چکیده رساله/پایان نامه : کنترل حرکت با کمترین خطا، یکی از الزامات تولید قطعات دقیق است. دستیابی به دقت در ماشین¬های کنترل عددی وابسته به زنجیره¬ای شامل سخت افزار مکانیکی با کمترین لقی، بستر بلادرنگ با کمترین تغییرات زمانی، الگوریتم کنترلی با قابلیت اطمینان بالا و تولید مسیر تعریف شده با در نظر گرفتن مشخصات دینامیکی می¬باشد. در سخت افزار مکانیکی رایج¬ترین مکانیزم جهت انتقال حرکت دورانی، استفاده از پیج و چرخ حلزون می¬باشد. در حرکت دورانی جهت دستیابی به موقعیت زاویه¬ای مطلوب، میز دورانی با لقی نزدیک به صفر نیاز است . در این تحقیق جهت رسیدن به این مهم، با مقایسه مکانیزم¬های ارائه شده، از مکانیزم مارپیچ مخروطی استفاده شده است. در مرحله بعد، جهت کنترل حرکت دقیق نیاز به بستر بلادرنگی است که دستورات کنترلی را در بازه¬های مشخص زمانی ارسال نماید. در این تحقیق با بررسی بسترهای بلادرنگ مختلف، xpc target متعلق به نرم افزار matlab جهت اجرای بلادرنگ دستورات انتخاب شده است. در ادامه کنترل حلقه بسته جهت اجرای دستورات کنترلی با مقایسه موقعیت لحظه¬ای که توسط انکودرها تعیین می شوند با نقاط مرجع تولید شده، عمل می نماید. گام نهایی در زنجیره دستیابی به دقت، مسیر ابزار می¬باشد. در این پژوهش با استفاده از منحنی پارامتری nurbs و تبدیلات در مختصات استوانه¬ای و درنظر گرفتن مشتق سرعت و مشتق شتاب، مسیر ابزار تولید شده و در نهایت جهت رسیدن به کمترین تلرانس، جبران خطای هندسی با الگوریتم افزایش گره و بهینه¬سازی انجام شده است.