مساله ی طراحی مسیر یکی از مسائل بنیادین در رباتیک است و الگوریتم ها و روش های مختلفی برای آن ابداع شده که همگی دارای مزایا و معایب خاص خود می باشند. از میان انواع ربات ها، uavها به عنوان دسته مهمی از ربات های متحرک سودمندی خود را در بسیاری از کاربردها نشان داده اند. یکی از منابع غنی ادراک محیط برای ربات ها حسگرهای بینایی یا دوربین ها بخاطر سبکی، کم مصرفی، غیرفعال بودن و پیشرفت روزافزون آنهاست. در عین حال استفاده از این حسگرها محدودیتهایی نیز بهمراه دارد. در زمینه ی پرهیز از برخورد با مانع مبتنی بر بینایی برای uavها، تحقیقات زیادی در جریان است و هنوز روش موثری در این زمینه، بویژه برای محیط های کاملا ناشناخته و بدون استفاده از اهداف با الگوی از پیش دانسته، ابداع نشده است. در این تحقیق، برای یک سناریوی کاربردی، راه حل هندسی موثری پیشنهاد شده که با پردازش و مدیریت نقشه ی بدست آمده از پردازش تصویر خروجی دوربین همراه از محیط کاملا ناشناخته، با محاسبه ی محل برخورد تصویر خطوط 3بعدی گذرنده از نقاط ویژه ی نقشه، بر روی صفحه ی افقی به طراحی مسیر امن جهت پرواز بالگرد می پردازد. قید پرواز حداکثری در مسیر ماموریت است که آن را کاربردی می سازد. در روش پیشنهادی از یک الگوریتم جستجوی مکاشفه ای جهت ارزیابی شاخه های گراف دید کاهش یافته (reduced visibility graph) و یافتن کوتاهترین مسیر برای رسیدن به هدف یا زیرهدف ها استفاده شده است.

نوسان سازها عناصر اصلی سازنده مدارهای فرستنده-گیرنده رادیویی هستند. دو فاکتور اساسی برای طراحی یک نوسان ساز محلی عبارتند از: دامنه نوسان و نویز فاز. در میان انواع مختلف نوسان سازها، انواع lc بخاطر داشتن رفتار نویز فاز بسیار خوب، معروف هستند. هدف اصلی این رساله آن است که خواننده را با عملکرد دقیق نوسان سازهای cmos lc آشنا کرده و یک دید مفید و روشن برای طراحی بدست دهد. بنابراین، عملکرد نوسان سازهای lc در اینجا بطور دقیق بررسی شده است. همانطور که می دانیم، بعلت طبیعت غیر خطی نوسان سازها، روش خطی در تحلیل این گونه مدارها کاملا ناتوان است و تنها یک دید ابتدایی برای یافتن شرایط لازم نوسان بدست می دهد. بنابراین، برای غلبه بر این محدودیت، در این رساله از روش های غیر خطی برای تحلیل استفاده شده است. در ابتدا، دامنه نوسان حالت دائمی نوسان ساز کولپیتز مورد مطالعه قرار گرفته و معادلات جدیدی برای محاسبه دامنه نوسان ارائه شده است. سپس با یافتن یک مدل غیر خطی با تقریب مناسب، نوسان سازهای کراس کوپل شده تحلیل شده و معادلات جدید و بسته ای برای دامنه نوسان حالت گذرای این مدارها ارائه شده است. همچنین، تلاش های زیادی تا کنون جهت پی بردن به رفتار نویز فاز نوسان سازهای lc انجام گرفته است. اکثر روش های ارائه شده برپایه یافتن تابع حساسیت ضربه isf استوار هستند که چون یافتن isf در نوسان سازهای lc آسان نیست و نیاز به شبیه سازی یا محاسبات عددی دارد، محاسبات نویز فاز نوسان سازهای lc اندکی دشوارتر می شود. لذا در اینجا سعی شده تا روشی کاملا تحلیلی برپایه مدل های غیر خطی برای محاسبه نویز فاز ارائه شود. تکنولوژی cmos این روزها بعلت قابلیت مجتمع سازی بالا و قیمت ارزان رواج زیادی در طراحی مدارهای مجتمع دارد. لذا مدار نوسان سازهای lc در تکنولوژی 0.18?m tsmc cmos طراحی و شبیه سازی شده اند و در واقع، دقت وصحت روابط ارائه شده در تحلیل ها از طریق شبیه سازی مدارهای واقعی نوسان سازها در محیط نرم افزارads سنجیده شده است.

