همچنان که سیستم های کنترل پیچیده تر می شوند، اطمینان پذیری و امنیت عملکردشان از اهمیت بیشتری برخوردار می گردد. از آنجا که هیچ سیستمی در عمل نمی تواند تحت تغییرات محیطی گوناگون در تمام مدت بی نقص عمل کند، ضروری است که قادر باشیم خطاهای محتمل در یک سیستم را در سریع ترین زمان ممکن آشکارسازی کنیم.. ما در این پایان نامه، مسأله ی تشخیص و جداسازی خطای مبتنی بر رویتگر برای سیستم های دینامیکی خطی تغییر ناپذیر با زمان را با تکیه بر مقاوم بودن مطالعه می کنیم. پس از ارائه ی برخی تعاریف ، مسأله ی تشخیص خطای مبتنی بر مدل به همراه خلاصه ای از روش های مختلف در تولید باقیمانده -های مقاوم تشخیص خطا معرفی خواهد شد. سه ساختار رویتگر معرفی و تشخیص خطای مبتنی بر ساختارهای مختلف رویتگر مطالعه و مسأله ی مقاوم بودن در ارتباط با تشخیص خطا مطرح می شود. در این پایان نامه ما یک روش تشخیص و جداسازی خطای مقاوم سنسور را برای مدل خطی سازی شده ی زیردریایی بدون سرنشین با استفاده از رویتگرهای ورودی نامعلوم ارائه می کنیم. در راستای انجام یک نوآوری در این زمینه، یک روش هوشمند در طراحی رویتگر ورودی نامعلوم با استفاده از الگوریتم بهینه سازی پرندگان معرفی می کنیم. نتایج شبیه سازی برای نمایش موثر بودن روش بهینه ی ارائه شده در تشخیص خطای مقاوم ارائه می شود.