بالگرد، سیستم پیچیده ای است و از المان های مختلفی تشکیل شده است که ارتباط تنگاتنگی باهم دارند. وجود هرگونه عیبی در ساختار این مجموعه، می تواند باعث به وجود آمدن مسائل و مشکلات متعددی از قبیل صدمات اقتصادی و انسانی گردد. بنابراین لزوم طراحی مکانیزمی جهت تشخیص عیوب برای انجام اقدامات بعدی بسیار مورد نیاز است. روش های مختلفی برای طراحی واحد تشخیص عیب برای بالگرد پیشنهاد شده است که تمرکز این پایان نامه بر روی طراحی این واحد بر اساس ایده ی رویتگرهای حالت می باشد. اساس استفاده از رویتگر در طراحی واحد تشخیص عیب، وجود مدل دینامیکی بالگرد می باشد. اغلب کارهای صورت گرفته در زمینه تشخیص عیب در بالگرد مبتنی بر مدل های خطی و غیرخطی با تعداد درجات آزادی محدود هستند. بنابراین یک مدل کامل با بیشترین درجه آزادی در نظر گرفته شده است. در این پایان نامه برای کنترل و پایدارسازی بالگرد از روش گام به عقب استفاده شده است. این روش کنترلی، ردیابی کراندار متغیرهای حالت بالگرد را در حضور نامعینی های این سیستم تضمین می کند. وجود نامعینی ها در ساختار بالگرد، روند تشخیص عیب را دچار مشکلاتی می کند که برای فائق آمدن بر این مشکلات از آستانه-گذاری تطبیقی استفاده شده است. واحد تشخیص عیب طراحی شده در این پایان نامه جهت بررسی وقوع عیب در مدار محرک های فلپ به کار گرفته شده است. نوع مدل به دست آمده برای عیب به صورت عیوب افت عملکردی یا عیوب ضرب شونده می باشد. برای پیدا کردن محل وقوع عیب از رویکرد رویتگر تعمیم یافته بهره گرفته شده است. به دلیل وجود متغیرهای حالت متعددی که می توانند نمایانگر وقوع عیب باشند، در اینجا از تعداد محدودی از آن ها برای آشکارسازی و محل یابی عیوب استفاده شده است.