هرچند استفاده از سیستم های رادار و سونار قدمتی بسیار طولانی دارد، اما کاربرد گسترده و غیر قابل اجتناب آن ها و نیز پیشرفت رو به رشد علم و تکنولوژی در زمینه های مرتبط با آن ها، موجب می شود جایگاه این سیستم ها هم چنان حائز اهمیت باشد. یکی از مهمترین کاربردهای این سیستم ها ردیابی و بدست آوردن مشخصات اهداف متحرک است. این مشخصات می تواند شامل: مختصات مکانی، جهت، مقدار سرعت و مانور هدف باشد. امروزه سیستم های پسیو به خاطر مزایای بی شماری از قبیل عدم نیاز به فرستنده پالس سیگنال و در نتیجه آشکار نشدن سیستم ردگیری، بیشتر مورد توجه قرار گرفته اند. ‎lr{tma}‎ حالتی از ردیابی پسیو است که در آن مسیر حرکت هدف در خطی مستقیم و با سرعت ثابت درنظر گرفته می شود. داده های مورد نیاز هدف توسط یک گیرنده متحرک جمع آوری می گردد. این داده ها به عنوان ورودی سیستم پردازش گر جهت تخمین مشخصات هدف بکار گرفته می شوند. هر چند این روش برای فضای آزاد نیز قابل پیاده سازی است، اما به دلیل عدم نفوذ امواج الکترومغناطیسی نظیر سیگنالهای رادیویی،تلویزیونی و یا امواج ‎gsm‎ در محیط زیر آب، تنها راه تعیین پارا مترها بصورت پسیو استفاده از سیگنال های صوتی است که خود اهداف تشعشع می کنند. لذا این روش ها بیشتر برای فضای زیر آب موضوعیت پیدا می کنند. تا کنون پژوهش های زیادی در زمینه حل مساله ‎tma‎ صورت گرفته است که اخیرا اکثر این پردازش ها با استفاده از تکنیک های فیلترینگ غیرخطی است. مشکل عمده در این زمینه نبود بررسی کامل و مقایسه این روش ها و دست یافتن به راه حلی یکتا و مطلوب است. در این پایان نامه با بدست آوردن مدل سیستم و در نظر گرفتن شرط رویت پذیری آن، به ارزیابی جدیدترین تکنیک های تخمین مورد استفاده می پردازیم و در نهایت به روش مناسبی برای تخمین پارامترهای هدف با انواع داده دست می یابیم. سپس با تعمیم مدل به فضای سه بعدی، مساله ردیابی پسیو در محیط زیر آب را تکمیل می نماییم.