در این پایان نامه، بطور کلی هدف، طراحی وساخت سیستم گوی معلق فازی می باشد که با توجه به ناپایدار بودن آن, از کنترلر فازی با رهیافت تاکاگی - سوگنو جهت پایدارسازی آن استفاده می شود. به این ترتیب که کنترل کننده فازی به عنوان یک سیستم استنتاج فازی(fis) در نرم افزار ‎matlab‎ پیاده سازی می شود. رایانه با توجه به اطلاعات دریافتی از سیستم گوی معلق, ‎سرعت‎ و ارتفاع لحظه ای گوی را محاسبه نموده و کنترلر با توجه به سرعت و ارتفاع لحظه ای, ارتفاع گوی را کنترل خواهد نمود. فرمان کنترل, ولتاژی است که از طرف کنترلر به فن سیستم گوی معلق اعمال می شود. به عبارت دیگر نیروی بالا برنده گوی ، از جریان دمیده شده ناشی از چرخش موتور dc تامین میشود و با کنترل ولتاژ اعمالی به فن و در نتیجه کنترل چرخش موتور ، ارتفاع گوی را کنترل خواهیم نمود. در ادامه سیستم گوی معلق را مدل سازی نموده و با لحاظ نمودن معادله کنترل کننده در مدل ریاضی سیستم , پایداری مجانبی سیستم را با استفاده از قضیه پایداری لیاپانوف اثبات خواهیم نمود.