمپی است که با ارتعاشی که توسط عملگر پیزوالکتریکی بوجود می آید، کار کند. برای اینکار باید عملگر پیزوالکتریکی را با مواد موجود در بازار و در کوچکترین سایز ممکن طراحی شود. سپس باید مداراتی برای راه اندازی و ایجاد سیگنالهای سینوسی، کسینوسی، منفی سینوسی و منفی کسینوسی طراحی و ساخته شود. ساخت مجرای انتقال سیال از قسمت های مهم کار محسوب می شود و تاثیر مستقیمی بر عملکرد بهتر میکروپمپ دارد. اندازه گیری و بررسی پارامترها در این مقیاس کوچک از دیگر چالش های این طرح محسوب می شود.

چای ترش (hibiscus sabdariffa l.) گیاه دارویی معطر از خانواده ختمی (malvaceae) می-باشد که در مناطق گرمسیری و نیمه گرمسیری کشت می شود. به منظور ارزیابی اثرات کودهای شیمیایی و زیستی بر ویژگی های کمّی و کیفی چای ترش، آزمایشی به صورت طرح کرت های خرد شده در قالب بلوک های کامل تصادفی در سه تکرار در مزرعه تحقیقاتی دانشگاه زابل در سال زراعی 1392-93 اجرا شد. عامل اصلی شامل کود شیمیایی با سه سطح فسفر، نیتروژن و npk و عامل فرعی شامل کود زیستی با پنج سطح نیتروکسین، سوپربیوفسفات، میکوریزا، اسیدهیومیک و شاهد (عدم استفاده از کود زیستی) بودند.نتایج حاصل نشان داد که اثرات تیمارهای کود شیمیایی، زیستی و برهمکنش آن ها بر کلیه صفات مورد بررسی معنی دار (01/0p?) بود. برای کلیه صفات مورد مطالعه به جز درصد فسفر برگ و کاسبرگ ها بیشترین مقادیر در تیمار کود شیمیایی npk توأم با کود زیستی نیتروکسین بدست آمد. تیمار تلفیق کود شیمیایی npk و کود زیستی سوپربیوفسفات حداکثر درصد فسفر برگ و کاسبرگ-ها را حاصل نمود. در مجموع، نتایج حاکی از آن بود که استفاده از مقدار توصیه شده کودهای شیمیایی به همراه کودهای زیستی (نیتروکسین) موجب افزایش ویژگی های کمّی و کیفی در چای ترش می گردد، بنابراین با توجه به ضرورت تولید گیاهان دارویی در نظام های زراعی، استفاده از کودهای شیمیایی به همراه کود زیستی (نیتروکسین) جهت بهبود رشد گیاهان و افزایش عملکرد کاسبرگ ها در چای ترش توصیه می گردد.

طراحی، شبیه سازی، ساخت و کنترل یک ربات دست رباتیکی پنج انگشتی

هدف این پایان نامه طراحی آزمون پالس – اکوی فراصوت و تولید امواج لمب و سطحی به منظور پایش سلامت و وضعیت سوژه و شناسایی عیب می باشد. بدین منظور ابتدا انتشار موج و پایش سوژه با استفاده از حل معادله ی موج به کمک نرم افزار matlab صورت می گیرد. به منظور کسب نتایج بهتر و مطمئن تر و همچنین توسعه ی مدل ها و طراحی های مختلف از بسته های نرم افزاری اجزا محدود، abaqus استفاده می شود.

