در این پایان نامه فرم تصحیح شده lqr مطرح خواهد شد. برای به روز کردن ماتریس های وزنی از آنالیز ویولت استفاده شده و در هر بازه زمانی کنترل lqr محاسبه می شود. مزیت این روش نسبت به روش قدیمی آن است که درآن بهره فیدبک با استفاده از ماتریس-های وزنی به صورت برخط محاسبه می شود. در نتیجه lqr متغیر بازمان خواهد بود که ماتریس های وزنی آن به صورت تطبیقی محاسبه می شوند.