در این پایان‏نامه طراحی کنترل‏کننده ی پیش‏بین برای سیستم‏های غیرخطی دارای قید مورد مطالعه قرار گرفته است. کنترل‏کننده پیش‏بین، با پیش‏بینی رفتار آینده سیستم در طول افق محدود این امکان را فراهم می سازد تا خطای ردیابی آینده در مسئله بهینه‏سازی وارد شود. باتوجه به اینکه سیستم‏های عملی همواره در معرض محدودیت‏ها قرار دارند، این روش به طور صریح محدودیت‏ها را در مسئله بهینه‏سازی مد‏نظر قرار می‏دهد. وجود مسئله بهینه‏سازی برخط این امکان را فراهم می کند تا بر اساس اطلاعات به روز سیستم در هر لحظه بتوان به کنترل‏کننده بهینه دست‏یافت. هدف کنترلی، طراحی کنترل‏کننده ی مناسب برای دستیابی به تنظیم و ردیابی رضایت‏بخش می‏باشد. کنترل‏کننده ارائه شده توانایی قابل ملاحظه ای در همگرایی سریع حالت-ها به نقطه ی تعادل و ردیابی موفق مسیر مطلوب در حضور اغتشاش ها را دارد، همچنین قابلیت این روش در مقابله با تأخیر موجود در سیستم بسیار قابل توجه می‏باشد.