چکیده: در این پایان نامه ما روی نانو بایو سنسور کار نمودیم. استفاده از نانو لوله های برون نیتراید به علت سازگاری زیستی بالایشان در حال افزایش هستند. در مقام مقایسه با نانو لوله های کربنی، نانو لوله های برون نیتراید مزایایی نظیر مناسب بودن برای محیط های زیستی و مقاومت در برابر آسیب و گرما را دارا می باشند. ما معادلات سنسور (معادله تیر اویلر- برنولی) را برای یک نانو لوله برون نیتراید به عنوان یک سنسور تشخیص جرم برای مواد بیولوژیکی در ابعاد نانو، حل نمودیم. در این پایان نامه نانو سنسور زیستی از جنس نانو لوله های کربنی از نوع تیر یک سرگیردار مدل سازی، شبیه سازی و تحلیل شده و پارامتر های آن به دست آورده شد. همچنین تحلیل حساسیت پارامترها بر اساس روش سوبول انجام شد. در انتها ما متوجه شدیم که تغییر فرکانس با اهمیت 67 درصدی بهترین پارامتر در میان پارامتر های سنسور است.

در این مطالعه اثر شاخص های هواشناسی کشاورزی و پارامترهای اقلیمی، اطلاعات خاک و توپوگرافی را بر عملکرد محصول گندم در استان خوزستان شناسایی نموده شده است. در صورت فراهم نبودن مولفه های مربوط به کشت گندم دیم با شرایط اقلیمی خوزستان، تولید این محصول استراتژیک در شمال شرق استان با نقصان جدی مواجه خواهد بود. ابتدا هم بستگی شاخص های هواشناسی کشاورزی (شامل مجموع درجه روز رشد، میانگین دما و بارش روزانه ماهانه سالانه)، پارامترهای اقلیمی (شامل میانگین حداکثر و حداقل دمای روزانه ماهانه سالانه، میانگین دمای روزانه ماهانه و سالانه، مجموع بارش روزانه، ماهانه و سالانه)، اطلاعات خاک (شامل بافت خاک، شوری خاک، مواد آلی، ph) و اطلاعات توپوگرافی اراضی (شامل شیب، جهت شیب، ارتفاع) را مطالعه و استخراج گردیدند. با استفاده از اطلاعات موجود و نقشه dem در محیط نرم افزار gis arc به صورت بانک اطلاعاتی تهیه و مورد تجزیه و تحلیل قرار گرفتند. پس از تهیه لایه ها و تلفیق نقشه های بدست آمده در محیط gis arc مناطق مختلف بر اساس استعدادشان برای کشت گندم دیم به مناطق مطلوب، مناسب، متوسط و ضعیف پهنه بندی گردیدند. در این مطالعه پهنه بندی اقلیمی به روش دومارتن انجام پذیرفت، اراضی به سه منطقه مدیترانه ای، نیمه خشک و خشک تقسیم گردیدند. نتایج نشان داد که 23/4 درصد از مساحت اراضی استان برای کشت گندم دیم مطلوب، 25/2 درصد مناسب، 32/4 درصد متوسط، 18/9 درصد نامناسب واقع گردیده اند.

