موضوع مورد بررسی در این پایان نامه، طراحی هدایت برای یک پرنده معین در فاز پروازی en route جهت عبور از تعدادی نقطه راه معین می باشد. برای بررسی موضوع، ابتدا به مدل سازی پرنده پرداخته شد و معادلات کامل حرکت پرنده به دست آمد. سپس در ادامه توابع تبدیل پرنده در کانال های سمت و چرخش حول نقطه تعادل به دست آمد و پس از به دست آوردن توابع تبدیل کانال های سمت و چرخش، برای کانال های سمت و چرخش کنترل کننده های تناسبی مشتق گیری طراحی شد. سپس در ادامه به طراحی الگوریتم هدایت برای پرنده پرداخته شد و برای حرکت پرنده روی مسیر تعیین شده در صفحه افق، دو الگوریتم ارائه گردید. در ادامه عملکرد الگوریتم ها، در حالی که حلقه مهار هدایت وجود دارد ارزیابی شد. در انتها اثر تغییر ارتفاع پروازی پرنده را بر عملکرد دو الگوریتم مورد ارزیابی قرار دادیم و مقاوم بودن آنها را در حالی که پرنده در حال تغییر ارتفاع است یا به عبارت دیگر بردار سرعت پرنده در صفحه افق قرار ندارد، ارزیابی نمودیم.