جعبه دنده ها در رباتها و دیگر مکانیزمها به منظور تبدیل گشتاور محرک و همچنین انتقال قدرت از یک محور به محور دیگر مورد استفاده قرار میگیرند. وجود ‏‎backlash‎‏ در میان چرخ دنده های درگیر میتواند باعث عواملی چون ضربه، کاهش پایداری سیستم، ایجاد ‏‎noise‎‏ و ارتعاشهای نامطلوب گردد. اثرات نامطلوب backlash همچنین موجب کاهش تکرارپذیری ‏‎(repeatability)‎‏ و دقت یک سیستم چرخ دنده ای می گردد. با افزایش نیاز به دقت بالا در این سیستمها، مدل کردن دینامیکی دقیق و کنترل سیستمهای چرخ دنده ای بسیار با اهمیت میباشد. از این رو هدف اصلی این تحقیق، توصیف یک مدل دینامیکی کنترل شده از سیستم چرخ دنده ها در مفاصل بازوهای یک ربات و همچنین توجه ویژه به اثر backlash روی دقت یک ربات و همچنین به کار بردن روشهای تحلیلی طراحی یک کنترلر ‏‎pd‎‏ برای رسیدن به دقت بالا میباشد.