به منظور ارزیابی اثرات مدیریت کود و مدیریت برداشت (نحوه برگرداندن) گیاهان پوششی بر عملکرد کمی و کیفی سورگوم علوفه ای رقم اسپیدفید در مزرعه تحقیقاتی دانشکده کشاورزی دانشگاه شهید باهنر کرمان آزمایشی به صورت کرت های خردشده در زمان در قالب طرح بلوک های کامل تصادفی، در سه تکرار در سال های زراعی 1393-1391، اجرا گردید. مدیریت برداشت گیاهان پوششی به خاک شامل: کم خاکورزی (دیسک) و بی خاکورزی (علف کش گلیفوسیت+برش) به عنوان عامل اصلی و مدیریت کودی گیاهان پوششی شامل: گیاهان پوششی (گندم، کلزا و نخود) بدون مصرف کود اوره، گیاهان پوششی با مصرف 25 تن در هکتار کود دامی (جایگزینی کود دامی با کود اوره)، گیاهان پوششی با 75 کیلوگرم در هکتار کود اوره (تقسیط کود اوره بین گیاه پوششی و گیاه اصلی) و تیمار آیش (بدون گیاه پوششی) به عنوان عامل فرعی بودند. کاشت گیاهان پوششی در پاییز و اعمال تیمارهای مدیریت برداشت گیاهان پوششی در بهار هر سال زراعی انجام شد و سورگوم در اواخر بهار کاشته شد. میزان کود اوره در کاشت سورگوم به نصف مقدار توصیه شده کاهش یافت که در سه مرحله با آب آبیاری به زمین اضافه شد. هر دو چین سورگوم در مرحله گلدهی برداشت شدند. نتایج تجزیه مرکب داده ها نشان داد بیشترین بیوماس تولیدی، عملکرد نیتروژن و عملکرد فسفر متعلق به تیمار تقسیط کود اوره در گیاه پوششی گندم بود. بیوماس، تعداد گونه و تراکم علف هرز با استفاده از گیاهان پوششی بطور معنی داری نسبت به تیمار آیش کاهش یافتند و در سال دوم نسبت به سال اول در کلیه تیمارهای گیاهان پوششی کاهش چشمگیری در بیوماس علف های هرز مشاهده شد. بر اساس نتایج شاخص رقابت کلیه تیمارهای مدیریت کودی گیاهان پوششی توانایی رقابت کافی برای از بین بردن علف های هرز را دارا بودند و بیشترین شاخص رقابت متعلق به تیمار تقسیط کود اوره در گیاه پوششی گندم بود. همچنین نتایج نشان داد وزن مخصوص حقیقی خاک تحت تأثیر هیچ یک از عوامل مورد مطالعه قرار نگرفت اما وزن مخصوص ظاهری، ماده آلی، تخلخل، اسیدیته، غلظت نیتروژن، فسفر و پتاسیم خاک تحت تأثیر مدیریت برداشت و مدیریت کودی گیاهان پوششی قرار گرفتند. بیشترین ماده آلی خاک، وزن مخصوص ظاهری، تخلخل، اسیدیته و درصد نیتروژن و فسفر خاک متعلق به تیمار جایگزینی کود دامی بود. نتایج نشان داد مجموع عملکرد علوفه سبز و خشک دو چین تحت تأثیر عامل مدیریت کود و مدیریت برداشت گیاهان پوششی قرار گرفت و کلیه صفات کیفی علوفه (ماده خشک قابل هضم، پروتئین، کربوهیدرات های محلول در آب، الیاف نامحلول در شوینده اسیدی و الیاف نامحلول در شوینده خنثی) نیز تحت تأثیر عامل چین، مدیریت کودی و برهمکنش مدیریت کود و مدیریت برداشت گیاهان پوششی قرار گرفتند. کم ترین مقادیر تولید عملکرد کمی و کیفی علوفه متعلق به تیمار عدم مصرف کود اوره در هر سه گیاه پوششی بود، اما استفاده از گیاهان پوششی توأم با مصرف کود دامی و یا تقسیط کود اوره توانست سبب حفظ عملکرد کمی و کیفی سورگوم علیرغم کاهش مصرف کود اوره به نصف مقدار مورد نیاز سورگوم شود.

