ساختار حلقه بسته از یک ربات موازی سینماتیک تکینگی پیچیده ای در فضای کار صفحه کار متحرک ایجاد می کند. آنالیز تکینگی در طراحی ، برنامه ریزی حرکت و کنترل ربات های موازی نقش مهمی دارد. توجه به سرعت لحظه ای مفاصل غیر فعال، یک فرمول جدید برای سینماتیک لحظه ای و آنالیز تکینگی دسته ای از ربات های موازی سه پایه ای به ما می دهد. به استثنای مفاصل کروی غیر فعال روی هر پایه ، سه تا مفصل غیر فعال در این ربات داریم در حالیکه شش مفصل فعال وجود دارد لذا پیچیدگی آنالیز تکینگی کاهش می یابد زیرا فقط لازم داریم چهار ماتریس 3*3 را بررسی کنیم با استغاده از فرمول poe معادلات سینماتیکی ساختار جبری خوش تعریفی پیدا می کنند. بنابراین سینماتیک لحظه ای و آنالیز تکینگی می توانند فرمول بندی شوند. سه نوع تکینگی مستقیم ، معکوس و ترکیبی خواهیم داشت و یک شرط ترکیبی متحد ارایه می شود. سپس در فصل بعدی از این پایان نامه در مورد یک ربات بازویی سریالی-موازی بحث می کنیم که شامل یک صفحه کار موازی مسطح با سه درجه آزادی (بخش پایینی) و یک بازوی ربات سریالی با سه درجه آزادی (بخش بالایی) است. ساختار سینماتیکی ترکیبی یک عملکرد بین ربات سریالی و موازی را نشان می دهد. که در مفایسه با یک ربات موازی باعث ایجاد یک فضای کار قابل دسترس بزرگ می شود و در مقایسه با یک ربات سریالی استحکام و ظرفیت بارگیری بیشتری دارد. از مفهوم طراحی قطعه ای در توسعه سیستم استفاده می شود. براساس طراحی قطعه ای و متقارن راه حل بسته ای برای سینماتیم بدست می آید که کمک بزرگی برای برنامه ریزی می کند.