در این پایان نامه سعی شده است که روشی برای یافتن خط سیر برای پرنده¬های بدون سرنشین در محیط شناخته شده بهبود داده شود. برای یافتن خط سیر از الگوریتم rrt* به همراه کنترلر lqr برای اولین بار برای یک ربات پرنده با فضای حالت 12 بعدی استفاده شده، و نشان داده شده است که الگوریتم برخلاف آنچه که تاکنون پنداشته می¬شد، بیشتر از حساسیت به معیار سنجش فاصله، به معیار هزینه حساس است. و نیز با انتخاب هزینه¬ی اقلیدسی برای کمینه سازی، و هزینه¬ی lqr به عنوان سنجه¬ی فاصله سعی شده که کوتاه¬ترین مسیر در کوتاه¬ترین زمان ممکن یافته شود. همچنین نشان داده شده است که انتخاب فقط مکان به عنوان نمونه¬ی تصادفی برای نمونه برداری از فضا، باعث کاهش سریعتر طول مسیر به مقدار بهینه می¬شود. در این پایان¬نامه از مدل کوادروتور "دراگان فلایر" به عنوان ربات پرنده¬ی بدون سرنشین برای شبیه سازی¬ها استفاده شده است. همچنین برای کنترل پرنده به منظور تعقیب خط سیر طراحی شده، از کنترلر lqr استفاده شده، و نشان داده شده است که پرنده با تقریب بسیار خوبی مسیر را دنبال خواهد کرد. در کلیه مراحل این پایان¬نامه برای شبیه سازی¬ها از نرم افزار matlab r2012b استفاده شده است.