یکی از روش¬های قدرتمند حوزه کنترل مقاوم، روش پسگام است. در این پایان¬نامه از این روش برای کنترل سیستم غیر¬خطی ارابه و میله استفاده شده است. از آنجایی که معادلات این سیستم به فرمی نیست که بتوان کنترل کننده پسگام مرسوم را برای آن طراحی کرد، لذا روشی جدید موسوم به پسگام دکوپله برای پایدار سازی آن به کار گرفته شده است. در این روش نیازی به تبدیل معادلات سیستم نیست و اغتشاش خارجی وارد شده به سیستم با شرط معلوم بودن کران بالای آن، به عنوان عدم قطعیت در نظر گرفته می¬شود در نتیجه کنترل کننده در برابر آن مقاوم سازی شده است. مدل¬سازی سیستم¬های فیزیکی همواره با عدم قطعیت همراه است. از آنجایی که طراحی کنترل کننده با این رویکرد، نیاز¬مند اطلاع از مدل دینامیکی دقیق سیستم است، در گام بعدی از سیستم استنتاج فازی با مکانیزم تطبیق به منظور تقریب دینامیک¬های سیستم استفاده می¬شود. در هر دو مرحله، نتایج شبیه سازی با روش کنترل مود لغزشی دکوپله مقایسه شده است. در این پایان-نامه پایداری سیستم با روش لیاپانوف بررسی می¬شود.