در این پایاننامه در چارچوب کنترل تطبیقی سوئیچ دار یک طرح سوئیچینگ با دو کنترل کننده ی تطبیقی جداگانه برای کلاسی از سیستم های تک ورودی- تک خروجی غیرخطی نامعین مورد مطالعه قرار گرفته است. هدف از این روش، طراحی ساختار یک کنترل کننده ی مناسب برای دستیابی به تنظیم کلی و جامع سیستم می باشد و در این راستا تمامی حالت های سیستم حلقه بسته به صورت جامع تنظیم شده و مقدار محدودی می یابند. روش ارائه شده تأثیر قابل ملاحظه ای در همگرایی سریع تر حالت های سیستم حلقه بسته به نقطه تعادل دارد و در عین حال در کاهش نوسانات اولیه سیستم و حالت دائم نیز نقش بسزایی دارد. یکی از مزایای روش مورد نظر این است که ساختار قسمت غیرخطی و نرخ افزایش قسمت غیرخطی سیستم از قبل مشخص نمی باشد. با استفاده از کنترل کننده ی تطبیقی بهره ی دینامیکی در نظر گرفته شده در ساختار کنترل کننده با توجه به ساختار قسمت غیرخطی سیستم به روز می شود. برای دو ساختار متفاوت از سیستم های غیرخطی، روشی واحد به منظور پایدارسازی و تنظیم حالت های سیستم حلقه بسته مورد استفاده قرار گرفته است. با توجه به این که راستای کنترلی این دو ساختار معکوس هم می باشند، روش تنظیم بهره ی دو جهته در نظر گرفته شده است، به طوری که مابین کنترل کننده های تطبیقی بهره بالا و بهره پایین سوئیچ اتفاق می افتد. سوئیچ در بهره دینامیکی در زمان محدودی رخ داده و سپس بهره به مقدار ثابت، مثبت و محدودی همگرا می شود و این عمل سبب می شود که حالت های سیستم به سمت نقطه تعادل همگرا شوند. تعداد سوئیچینگ تأثیری در پایداری سیستم نمی گذارد و حالت های سیستم نهایتاً تنظیم می شوند. این روش بر روی کلاس کلی تری از سیستم های غیرخطی تعمیم داده شده است. اثبات پایداری سیستم حلقه بسته با استفاده از تابع لیاپانوف تعمیم داده شده، صورت گرفته است و هم چنین تنظیم حالت های سیستم حلقه بسته در هر دو بخش گذرا و دائم از دقت بیشتری برخوردار است. نوسان های اولیه در سیگنال کنترلی سیستم کمتر بوده و هم چنین در زمان کمتری به مقدار صفر رسیده است. نتایج شبیه سازی، نتایج تئوری حاصل شده را تایید می نماید.