در این پایان نامه، ردیابی موقعیت سامانه های کارکرد از راه دور دوطرفه مطالعه می شود. این تحقیق در دو بخش تنظیم می شود. در ابتدا سامانه هایی با تأخیر ثابت در کانال ارتباطی درنظر گرفته می شود. برای این سامانه ساختار کنترلی معرفی می گردد که ضمن تضمین پایداری سیستم حلقه-بسته و ردیابی موقعیت در حضور نامعینی در مدل سیستم، برای حصول به ردیابی موقعیت بهینه، ضرایب بهینه برای کنترل کننده با استفاده از یک الگوریتم بهینه سازی جدید بدست می آید. در بخش دوم نوع دیگری از این سامانه ها مورد بررسی قرار می گیرد که تأخیر موجود در کانال ارتباطی دارای جمله متغیر با زمان است. در این بخش ابتدا، سامانه ای معرفی می شود که شرایط حدی پایداری به علت وجود این جمله در آن رعایت نشده و لذا سیستم ناپایدار است. برای حل این مساله، با استفاده از تبدیل موجک و مزیت آن در حذف نویز، با درنظر گرفتن ترم متغیر با زمان به صورت نویزی در تأخیر موجود در کانال ارتباطی، شرایط پایداری سیستم فراهم می شود. در ادامه با استفاده از روش کنترل یادگیر تکرارشونده ساختاری برای این سامانه ارائه می شود که علاوه بر تضمین پایداری سیستم و صفر شدن خطای ردیابی با افزایش تکرارها، با استفاده از سیگنال کنترلی سامانه پایدار شده توسط تبدیل موجک به عنوان سیگنال کنترل اولیه آن، ردیابی موقعیت با افزایش تکرارها به طور مطلوبتری نسبت به قبل محقق خواهد شد.