این پایان نامه با انتخاب سیستم سروهیدروموتور آزمایشگاه ابزاردقیق دانشگاه صنعتی خواجه نصیرالدین طوسی که تحت شبکه و با یک کامپیوتر کنترل می گردد، به بررسی اثرات تاخیر در شبکه می پردازد. ابتدا محدوده ی ضرایب کنترل کننده های متداول صنعتی موسوم به تناسبی-انتگرالی-مشتقگیر pid را برای پایداری سیستم مورد نظر را بدست آورده و سپس با کمک الگوریتم تکاملی جستجوی گرانشی (gsa) و شبکه های عصبی مصنوعی (ann)، کنترل کننده های بهینه pid را جهت کاهش اثرات تاخیر بر پاسخ سیستم به دست آورده است. این پایان نامه در فصل اول خلاصه ای از انواع شبکه را بیان نموده است. در فصل دوم شبکه ncss را معرفی و معایب و مزایای آن را برشمرده و به خصوص در مورد مسئله تاخیر به برخی تحقیقات انجام شده اشاره خواهد کرد. سپس از آنجایی که الگوریتم تکاملی مورد استفاده gsa همچون سایر الگوریتم های تکاملی دیگر همچون الگوریتم ژنتیک (ga) شناخته شده نیست؛ در فصل سوم با توجه به منابع موجود به معرفی و بررسی این الگوریتم پرداخته و در انتهای فصل پیشنهاداتی جهت افزایش کارایی این الگوریتم ارائه شده است. فصل چهارم اجزای سیستم مورد نظر در آزمایشگاه را شرح داده است. همچنین یک مدل خطی از پلنت جهت کاربردهای بعدی نیز در این فصل ارائه گردیده است. فصل پنجم به شرح فعالیتهای انجام شده می پردازد. تعیین یک محدوده ی پایداری برای ضرایب کنترل کننده pid، تشریح شبکه های عصبی استفاده شده، تشریح روش شناسایی تاخیر و ارائه نتایج در این فصل انجام می گردد. در فصل ششم جمع بندی نتایج و ارائه برخی پیشنهادات جهت ادامه روند کار آورده شده است و در انتها نیز مراجع به کاررفته به تفصیل ارائه می گردند.