افزایش مصرف انرژی و بالا رفتن هزینه آن در جهان، جستجوی گزینه های جدید انرژی را ایجاب می کند. انرژی خورشیدی یکی از در دسترس ترین و پاکترین منابع است. در سالهای اخیر نیمرساناهای آلی به دلیل مزایای گوناگونی از قبیل سنتز کم هزینه و آسان و انعطاف پذیر بودن مورد توجه پژوهشگران قرار گرفته است. در این پایانامه، ابتدا سلولهای خورشیدی معرفی، سپس سلولهای خورشیدی معدنی و آلی و سازوکار ترابرد جریان الکتریکی در آنها مورد بررسی قرار گرفته است. علاوه بر این مدلهای موجود برای دست یابی به مشخصه جریان - ولتاژ سلولهای خورشیدی، پارامترهای این مدلها و مشخصه تجربی جریان - ولتاژ آنها مورد بحث قرار گرفته است. همچنین چند روش ریاضی مربوط به این مدلها برای محاسبه این پارامترها ارائه شده و در ادامه این روشها را برای یک نمونه سلول خورشیدی معدنی و شش نمونه آلی به کار می بریم. در محاسبات ما ساختار اصلی نمونه های آلی بصورت ito/pedot:pss/cupc/c 60/buffer layer/cu انتخاب شده است. نتایج ما برای نمودار برازش شده با استفاده از نتایج محاسبات برای روش تحلیلی پنج نقطه، روش بهینه سازی رسانایی با استفاده از تابع لامبرت، و روش تکرار، با مشخصه تجربی جریان - ولتاژ نمونه ها توافق خوبی را نشان می دهد. در روش تحلیلی پنج نقطه از توان بیشینه، ولتاژ مدارباز، جریان اتصال کوتاه و شیب منحنی در این دو نقطه استفاده می شود. در روش بهینه سازی رسانایی از مشتق جریان نسبت به ولتاژ مشخصه جریان - ولتاژ تجربی استفاده می شود. پارامترهای محاسبه شده نظیر جریان نوری، مقاومتهای سری و موازی، فاکتور ایده آل و جریان اشباع معکوس می باشند. همچنین با استفاده از این روشها، تأثیر وجود لایه بافر در تعیین پارامترهای فوق بررسی می نماییم. نتایج ما نشان می دهد که بدون لایه بافر، سلول خورشیدی دارای پایین ترین بازده و بالاترین مقاومت سری در مدار و نمونه با لایه بافر bcp دارای بالاترین بازده و پایین ترین مقاومت در مدار سری می باشد.

در این سال ها با افزایش کاربرد های موبایل، پزشکی و فضایی، تقاضای تهاجمی برای کاهش مصرف انرژی و بهبود قابلیت اطمینان سیستم های نیمه-هادی به سرعت مورد توجه قرار گرفته است. در اکثر تحقیق های اخیر، توان یکی از بحرانی ترین محدودیت ها است. یکی از موثرترین روش ها برای کاهش فوق العاده توان مصرفی در قطعات نیمه هادی، استفاده از ولتاژ منبع پایین تری است. اگر ولتاژ منبع کاهش یابد، توان استاتیکی و دینامیکی کاهش پیدا می کند. دسترسی به توان فوق العاده پایین در ترانزیستور های cmos با کم کردن vdd در حدود زیرآستانه امکان پذیر است. اگرچه، وقتی ولتاژ منبع در حد زیر آستانه کاهش پیدا کند sram شش ترانزیستوری متعارف به کاهش قابل توجهی در حاشیه نویز استاتیکی مواجه می شود و در حالیکه منطق آن به خوبی کار می کند با کاهش سرعت روبرو می شود. بنابراین به منظور پیاده سازی توان فوق العاده کم، طراحی حافظه هایی مانند sram در ناحیه زیر آستانه است که در این امر می توان به مدارات ورما، زیا، چنگ و کیم اشاره کرد. در طراحی sram جنبه های زیادی وجود دارد مثلاً اندازه ای که یک سلول احاطه می کند، حاشیه نویز استاتیکی (snm)، مدل ولتاژ نگهداری داده (drv)، توان مصرفی در طی عملکردهای مختلف و همچنین تأخیر خواندن و نوشتن است که باید مورد بررسی قرار بگیرند. در این پروژه چهار ساختار مختلف پیشنهاد شده است. ساختار اول ساختار چهار ترانزیستوری است. در یک شرایط یکسان می توان گفت که ساختار پیشنهادی علاوه بر اینکه از دو ترانزیستور کمتر استفاده کرده است دارای توان، تأخیر خواندن و نوشتن و همچنین جریان نشتی کمتری در مقایسه با سلول متعارف می باشد. ساختار بعدی ساختار نه ترانزیستوری می باشد که در این ساختار با جدا کردن عملکرد خواندن و نوشتن حاشیه نویز استاتیکی بالایی دارد و همچنین در vdd برابر v3/0 بایاس شده است و همچنین به دلیل استفاده از تکنیک svl دارای توان مصرفی کمتری است. ساختارهای بعدی که شامل ده و یازده ترانزیستور است با استفاده از تکنیک جدا کردن عملکرد خواندن و نوشتن حاشیه نویز استاتیکی بالایی را می توان به وجود آورد. همچنین در طی عملکرد خواندن با بالا نگه داشتن گره خواندن در سلول های غیر دسترس می توان جریان نشتی کمتری داشت که این امر باعث می شود که سلول های بیشتری را در خط bitline قرار داد. بنابراین، می توان حافظه بزرگتری را به وجود آورد. قابل ذکر است که این دو ساختار به ترتیب در vdd برابر با v32/0 و v27/0 بایاس شده است. تمام شبیه سازی ها توسط نرم افزار hspice با تکنولوژی nm130 انجام شده است.