گیاهان دارویی بسیار زیادی هستند که به صورت خودرو در دشت ها و دامنه کوه ها و زیستگاه های خاص خود یافت می شوند. از آنجا که این گیاهان در جهان جهت تغذیه و درمان بیماری ها مورد استفاده و از اهمیت خاصی برخوردار می باشند، لذا تحقیق بر روی گونه های بومی کشور، مورد توجه محققان و پژوهشگران این رشته قرار گرفته است. این تحقیق به منظور ارزیابی ویژگی های کمی و کیفی گیاه دارویی حنظل یا هندوانه ابوجهل (citrullus colocynthis l.) در برخی از رویشگاه های طبیعی استان سیستان و بلوچستان شامل شهرستان های زابل، ایرانشهر، نیکشهر و سرباز اجرا شد. گیاهی گرمسیری، از خانواده کدوئیان، علفی، چند ساله، ساقه خوابیده یا بالا رونده و پوشیده از تار است که بصورت فراوان در جنوب ایران بخصوص استان سیستان و بلوچستان وجود دارد. نتایج نشان داد صفات موفولوژیکی از قبیل تعداد شاخه، طول شاخه وزن تر میوه و وزن صد دانه اختلاف معنی دار بین شهرستان ها و مناطق وجود دارد. و صفاتی از قبیل اندازه دمبرگ، طول و عرض برگ، طول و قطر میوه و وزن خشک تفاوت معنی داری مشاهده نشد. بین شهرستان ها و مناطق داخل شهرستان ها تفاوت معنی داری از نظر درصد روغن و پروتئین بذر وجود نداشت. اما میزان عناصر کلسیم، منیزیم، روی، پتاسیم و میزان کربوهیدرات بذر، بین شهرستان ها و مناطق در سطح یک درصد اختلاف معنی دار نشان داده است. نتایج حاصل از این پژوهش بیانگر آن است که میزان درصد نیتروژن و فسفر خاک کمتر از گیاه بود، همبستگی معنی داری بین عناصر موجود در خاک و عناصر معدنی گیاه وجود دارد. نتایج حاصل از عصاره اتانولی میوه و ریشه گیاه (gc) نشان داد که کوکوربیتاسین های a, b, c, l, e, d و دو ترکیب کولوسنتین و کولوسنتتین از میوه و ریشه گیاه مناطق مورد مطالعه با مقادیر مختلف وجود داشته و میزان کوکوربیتاسین ها در ریشه گیاه نسبت به میوه بیشتر است. نتایج حاصل از gc/ms عصاره بوتانولی میوه این گیاه ترکیباتی مانند الکل ها، کتون ها، ترکیبات ایوکسی و هیدروکربن ها را شناسایی نمود. که این ترکیبات جزء ترکیبات بیولوژیکی فعال هستند، خصوصیات این ترکیب احتمالاً کمک به استفاده های طب سنتی می باشد. از نظر کوکوربیتاسین شهرستان نیکشهر بیشترین میزان را نشان داده است. بنابراین می توان گفت اختلافاتی که از نظر صفات مورد مطالعه دیده می شود می تواند ناشی از تفاوت ویژگی های اکولوژیک مناطق مانند دما، رطوبت و ارتفاع از سطح دریا و یا سایر عوامل خاکی و جغرافیایی باشد.

چکیده گیاهان دارویی به عنوان مواد آلی برخاسته از طبیعت به عنوان سالم ترین مواد جهت استفاده های دارویی می-باشند. این گیاهان به دلیل انعطاف اکولوژیکی بسیار زیاد نسبت به اقلیم های متنوع به عنوان یکی از ذخایر ژنتیکی مهم گیاهی محسوب می شوند و به واسطه وجود ترکیبات بسیار متنوع موجود در آنها کاربرد دارویی فراوان دارند این تحقیق به منظور ارزیابی ویژگی های کمی و کیفی گیاه دارویی استبرق با نام علمی calotropis procera در برخی از رویشگاه های طبیعی استان سیستان و بلوچستان شامل شهر های ایرانشهر، نیکشهر، چابهار و خاش اجرا شد. استبرق گیاهی از خانواده asclepiadoideae درختچه ای است از گیاهان کائوچویی که به طور گسترده در مناطق بیابانی، حاره ای و نیمه حاره ای آفریقا، جنوب ایران و شرق افغانستان و پاکستان انتشار دارد. اغلب همه قسمت های استبرق دارای خاصیت درمانی است. از برگ ها برای معالجه سرماخوردگی استفاده می شود. روش تحقیق با استفاده از پیمایش صحرایی بوده و گونه ی گیاهی مورد نظر از مکان های مختلف استان سیستان و بلوچستان با چهار تکرار جمع آوری شد. فاکتور های مورد مطالعه شامل: صفات مورفولوژیکی طول ساقه، طول میان گره، طول و عرض برگ، ویژگی های مورد ارزیابی خاک محل رویش شامل: ph، هدایت الکتریکی، بافت خاک، عناصر غذایی نیتروژن، پتاسیم و فسفر قابل جذب در خاک، و میزان درصد ترکیبات ثانویه اندازه گیری شد. این تحقیق در قالب طرح آشیانه ای انجام شد. تجزیه اجزای تشکیل دهنده عصاره با دستگاه gc/ms و تجزیه و تحلیل داده ها با استفاده از نرم افزار sas، نسخه 9 و مقایسه میانگین با آزمون دانکن در سطح احتمال 5 درصد انجام گرفت و رسم نمودار ها با استفاده از excel انجام شد. نتایج حاصل از این تحقیق نشان داد که شهرستان نیکشهر در اکثر صفات مورفولوژیکی، کمیت و کیفیت مواد موثره موجود در گیاه و همچنین عناصر غذایی خاک میزان حداکثری را در بین سایر شهرستان ها به خود اختصاص داده است، بنابراین این شهرستان برای کشت و توسعه گیاه استبرق قابلیت بالایی دارد که لزوم توجه به این منطقه به منظور حفظ ذخایر ژنتیکی ارزشمند را تاکید می کند.

