چکیده ¬¬¬¬ بیش از هفتاد سال پیش کنترل کننده pid یا حالتهای خاص آن، برای کنترل سیستمهای صنعتی پیشنهاد گردید. هنوز بعد از گذشت این مدت طولانی، این کنترل کننده بیشترین کاربرد را در حوزه های مختلف صنعتی دارد. علیرغم سادگی و عملکرد نسبتا مناسب این کنترل کننده، استفاده از آن در سیستمهائی با فاز غیرکمینه و یا تاخیر خالص براحتی امکان پذیر نیست. همچنین در صورت افزایش عدم قطعیتهای محیط یا مدل، کنترل کننده pid عموما قادر به کنترل مناسب سیستم نبوده و ممکن است این مسئله حتی به ناپایداری سیستم منجر شود. با الهام از روند کنترل در انسان و در اواخر دهه هفتاد میلادی کنترل پیش بین در صنعت پتروشیمی ابداع گشت و هم اکنون این کنترل کننده بعنوان روش پیشرفته کنترل صنعتی که روز به روز بر کاربردهای آن افزوده میشود، مطرح است. یکی از موضوعات تحقیق و توسعه در کنترل پیش بین، افزایش میزان مقاوم بودن آن در مقابل عدم قطعیتها است. در این پایان نامه برای دو راکتور زیستی (فارماکودینامیک) و صنعتی (همزن دار پیوسته) کنترل کننده مقاوم با استفاده از کنترل پیش بین تفاضلی طراحی گردیده و نتایج بدست آمده از این روش کنترل با روش های مرسوم مانند pid و کنترل پیش بین تعمیم یافته مقایسه میگردد. نتایج شبیه سازی نشان دهنده اینست که کنترل پیش بین تعمیم یافته تفاضلی از میزان مقاومت بیشتری برای کنترل این دو فرآیند غیرخطی برخوردار است. کلمات کلیدی: کنترل عمق بیهوشی، کنترل راکتور همزن دار پیوسته، کنترل پیش بین مبتنی بر مدل(mpc)، ;کنترل پیش بین تفاضلی ( gipc ).