در این پایان¬نامه یک راه حل بهینه h_-?h_? برای مساله تشخیص خطا در سیستم¬های غیر¬خطی نامتغیر با زمان ارایه شده¬است. در ابتدا مفاهیم اولیه خطا و انواع خطا تعریف می¬گردد و سپس یک شاخص عملکرد براساس روش h_-?h_? به¬صورت فرموله شده برای کم کردن اثر اغتشاش و افزایش اثر خطا در سیگنال باقیمانده ارایه می¬شود. سپس یک فیلتر بهینه برای حل مساله خطا از روش h_-?h_? با حل مساله lmi بهینه شده برای سیستم تانک راکتور cstr طراحی می¬گردد. سپس نتایج شبیه¬سازی با روش¬های دیگر مبتنی بر رویتگر از قبیل رویتگرهای لیونبرگر، h_2، h_? و h_2?h_? مقایسه می¬شود.