چکیده ندارد.

چکیده ندارد.

چکیده ندارد.

چکیده ندارد.

چکیده ندارد.

چکیده ندارد.

چکیده ندارد.

چکیده ندارد.

چکیده ندارد.

چکیده ندارد.

به منظور بررسی اثرات تنش خشکی و سه نوع کود مختلف بر خصوصیات کمی و کیفی بابونه آلمانی (matricaria chamomilla l.)، آزمایشی به صورت کرت های خرد شده و در قالب طرح بلوک های کامل تصادفی با سه تکرار در سال 1387 در مزرعه تحقیقاتی دانشگاه زابل اجرا گردید. تیمارهای خشکی در این آزمایش بصورت w1= شاهد یا 90 درصد ظرفیت زراعی مزرعه، w2= 70 درصد ظرفیت زراعی مزرعه و w3= 50 درصد ظرفیت زراعی مزرعه به عنوان عامل اصلی و سه نوع کود مختلف شامل f1= شاهد (بدون مصرف کود)، f2= کود شیمیایی، f3= کود دامی (25 تن در هکتار) و f4= کمپوست زباله شهری (25 تن در هکتار) به عنوان عامل فرعی در نظر گرفته شدند. نتایج حاصل از آزمایش نشان داد تنش خشکی در حد 50 درصد ظرفیت زراعی، عملکرد گل در بابونه را نسبت به تیمار شاهد به میزان 18/1 درصد کاهش می دهد. هر چند بیشترین میزان عملکرد گل و اجزای عملکرد گل (بیوماس، ارتفاع بوته، تعداد ساقه و تعداد گل در بوته) در شرایط نبود تنش خشکی با استفاده از کود شیمیایی بدست آمد، اما در سطح بالای خشکی (50 درصد رطوبت زراعی مزرعه) استفاده از کود دامی به میزان بیشتری نسبت به دو نوع کود دیگر سبب افزایش عملکرد و اجزای عملکرد گل گردید. در این آزمایش خشکی سبب افزایش درصد اسانس شد اما بیشترین درصد اسانس و عملکرد اسانس در سطح خشکی w2 و استفاده از کود شیمیایی مشاهده گردید. با بالا رفتن سطح تنش تا w3 از مقدار کلروفیل a و b و پتاسیم کاسته و بر میزان کربوهیدرات، پرولین و سدیم در بافت سبز برگ افزوده شد. در این بین بیشترین تاثیر تیمار کودی مربوط به کود شیمیایی بود. در مجموع از نتایج این آزمایش می توان بیان کرد که تنش ملایم خشکی منجر به افزایش عملکرد اسانس بابونه می گردد و کود شیمیایی نیز تاثیر بیشتری نسبت به سایر کودها در افزایش عملکرد اسانس دارد. همچنین در سطوح بالای خشکی استفاده از کود دامی از کارایی بیشتری در گیاه بابونه برخودار است.