فروپاشی شوروی و شکل گیری جمهوری های جدید، ارزش و اهمیت جایگاه سرزمینی ایران را در منطقه و جهان بیش از پیش ارتقا بخشیده است. جمهوری های آسیای مرکز محصور درخشکی هستند. این کشورها برای تامین تقاضاهای متنوع و نیز عرضه نفت و گاز خود به بازارهای جهانی، به مسیرهای ارتباطی کوتاه مطمین منهی به آب های آزاد نیازمندند. موقعیت سرزمینی ایارن در قلب منطقه خاورمیانه واقعیت ارزشمند اما بالقوه ای است که می تواند ظرفیت های متنوع و گسترده جدیدی برای تجارت صنعت خدمات ، افزایش درآمد ملی و در نتیجه انباشت سرمایه ها و توسعه و حتی امنیت برای کشور خلق کند. اما زمینه ها و عواملی چون خلاء قدرت ایجاد شده پس از فروپاشی شوروی، موقعیت ژیوپلیتیکی منطقه استقرار در نزدیکی تقاطع آسیا اروپا دارا بودن دومین مخازن بزرگ انرژی دنیا، بازار مصرف انبوه و رو به رشد و تمایل کشورهای آسیای مرکزی برای حضور قدرت های فرا منطقه ای با هدف کاهش وابستگی به روسیه و جذب سرمایه گذاری خارجی و توسعه اقتصادی باعث حضور قدرت های منطقه ای و فرا منطقه ای در آسیای مرکزی گردیده و موانعی جدی برای حضور موثر تر ایران به وجود آورده است. این پژوهش بر آن است که با استفاده از روش توصیفی –تحلیلی ضمن شناسایی مهمترین موانع پیش روی سیاست خارجی ایران و ارزیابی کلی از خط مشی های اتخاذ شده به ارایه راهکارهای مناسب برای توسعه روابط جمهوری اسلامی ایران با جمهوری قزاقستان بپردازد.

در این پروژه برای اولین بار از تکنیک جفت شده ریزاستخراج مایع- مایع پخشی- اسپکترومتر تحرک یونی با منبع یونیزاسیون تخلیه کرونا در پلاریته منفی (dllme-ncd-ims) به منظور آنالیز آفت کش اتیون استفاده شده است. ازآنجا که امکان استفاده از هر دو پلاریته مثبت و منفی دستگاه cd-ims در این پروژه امکان پذیر بود، ابتدا آنالیز اتیون در هر دو پلاریته مورد بررسی قرار گرفت و مشخص شد که حساسیت دستگاه cd-ims در پلاریته منفی به منظور آنالیز اتیون بیشتر از پلاریته مثبت است. در این تحقیق از حلال سبک تر از آب سیکلوهگزان جهت استخراج اتیون از نمونه های آبی استفاده شد. به این منظور، مخلوطی از 40 میکرولیتر سیکلوهگزان (حلال استخراج کننده) و 5/0 میلی لیتر متانول (حلال پاشنده) به سرعت به 5 میلی لیتر محلول آبی حاوی آنالیت تزریق شد. پس از سانتریفوژ محلول (3000 دور بر دقیقه به مدت 5 دقیقه) فاز آلی (قطرات ریز سیکلوهگزان) در بالای محلول آبی جمع شد. به منظور جمع آوری این فاز آلی، مقدار 2 میلی لیتر آب دیونیزه به درون ویال شیشه ای تزریق شد تا فاز آلی به قسمت باریک ویال منتقل شده و توسط یک سرنگ 25 میکرولیتری جمع آوری شود. سپس 5 میکرولیتر از این فاز جمع آوری شده به صورت مستقیم و بدون تبخیر حلال، از طریق محفظه تزریق به دستگاه اسپکترومتر تحرک یونی تزریق شد. پارامتر های موثر بر بازده استخراج از قبیل نوع و حجم حلال استخراج کننده، نوع و حجم حلال پاشنده، اثر افزایش نمک و ph محلول مورد بررسی قرار گرفت. تحت شرایط بهینه فاکتور تغلیط 60، محدوده خطی 0/100-2/0 میکروگرم بر لیتر، حد تشخیص 075/0 میکروگرم بر لیتر و انحراف استاندارد نسبی (rsd) 7 درصد به دست آمد. در نهایت به منظور بررسی اثر بافت بر استخراج آنالیت، آنالیز اتیون در نمونه های حقیقی انگور و آب زیرزمینی مورد بررسی قرار گرفتند که بازیابی نسبی در نمونه انگور 68 درصد و در نمونه آب زیرزمینی 92 درصد به دست آمد. نتایج حاصل نشان دهنده مناسب بودن تکنیک مورد استفاده در این پایان نامه برای اندازه گیری آفت کش اتیون در نمونه های حقیقی انگور و آب زیرزمینی می باشد.

