نام پژوهشگر: حمیدرضا رضایی ندامانی
حمیدرضا رضایی ندامانی رضا کاظمی
هدف از اجرای این پژوهش، طراحی سامانه پارک خودکار خودرو های مفصلی است، در مواقعی که خودرو برای بارگیری در پارکینگ های مخصوص، مطابق سناریویی که برای آن تعریف شده، در دو فاز حرکتی، ابتدا رو به جلو، برای قرار گرفتن خودرو در محلی مناسب و سپس با حرکت رو به عقب برای قرار دادن انتهای تریلر در محلی مناسب اقدام به بارگیری می نماید. این سامانه قادر است مانور را هوشمند انجام دهد. ارائه روش مدلسازی نوین در استخراج سینماتیک حرکت خودرو با n تریلر و استخراج زاویه فرمانی که انتهای لینک nاُم، مقید به عبور از مسیر مطلوب در صفحه باشد و نهایتا طراحی و ساخت خودروی مفصلی آزمایشگاهی با ابعاد مقیاس خودروی واقعی و اجرا و پیاده-سازی سامانه هوشمند پارک خودکار در این مدل آزمایشگاهی، کاری است که در ادامه پژوهش به آن پرداخته می شود. در پژوهش پیش رو به دلیل ماهیت غیر خطی سینماتیک حرکت خودروی مفصلی و از طرفی دیگر کاربردهای بسیار موفق منطق فازی و شبکه های عصبی مصنوعی در زمینه هدایت خودرو، الگوریتم استنتاج فازی عصبی تطبیقی برای حل این مساله پیشنهاد شده است. نتایج شبیه سازی ها مبتنی بر معادلات سینماتیک حرکت خودروی مفصلی نشانگر رفتار بسیار مناسب خودرو در مانور پارک در هر دو بخش تئوری و پیاده سازی در مدل آزمایشگاهی است.