در این پایان نامه طراحی و ساخت یک سیستم کنترل موقعیت سیلندر هیدرولیکی توسط چهار شیر 2-2 و یک شیر 3-4 انجام شده است. مهمترین قسمت پروژه طراحی و ساخت سیستم هیدرولیکی با شرایط آزمایشگاهی، سیستم الکترونیکی کنترل فازی و تولید سیگنالی با مدولاسیون پهنای پالسpwm) ) است. هدف از طراحی این سیستم کنترل موقعیت سیلندر هیدرولیک با هزینه کمتر و حرکت خطی سیلندر به صورت بهینه است. قسمت های کنترلی سیستم و مدارها و خروجی های سیستم به تفسیر مورد بررسی قرار می گیرد، کنترل سیستم توسط کنترل فشار سیال در رفت و برگشت سیلندر با کنترل سیکل کاری (duty cycle) و اعمال پالسبه شیرهای سولونئیدی، انجام می شود. شبیه سازی و مدل سیستم با یک شیر 3-4 در نرم افزار automation st پیاده و نتایج آن بررسی شده است ، سیستم ساخته شده با چهار شیر 2-2 وسنسور فاصله gp2d12 (برای پیدا کردن موقعیت پیستون سیلندر در هر 1 میلی متر جابجایی) و مدار الکترونیکی با هسته اصلی میکروکنترلر avr که قوانین منطق فازی را توسط نرم افزار fuzzytech، برای کنترل دقیق موقعیت پیستون سیلندر به زبان c نوشته شده است که با استفاده از نرم افزار codevision کدهای برنامه میکروکنترلر به زبان c تبدیل به کد hex (قابل پروگرام کردن بر روی میکروکنترلر) استفاده شده است.

در این پایان نامه مسأله شناسایی اشیاء از پیش تعیین شده در یک تصویر از صحنه، مورد مطالعه قرار می گیرد. این مسأله کاربرد فراوانی در بینایی ربات دارد. از آنجا که برای یک ربات مسأله بلادرنگ بودن الگوریتم یک امر مهم است، روش ارائه شده باید دارای سرعت خوبی بوده و همچنین دقت آن هم مناسب باشد. با بررسی روش های موجود از توصیفگر surf برای بازنمایی تصویر شیء استفاده شد. این روش هم دقت خوب و هم سرعت مناسبی دارد. برای انطباق توصیفگرهای استخراج شده فاصله اقلیدسی بین زوج توصیفگرهای صحنه و مدل اشیاء محاسبه می گردد. این روش به دلیل پیچیدگی محاسباتی کم پیشنهاد گردید. در مرحله تطبیق یک سری داده های پرت بوجود می آیند که برای حذف آن ها از روش ransac استفاده شده است. همچنین برای پیاده سازی الگوریتم روی ربات باید از یک سخت افزار استفاده کنیم که قابل حمل بوده و همچنین سرعت اجرای مناسبی داشته باشد. به همین منظور ما از پردازنده ِی dsp شرکت ti سری داوینچی مدل dm6446 بهره برده ایم. ما در این پایان نامه الگوریتم پیشنهادی را بر روی سخت افزار اشاره شده پیاده سازی نمودیم.