در این پایان¬نامه، به منظور بهبود عملکرد کنترل وضعیت تک¬محوره ماهواره صلب و انعطاف¬پذیر با مدولاتور پهنا و فرکانس پالس و تراستر دو وضعیتی (روشن– خاموش) در حضور اغتشاش پله، از کنترلگر pid اصلاح¬شده استفاده شده¬است. برای این منظور، از سه روش ضد جمع¬شوندگی محاسبات بازگشتی، روش انتگرال¬گیری شرطی و مشاهده¬گر استفاده شده¬است. در این مطالعه، معیارهای دقت نشانه¬روی، فراجهش، مصرف سوخت و تعداد دفعات روشن¬شدن تراستر به ازای اغتشاش خارجی پله، مد نظر است. نتایج شبیه¬سازی¬ نشان می¬دهد که میزان فراجهش روش مشاهده¬گر، به شدت نسبت به کنترلگر pid و دو روش محاسبات بازگشتی و انتگرال¬گیری شرطی، کاهش می¬یابد. به علاوه برحسب اینکه میزان اغتشاش پله چه میزان باشد، میزان مصرف سوخت به طور قابل توجهی کاهش می¬یابد. همچنین تعداد دفعات روشن¬شدن تراستر در حضور اغتشاش نسبت به سه کنترلگر دیگر، در اکثر بازه¬ها (بر حسب میزان اغتشاش) کمتر شده¬است. مقاومت چهار روش مورد مطالعه در حضور عدم قطعیت در سطح تراستر و مقدار ممان اینرسی ماهواره بررسی شده¬است، که نشان¬دهنده عملکرد قابل قبول چهار روش مذکور در حضور عدم قطعیت است. در مجموع با توجه به مطالعه مقدماتی حاضر، کنترل وضعیت تک¬محوره با مدولاتور پهنا و فرکانس پالس به همراه کنترلگر pid اصلاح¬شده مبتنی بر روش مشاهده¬گر، به¬ازای اغتشاش پله، بر دو روش محاسبات بازگشتی و انتگرال¬گیری شرطی ساده، ارجحیت دارد.