به منظور بررسی اثر محلول پاشی عناصر کم مصرف روی و منگنز بر خصوصیات کمی و کیفی گیاه ارزن مرواریدی، آزمایشی در سال زراعی 87-1386 در مزرعه تحقیقاتی پژوهشکده کشاورزی دانشگاه زابل (چاه نیمه) به صورت کرت های خرد شده در قالب طرح پایه بلوکهای کامل تصادفی با سه تکرار انجام گرفت. فاکتور اصلی شامل سه سطح تنش خشکی s1= بدون قطع آبیاری (شاهد)، s2= قطع آبیاری در مرحله رشد رویشی (ساقه دهی)و s3= قطع آبیاری در مرحله رشد زایشی (خوشه دهی) و فاکتور فرعی نیز شامل محلول پاشی در چهار سطح: f1= بدون محلول پاشی (شاهد)، f2= محلول پاشی با سولفات منگنز (3در هزار)، f3= محلول پاشی با سولفات روی (3در هزار) و f4= محلول پاشی با سولفات منگنز + سولفات روی (3در هزار) بود. نتایج نشان داد که بالاترین میزان عملکرد علوفه تازه، علوفه خشک و دانه ارزن، شاخص برداشت و وزن هزار دانه از تیمار عدم تنش حاصل شد. علاوه بر این، تیمار عدم تنش باعث افزایش درصد خاکستر، فیبر خام، پروتئین خام، نیتروژن و فسفر موجود در علوفه گیاه ارزن شد اما بر پتاسیم، منگنز و روی تأثیر نداشت. همچنین بالاترین میزان عملکرد علوفه تازه، علوفه خشک و دانه ارزن از محلول پاشی عناصر ریز مغذی حاصل شد. بیشترین محتوی خاکستر، پروتئین خام، نیتروژن، منگنز و روی نیز از محلول پاشی با عنصر ریزمغذی بدست آمد ولی درصد عناصر فسفر و پتاسیم در علوفه گیاه ارزن تحت تأثیر محلول پاشی قرار نگرفت.

امروزه از جوشکاری به عنوان یکی از فرایند های اتصال دایمی در بسیاری از صنایع بدلیل دارا بودن راندمان بالا به طور گسترده ای جهت مونتاژ قطعات مختلف استفاده می شود.از طرفی جوشکاری باعث ایجاد تنشهای حرارتی بدلیل گرم و سرد شدن سریع در قطعه شده و منجر به بروز تنشهای پسماند و در نهایت اعوجاج در سازه های جوشی می شود و این امر تأثیر مستقیمی بر روی استحکام کمانشی سازه های جوشکاری شده دارد.کمانش حاصل از جوشکاری از جمله تغییر فرم های بزرگی است که بدلیل زیاد بودن مقدار کمانش و ناگهانی بودن وقوع آن از مشکلات برجسته و عمده جوشکاری می باشد.اعوجاج جوشکاری تنها در فرآیند مونتاژ مسئله ساز نیست، بلکه در کیفیت نهایی و افزایش هزینه ساخت تولیدات نیز تأثیر گذار است. بنابراین پیش بینی و کاهش اعوجاج حاصل از جوشکاری امری مهم و ضروری می باشد.در این تحقیق با استفاده از مدلسازی سه بعدی شرایط ترمو-الاستو-پلاستیک المان محدود (fem) با اعمال خصوصیات مکانیکی و حرارتی ماده، متغیر با دما به بررسی توزیع حرارتی و تغییر فرم کمانش محلی و کلی بر روی ورقهای نازک در اتصال تی (t) شکل و لب به لب (butt joint ) پرداخته شده است. همچنین از تکنیک تولد و مرگ المان وابسته به زمان جهت مدل کردن حرکت حوضچه مذاب استفاده شده است. با توجه به اینکه جوشکاری یک فرآیند ترمو مکانیکال می باشد با استفاده از روش کوپله، نتایج حاصل از آنالیز حرارتی گذرای غیر خطی در آنالیز سازه ای دخیل داده و به بررسی کمانش پرداخته شده است.کمانش محلی حین جوشکاری با بررسی نمودارهای تنش و تغییر فرم برحسب زمان تشخیص داده می شود، همچنین با استفاده از روش مقادیر ویژه به بررسی کمانش کلی قطعه بعد از سرد شدن پرداخته شده است. در نهایت با مقایسه نتایج حاصل از مدلسازی عددی و آزمایشات عملی به تأیید نتایج شبیه سازی پرداخته شده است.

