در این پایان نامه ما به بررسی مرحله ردیابی پرداختیم که این ردیابی براساس بافت تصویر و پیش بینی و تغییر بافت زمانی که از دوربین فاصله می گیرد پرداختیم و نتایج این آزمایشات نشان می دهد که با ترکیب این الگوریتم به همراه الگوریتم ردیابی با رنگ می توانیم به ردیابی با پایداری بسیار زیاد برسیم.