در این نوشتار سعی شده تا بعد از بیان کلیاتی در باب مساله رابطه عقل و دین و تاریخچه مختصری از ارتباط آندو در نزد فیلسوفان و اندیشمندان اسلامی به بررسی نحوه ارتباط عقل و دین یا به عبارت دیگر دین و فلسفه از منظر غزالی به عنوان بزرگترین و موثرترین مخالف سرسخت فکر فلسفی از یکسو و از دیدگاه ابوالولید محمدبن رشد معروف به شارح به عنوان یکی از مهمترین و جدی ترین طرفداران معرفت عقلانی و فلسفی از سوی دیگر پرداخته و به سوالات مطروحه در این باب با توجه به نظرات این دو متفکر و دانشمند بزرگ تمدن اسلامی پاسخی روشن داده شود.

در تحقیق حاضر الگوریتمی کلی و مرکب ‏‎(hybrid)‎‏ از دو روش عناصر مرزی و اجزا محدود جهت حل مسائل انتشار امواج در محیطهای دو بعدی متخلخل اشباع ارتجاعی خمیری در فضای زمان بر اساس فرمولبندی ‏‎u-p‎‏ ارائه شده است محیط غیر خطی با استفاده از روش اجزا محدود و محیط خطی (نامحدود) اطراف با استفاده از روش عناصر مرزی مدل شده است .فرمولبندی بخش اجزا محدود به رغم استفاده از الگوریتم نیوتون ورافسون به گونه ای بازنویسی شده اند که متغیر فشار آب از گردونه تکرار حذف گردیده است.به منظورترکیب روشهای عناصر مرزی و اجزا محدود معادلات حاکم بر نواحی عناصر مرزی در قالب فرمولبندی اجزا محدود بازنویسی شدند.(بربیا و همکاران ، 1984) . الگوریتم حاضر در بخش عناصر مرزی از المانهای یک بعدی ایزوپارامتریک سه گرهی و در بخش اجزا محدود از المانهای دو بعدی ایزوپارامتیک هشت گرهی استفاده کرده است.در بخش عناصر مرزی خشک هسته های الاستودینامیک تمام صفحه در فضای زمان ، که توسط اسرائیل و بانرجی (1990 و 1992) ارائه شده اند اصلاح و بازنویسی گشته اند.در بخش عناصر مرزی اشباع معادلات انتگرال مرزی و توابع گرین متناسب با فرمولبندی ‏‎u-p‎‏ در فضای زمان استخراج گردیدند.با استفاده از مثالهای عددی نشان داده شده است که توابع گرین اخیر ، نسبت به توابع گرین متناسب با فرمولبندی کامل دینامیکی محیطهای متخلخل اشباع رفتاری نرمترو نسبت به تقریبهای چن (1994) دقتی بیشتر دارند.در خاتمه و به عنوان یک مسئله کاربردی ، انفجاری زیرزمینی در یک محیط متخلخل اشباع غیر خطی دو لایه مورد تجزیه و تحلیل و تاثیراختلاف سرعتهای موج برشی لایه ها ، تاثیرات تخلخل و مدول پلاستیک لایه فوقانی اشباع و نیز اثر شدت انفجار بر پاسخ دینامیکی سطح زمین مورد بررسی قرار گرفته است.