اتصال پیچ و مهره یکی از انواع اتصالات جداشدنی است که در صنایع مختلف مورداستفاده قرار می گیرد. هرگاه اتصالی مورد نیاز باشد که بتوان بدون شکستن قطعات، آنها را از هم جدا نموده و در عین حال در برابر بارهای کششی، برشی و گشتاورهای وارده یا ترکیبی از آنها و همچنین بارهای متناوب به اندازه کافی مقاوم باشد، بکارگیری پیچ و مهره از فولادهای سخت شده، راه حل مناسبی است. با اعمال گشتاور پیچشی جهت بستن اتصال، نیرویی کششی در راستای محور پیچ بوجود می آید که به نیروی گیرش معروف است. در مباحث تئوری، مقدار گشتاور اعمالی به مهره از طریق ضریب گشتاور پیچشی به قطر پیچ و نیروی محوری در پیچ ارتباط داده شده و یک جواب تقریبی بدست می آید. داشتن آگاهی کافی از رابطه بین میزان اعمال گشتاور و نیروی گیرش ایجاد شده در پیچ جهت رسیدن به یک اتصال مناسب امری ضروریست. از سوی دیگر آگاهی از عوامل موثر بر این رابطه می تواند ما را در این امر یاری نماید. هدف اصلی این تحقیق شبیه سازی اتصال پیچ و مهره به صفحه از طریق روش اجزای محدود جهت بدست آوردن ضریب گشتاور پیچشی می باشد. این نمونه یک ورق سوراخدار است که با یک پیچ و مهره شش گوش بسته شده است. در بخش آزمایشی این پژوهش، ارتباط بین گشتاور پیچشی اعمالی شده و نیروی گیرش ایجاد شده در پیچ با استفاده از کرنش سنج های فشاری محوری و بوش فولادی بدست آمده است. نحوه تأثیر عوامل مختلف نظیر ضریب اصطکاک در سطوح مختلف و محل اعمال گشتاور بر رابطه بین گشتاور اعمالی و نیروی گیرش مورد بررسی قرار گرفته و توزیع تنش و کرنش در اجزای مختلف اتصال در قسمت شبیه سازی بدست آمده است. در پایان مقدار ضریب گشتاور بدست آمده از شبیه سازی با مقدار حاصل از روش عملی مقایسه گردیده است.

به منظور بررسی وجود اثرات متقابل ژنوتیپ و محیط و نیز بررسی همبستگی و تجزیه روابط برخی از صفات مهم زراعی با عملکرد دانه و روغن و وراثت پذیری این صفات با استفاده از 25 رقم کلزا که در آزمایشات مقدماتی عملکرد از عملکرد بالایی برخوردار بودند، آزمایشی در قالب بلوکهای کامل تصادفی با چهار تکرار در سه منطقه کرج، زنجان و قزوین در سال زراعی 80-1379 به اجرا درآمد.