در این پایان نامه یک چارچوب نظری برای کنترل آرایش و همچنین ردگیری هدف توسط تعداد محدودی از روبات ها که مدل دینامیکی آن ها با نامعینی همراه است، ارائه شده است. برای ردگیری هدف از فیلتر کالمن غیرمتمرکز و فیلتر کالمن توزیع شده که با نام فیلتر کالمن توافقی نیز شناخته می شود، استفاده شده است. برای کنترل آرایش گروه، به دلیل ماهیت غیرخطی و نامعین مدل عوامل یک کنترل کننده مقاوم مود لغزشی طراحی گردید. روبات های متحرک ضمن تلاش برای ردگیری هدف، به دنبالِ رسیدن و حفظ یک آرایش خاص هستند. الگوریتم ارائه شده با موفقیت جهت ردگیری هدف با دینامیک خطی تصادفی بر روی سامانه تشکیل شده از شش روبات اعمال شده است. نتایج شبیه سازی نمایانگر کارایی روش ارائه شده است.