به طور کلی دو رویکرد اصلی در طراحی کنترل کننده فازی در مقالات بیان شده است: مجموعه های فازی نوع اول که در آنها توابع تعلق قطعی و مجموعه های فازی نوع دوم که در آنها توابع تعلق غیرقطعی و فازی می باشند. به عبارت دیگر مجموعه های فازی نوع دوم، گسترش یافته مجموعه های فازی نوع اول می باشند و به علت دارا بودن درجه آزادی بیشتر به منظور مدل کردن و به حداقل رساندن نامعینی ها در سیستم های فازی با کاهش تعداد توابع تعلق و افزایش تعبیرپذیری مورد استفاده قرار می گیرند. بازوی انعطاف پذیر یک سیستم زیرفعال می باشد که کار طراحی کنترل کننده را دشوار می سازد. در این پژوهش از قابلیت سیستم های فازی نوع دوم برای مواجهه با نویز، به منظور کنترل بازوی انعطاف پذیر استفاده می شود. با توجه به نیاز کنترل کننده که می بایست شرط پایداری حفظ شود؛ از کنترل کننده مدلغزشی استفاده می شود. استفاده از کنترل کننده فازی در کنار کنترل کننده مدلغزشی به ما این امکان را می دهد که به صورت همزمان از مزایای این دو روش که عبارتند از انعطاف پذیری و قابلیت تقریب عمومی در سیستم فازی همراه با ویژگی پایداری کنترل کننده های مدلغزشی استفاده نماییم. نتایج نشان می دهد در حضور نویز با واریانس بالا کنترل کننده فازی نوع دوم نسبت به کنترل کننده فازی نوع اول عملکرد مناسب تری خواهد داشت.