چکیده طراحی کنترل کننده غیرخطی برای یک سامانه خودگردان زیر آبی به کوشش فیروزه آزادبخت کنترل سامانه های خودگردان زیر آبی به علت وجود مباحث مکانیکی شامل نیروها و گشتاورهای هیدرودینامیکی، هیدروستاتیکی و جرم افزوده در مقایسه با اجسام در هوا و زمین دارای پیچیدگی بسیار می باشد. معادلات دینامیکی غیرخطی جسم مورد نظر در این پایان نامه به گونه ای در نظر گرفته شده که، زاویه بالک افقی به عنوان ورودی سیسـتم و عمق زیردریایـی خروجـی تعریف می گردد. به خاطر متغیر بودن نقطه کار جسم مورد نظر، استفاده از روش های کنترل کلاسیک جهت طراحی کنترل کننده مطلوب، برای این چنین سیستم هایی عملا مناسب نبوده و کارآیی لازم را ندارد. روش های کنترل کلاسیک به دلیل خواص غیرخطی این سیستم و تغییر نقطه کار آن ها پاسخ مناسبی را نتیجه نمی دهند. بنابراین از روش های کنترل غیرخطی جهت طراحی کنترل کننده بهره گرفته شده است. که یکی از این روش ها، کنتـرل مدلغـزشی می باشد. در این روش از تابع لیاپانوف استفاده می شود به طوری که کنترل پسخور چنان طرح می گردد که براساس آن تابع لیاپانوف یا به طور مشخص مشتق تابع لیاپانوف دارای ویژگی خاصی باشد تا کرانمندی مسیرهای حالت و نیز همگرایی آنها به سمت یک نقطه یا مجموعه تعادل را تضمین نماید. شبیه سازی و اثبات قضایای مربوطه نشان می دهد که کنترل کننده طراحی شده فوق بر خلاف کنترل کننده های کلاسیک مانند روش مدل ســازی چندگـانه، عمل ردیابی را بهتر انجام می دهند و در برابر عدم قطعیت های مدل، مقاوم می باشند. این موارد مزیت این کنترل کننده ها را نسبت به کنترل کننده های کلاسیک نشان می دهد.