مسائل کنترل بهینه در شاخه های مختلف ریاضی همچون مهندسی هوا و فضا، طراحی رباط ها، مهندسی شیمی و ... رخ می دهند. غالبا قیود مسائل کنترل بهینه روی متغیر های وضعیت یا کنترل و یا هر دو هستند. حل مسائل کنترل بهینه? مقید خیلی مشکل است، به ویژه در اکثر موارد جواب های تحلیلی این گونه مسائل قابل محاسبه نیست، بنابراین روش های عددی برای حل بسیاری از این مسئله ها به کار برده می شود. روش های عددی بسیاری برای حل مسائل کنترل بهینه? مختلف وجود دارد، از جمله، روش پارامتری سازی کنترل ‎cite{teo 1988‎, ‎teo 1991‎, ‎teo 1989}‎, روش نیوتن غیر هموار ‎cite{2008a‎, ‎2008b}‎, روش جهت شدنی ‎cite{pytlak 1998‎, ‎pytlak 1999}‎. بویژه بسته نرم افزاری کنترل بهینه? ‎miser‎ بر اساس تکنیک پارامتری سازی کنترل توسعه داده شده است ‎cite{teo 2004}.‎ در فصل اول این پایان نامه چند تعریف اولیه و ضروری و چند قضیه? اساسی که در فصول بعدی به کار می روند آمده است‎.‎ در فصل دوم به مسائل برنامه ریزی مقید، به خصوص مسائل برنامه ریزی نیمه نامتناهی که نقش مهمی در حل مسائل کنترل بهینه دارند، می پردازیم و روش حل مسائل برنامه ریزی نیمه نامتناهی را با استفاده از فن پارامتری سازی دوگان شرح می دهیم‎.‎ در فصل سوم الگوریتم اصلی برای حل مسائل کنترل بهینه با قیود نامساوی تابعی ناهموار را توضیح می دهیم، به این صورت که، بعد از هموارسازی قیود، با تقریب چبیشف متغیرهای کنترل، مسئله? کنترل بهینه به مسئله? برنامه ریزی نیمه نامتناهی درجه دوم تبدیل می شود و سپس از روش ارائه شده در فصل دوم برای حل مسئله? برنامه ریزی نیمه نامتناهی درجه دوم استفاده می کنیم‎.‎ در فصل چهارم یک الگوریتم مناسب برای حل مسائل کنترل بهینه با قید نامساوی پیوسته روی متغیر های کنترل و وضعیت را شرح می دهیم‎.‎ در نهایت در فصل ‎5‎ مثال هایی که با الگوریتم ارائه شده در فصل سوم و چهارم حل شده، آمده است. اساس کار این پایان نامه بر مبنای مراجع ‎cite{teo 2009‎, ‎24m}‎ می باشد.