واسط هپتیکی وسیله ای است که حرکت و یا نیروهای اعمالی از سوی انسان را به عنوان ورودی دریافت کرده و می تواند حرکت و نیروهای تولید شده در محیط مجازی را به انسان منتقل کند. تاکنون در دنیا مطالعات و فعالیتهای زیادی در زمینه ی هپتیک انجام شده است، که این فعالیت ها منجر به تولید واسط های هپتیکی برای کاربردهای متفاوت شده است. یکی از این کاربردها آموزش عمل جراحی به نوآموزان می باشد. در این تحقیق یک روند و مسیر کلی برای شبیه سازی تزریق سوزن در بافت نرم ارائه شده است. در ابتدا با داشتن پارامترهایی از بافت نرم و با استفاده از نرم افزار المان محدود رفتار ماده ی مورد نظر تحت تزریق سوزن مورد بررسی قرار می گیرد و با استفاده از نتایج بدست آمده، معادله ی حاکم بر این فرآیند بدست می آید. سپس به بررسی عملکرد یک واسط هپتیکی جهت پیاده سازی سناریوی تزریق سوزن در بافت نرم پرداخته می شود. بدین منظور از واسط هپتیکی فانتوم در شبیه سازی دینامیکی استفاده شده است. در این شبیه سازی با استفاده از محیط سیمولینک نرم افزار متلب و با استفاده از معادله ی حاکمی که در بخش شبیه سازی المان محدود به دست آمده است، عملکرد سیستم هپتیکی تحت حلقه های کنترلی مختلف و تغییر پارامترهای موثر مورد بررسی قرار گرفته خواهد شد.